2台のカメラの役割分担
どの軸を、どちらのカメラが見るか
MAT 620 mm × 450 mm
ARM
BLOCK
TOP CAM
SIDE
X
Y
Z
X
左右
Y
高さ
Z
手前奥
↑
軸を選ぶと、どちらのカメラが担当しているか表示されます
X 軸 ── 左右方向
主担当: TOP CAM
TOP CAM
主担当 ◎
マット俯瞰でX方向のシフトが直接ピクセル単位で読める
SIDE CAM
担当外 ✕
カメラに対して奥行き方向になるため計測できない
上カメラのHomography動的計算でピクセル → mm変換は既に成立。X軸は上カメラ単独で完結する。
Y 軸 ── 高さ方向
主担当: SIDE CAM
TOP CAM
担当外 △
真上から見るので高さは見えず、視差で誤差が乗る
SIDE CAM
主担当 ◎
真横から見るのでY軸が画面の縦方向と一致して直読できる
平行スライドの「高さ一定」検証は横カメラの主役領域。グリッパー水平姿勢の確認もここでやる。
Z 軸 ── 手前奥方向
主担当: 両方（二重取り）
TOP CAM
担当 ○
俯瞰でZ方向は読めるが、視差の影響を受ける
SIDE CAM
担当 ◎
真横から手前奥が画面の横方向と一致して直読できる
両者の値が大きく食い違ったらキャリブのどちらかがおかしい ── 整合性チェックの仕組みとして機能する。