上カメラだけで水平位置を決めると、奥行きが白箱の中心からずれる。降りた先で爪が箱の手前のへりにかぶり、このままでは箱に入らない。横からの距離を測る仕組みと、離す直前での視覚フィードバック補正を次に入れる。

Continuity と Iriun の接続が変わるたび、OpenCV のカメラ番号が総入れ替えになる。本題の前に番号探しで時間が溶けた。番号ではなく固有名（iPhone / Iriun / FaceTime）で引く仕組みを入れて、その場で断った。