整列ロジックは「目標との差」だけを見て関節を回す。爪先が実際に動いたかは見ていない。肘が効く領域では爪先が追従するが、肘が寝た領域に入ると、関節をいくら回しても爪先が止まったまま差だけが残り、関節が無限に回り続ける。