control chain
mechArm の中で、実時間制御は Pi より下にある
Mac（制御ホスト）
Python 上位指令 ・ daemon TCP 5555
↓
Raspberry Pi 4B
Linux ・ /dev/ttyAMA0 baud 1000000
実時間制御の境界
M5Stack Atom（ESP32）
AtomMain ファーム ・ サーボバス駆動
↓
6スマートサーボ（各関節）
内部で位置保持 ・ ±0.5mm
上位制御（脳・段取り）
実時間制御
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