BEFORE
2者ループの限界
AFTER
外部レビューを通す
2 AGENTS — SAME BLIND SPOT
DESIGNER
Claude
↔
IMPLEMENTER
Claude Code
設計したエージェントと実装したエージェントが2者で確認する。
両者とも同じ前提を共有しているため、同じバグを見逃す。
見逃された致命的バグ
01
target が REFINE 入口で消える
DESCEND で記録した target_tip_y_side を REFINE 呼び出し直前で None にクリア。REFINE は target を見て降下判定するため、降下も完了breakも起きない。
02
REFINE 基準角が DESCEND 前に戻る
REFINE 呼び出し時の引数が DESCEND 開始前の descend_angles。最初の send_angles で j4 が降下前位置にリセットされる。
03
failure 時も GRIPPER CLOSE に進む
REFINE が timeout/ESC で抜けても refined_success を見ずに把持動作へ。失敗姿勢で爪を閉じる物理リスク。
04
プローブ式に安全クランプなし
j0/j1/j4 に上下限なし。ハンチングや方向誤判定で関節が無制限に動き続けるリスク。
3 AGENTS — EXTERNAL REVIEW LOOP
DESIGN
Claude
IMPLEMENT
Claude Code
REVIEW
codex / gemini
→ → →
実装したエージェントとは別の系統に通す。
文脈・癖・前提が違うレビュアーが、設計と実装の延長線上にない欠陥を見つける。
新しい開発フロー
01
設計
：Claude が改修方針と指示文を作成
▼
02
実装
：Claude Code が指示に従ってコード変更
▼
03
レビュー
：codex / gemini が ✅⚠️❌ で判定
▼
04
修正
：❌指摘を Claude → Claude Code で対応・再レビュー
▼
05
実機テスト
：daemon 起動・スクリプト実行・結果共有
▼
06
次セッションへ
：知見を記事化・memory に反映