Pipeline Status — LOG177
✓
CAMERA
pixel→Unity
✓
LOOKUP
姿勢制約付き
✓
SSH
11step 1送信
✗
FK CALIB
Unity↔実機不一致
—
PICK
把持未達成
PICK_EE_Y 段階的検証ログ
PICK_EE_Y
lookup ee_y
j1
dist
目視結果
0.027 (初期)
フィルタ範囲外
115.0°
—
浮いたまま
0.199
0.1986
87.7°
0.2mm
姿勢改善、高い
0.040
0.0392
90.0°
0.2mm
前より下がった
0.025
0.0066
93.0°
1.7mm
さらに下がった
-0.005
—
—
—
変化なし
-0.040
-0.0547
120.0°
38.9mm
変化なし
Unity FK ee_y vs 実機グリッパー高さ（推定）
PICK_EE_Y = -0.040 を送信したとき
マット表面 (Y=0)
-55mm
Unity FK
ee_y
+40mm
（推定）
実機
グリッパー
≈95mm
ズレ量
（推定）
差分
Unity FK 不一致の原因候補（クリックで詳細）
01
URDF リンク長の不一致
UnityのURDFに設定されたリンク長が実機の実寸法と異なる。設計値と製造誤差、または古いURDFを参照している可能性。
02
Joint 軸定義のズレ
UnityとmechArm実機でJoint回転軸の向き・符号が一致していない。姿勢によってズレ量が変わる場合はこれが疑わしい。
03
座標原点オフセット
Unityのロボット座標原点と実機ロボット座標原点がズレている。一律オフセットで全姿勢が同方向にズレる場合はこれ。
LOG178 課題
1
実機キャリブレーション計測：HOME・確定APPROACH_PICK・確定PICKの3点でグリッパー先端位置をマット上で実測
2
Unity URDFで同じ角度を入れてee座標を取得し、実測値と比較してズレの傾向を特定
3
一律オフセット→原点調整 / リンク長ズレ→URDF修正 / 軸定義ズレ→変換行列追加
4
Unity URDF修正後にFKスキャンを再生成 → 動的PICK再検証