Two Layers of Motion
正しい動きと、いい動き
計算は正しい動きを導ける。いい動きを決めるのは、その上に立つ設計。四つの図で順に見ていく。
01
滑らかさは、加速度の連続性
継ぎ目で飛ぶ
ガクッ＝加速度のジャンプ
人の目は速度より加速度の不連続に敏感。継ぎ目で値が飛ぶと「ガクッ」と見える。滑らかさは感覚ではなく、継ぎ目で加速度が飛ばないという測れる性質。
02
平均ではなく、整合
整合させる
不連続をそもそも作らない
継ぎ目を平均すると、上を通る軌道と下を通る軌道の中間が障害物を貫く。実行が確定した部分を固定し、残りをそれと整合するように作り直すと、不連続が生まれない。
03
二層で捉える
Upper ／ 上層
動きの質
何がいい動きかを判断し、手で設計する ── デザイナーの視点
▲ 上層は下層に乗る
Lower ／ 下層
確実な骨格
位置に応じた到達を確実に計算する ── 確定論的パイプライン
「計算 vs デザイン」ではなく、層が違う。計算の確実性は捨てず、その上にデザイン判断を乗せる。
04
一本の軌道を、どう増やすか
REAL
手で1本教える
ドラッグティーチングで滑らかな軌道を取る
RENDER
Unityで増やす
物体位置や姿勢を振り、多様な軌道に展開
REAL
学習して実機へ
位置を見て、滑らかに動く ── 両方を持つ
固定軌道の再生だと位置に対応できない。人間の手の滑らかさを種に、Unityで位置を振って増やせば、位置を見て滑らかに動く動作を学習できる。着手はPick&Place完走の後。