isolate before fixing
動かないとき、
何を消したか
本体の移動が止まった。直す前に、原因の候補を一つずつ測って外していった。
▸ 各ステップをタップ / クリックすると、何を確かめたかが出る
01
関節単体を直接動かす（接続を都度生成・送信モード無効）
動く
対象の関節を 1.23° → 21.0° へ。指令どおり動いた。
サーボは原因ではない
02
送信モードを有効化し、複数関節を一度に大きく動かす（接続は都度生成）
動く
複数関節を一度に大角度へ。すべて目標へ到達した。
送信モードは原因ではない
03
常駐プロセスの送信処理コードを読む
問題なし
受け取った 6 個の角度を、そのまま送信関数へ渡すだけ。間引きも上書きもない。
コードに問題なし
04
常駐プロセスを綺麗に起こし直して、同じ送信を経由させる
動かない
クリーンな状態でも、ベース回転は動き、本体移動だけが固着。同じ症状が再現した。
プロセス状態も原因ではない
残ったのは一点
同じ接続を使い続けたまま、
複数関節を一度に大きく送ったとき。
接続を作り直してから送れば通る。同じ接続を使い回すと、一部の関節が動かない。コードでも、関節でも、送信モードでもなかった。
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