two different axes
精度を上げることと、失敗から学ぶことは、別の軸にある
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Axis A
精度を上げる
テーブルを濃くする。終点を正確にする。失敗しにくくする。
→ 正確に動く。でも「学ぶ」ではない
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Axis B
失敗から学ぶ
外したと気づく。原因を考える。次の一手を立て直す。
→ このシリーズが追うのはこちら
single → dual, step by step
01
単腕 SO-101 ＋ 手首カメラ
グリッパー前方に手首カメラを載せ、掴む瞬間の視野・映り込み・ケーブル取り回しを確認する。
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02
テレオペレーション性能の確認
人が操作して、成功も失敗も含む軌道を手早く入れられるか。ここが回って初めて失敗データが量産できる。
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03
双腕へ拡張
二本目を足し、協調へ。押さえる・受け渡す・両手タスク。単腕で土台が固まってからの拡張。
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04
失敗を公開しながら進む
組み立て・設定・変換でつまずいた過程をサイトとYouTubeへ。アームが学び、作る側も学ぶ。
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tap the axes and the steps