HOME 姿勢で手首（j4）だけを 0 → -30 → -60 → -90 → -60 → -30 → 0 と振る。同じ順序を 3 回。ボタンで run を切り替えると、指令通りに動いた点（OK）と一回スルーされて前値に留まった点（MISS）が入れ替わる。壁なら同じ点で止まるはず。止まる点は run ごとに動く。