LOG175 Figure

1. 制約 CONSTRAINT

LOG173で確定: PICK j2=102.74° は実機未到達（実測上限+90.7°）。
CSV検索条件: j2 ≤ 88° / EE目標 (0.2403, 0.0111, 0.2135) / XZ距離昇順

2. CSV再検索 / 512,087点 SEARCH

TOP1: [-46.93, 87.74, -33.33, 3.6, -45.11, -30.0]
XZ 1.30mmj2 87.74°ee_y 25mm

3. 実機到達確認 VERIFY

実測angles: [-46.84, 88.41, -33.31, 3.86, -46.31, -30.41]
is_moving = 0 到達確定。最大差分 1.20°。

4. APPROACH高さ調整 REFINE

旧定数 ee_y≒66mm → 低すぎ → +40mm再検索
ee_y=118mm候補 → j3=11.0で爪傾く → j3=3.6固定で再々検索
最終: [-46.93, 87.74, -38.33, 3.6, -70.11, -30.0] ee_y=111mm

5. 通しシーケンス成功 SUCCESS

HOME → APPROACH_PICK（爪開放） → PICK（把持） → 持ち上げ
赤ブロックを掴んで空中に持ち上げた。

6. PLACE候補CSV検索 FAILED

WhiteBox位置 X=-0.2208, Z=0.153 / ee_y=ボックス内
候補数 8件のみ。すべて j0=5.0 / j5=0.0
j5=-30〜-40°台がCSVスキャン範囲外。

7. 旧定数で手動調整 PIVOT

APPROACH_PLACE j2=16.87° → 80mm高すぎ
j2=25.0°に手動調整 → ボックス縁に当たる
CSV検索という武器が使えない領域に入った。

8. グリッパ命令の挙動でループ UNRESOLVED

単独テスト: 全コマンドで result=-1 返却。
ただし [2]閉じる → 動作 / [3]開く → 動作 / [4]閉じる → 動作せず
戻り値が動作と一致しない。pymycobot仕様の切り分けが必要。