SECTION 1 / CAMERA ROLES
2 つのカメラの役割分担
TOP (上カメラ)
iPhone 14 Pro Max
Continuity Camera / 白箱の絶対位置検出 (回転 + スケール)
SIDE (横カメラ)
iPhone 11 + Iriun
爪と白箱の高さ関係を目視確認
SECTION 2 / SESSION COUNT
LOG210 の修正と試行の回数
FIXES
4
REWRITES
5
RUNS
10+
4 回の修正のうち 1 回だけが問題を解いた (daemon の get_angles 強化)。残り 3 回は問題を解いていない場所を解こうとした。
SECTION 3 / PHASES
place_test.py の到達状況
P0 / HOME CHECK
HOME 近傍確認 max_err=1.40°。daemon 強化後に安定して通過。
P1 / DETECT
白箱検出 score=0.775 angle=30° scale=1.15。回転矩形が正確に重畳。
P2 / APPROACH
send_angles 送信後 measured が HOME のまま。max_err=96.42° で ABORT。
SECTION 4 / OBSTACLES
4 つの壁、4 回の修正
01
get_angles 空応答
— pymycobot 初期化に 1.2 秒必要だった。12 回 × 200ms + warm-up で解決。
02
HOME 定数の誤判断
— measured を「現在の姿勢」と勘違い。測定が推論に先立つ原則を破った。
03
fresh_mode の使い方
— 4 段階で書き換え。送信前後で切替、wait=0 に、再投入、xyz_track 流儀へ全面書き換え。
04
未解明の差分
— xyz_track_test.py は動く、place_test.py は動かない。差分を明日 1 行ずつ照合する。
SECTION 5 / STATUS
LOG210 終了時の確定事項
✓
daemon get_angles 12 回 × 200ms + warm-up で安定化
✓
カメラプレビューのリアルタイム表示と回転矩形オーバーレイ
✓
終了時の自動 HOME 復帰、各フェーズで上下カメラ自動キャプチャ
×
Phase 2 send_angles でアームが動かない原因は未特定
×
xyz_track_test.py との構造的差分の特定は明日に持ち越し