PLACE PIPELINE / PHASE 0 — 2
設計と現場を往復しながら、最初の APPROACH を成立させた一日
CAMERA ROLES / 再定義
TOP CAMERA
絶対位置を決める
白箱をテンプレマッチングで検出。homography で robot 座標 (X, Z) を一度だけ確定する。
SCORE 0.72
SIDE CAMERA
relative で見る
白箱検出を諦め、降下中の赤ブロック下端 y のみ追う。アームの白筐体との干渉から構造的に解放。
RED ONLY
SESSION COUNT / 反復の回数
DRAFT
2
v1 → v2 13 件反映
REVIEW
9 + 4
自己 9 + codex 4
RUN
4
実機テスト回数
PHASES / クリックで詳細
P0
HOME 姿勢確認
OK
CHECK
現在角度を取得し HOME [0, 0, 0, 0, 0, -30] との max_err が 5° 以内か確認
RESULT
max_err = 1.58° / 通過
NOTE
最初の実行では PICK 完了姿勢のまま起動し 90° 超のズレで正しく ABORT。安全装置として機能した
P1
上カメラで白箱検出
OK
METHOD
テンプレマッチング 12 枚 / 回転 [0°, 30°, 60°] / スケール [0.70 — 1.30]
DETECT
center=(1390, 796) / score=0.724 / scale=0.85
CONVERT
homography で robot 座標 X=-172.4mm Z=261.5mm
P2
PLACE_APPROACH 移動
成立 / 接触
TARGET
Y = 箱上端 45mm + 余裕 30mm = 75mm の上空
FK
dist = 0.1mm / angles = [37.0, 77.91, -18.14, 7.92, -54.27, -29.44]
REACH
max_err = 3.21° / tolerance 3° をわずかに超過したが移動は成立
ISSUE
爪が白箱に物理的に接触。APPROACH_OFFSET の再調整が必要
OBSTACLES / 設計の外で見つかった詰まり
01
HOME 姿勢で爪にブロックを挟めない
設計修正
問題
設計指示書では「爪に保持済み + HOME 姿勢」を前提にしたが、HOME では爪先が上を向きブロックを挟めない
対応
Phase 0〜2 のテストでは保持確認を外し、HOME 姿勢チェックのみ実施
02
上カメラ index が状態で入れ替わる
運用
問題
Continuity Camera が macOS 側で認識されないと OpenCV から見えなくなる。物理接続とは別の状態
対応
iPhone を起こして再認識させ index 2 を復活させる。実行前のカメラ index 確認を必須化
03
JOINT_LIMITS が FK の正常出力を弾く
緩和
問題
白箱の極端な位置で FK が j1 = 110.74° を出力。安全範囲 100° を超え ABORT
対応
白箱をマット中央付近へ置き直し、j1 上限を一時的に 130° へ緩和