5 trial の補正効果
補正前 |err|
補正後 |err|
計測不能
homography 一本化
INPUT
camera
pixel
→
MID
mm
→
OUTPUT
rectified
pixel
M_in_to_out = M_mm_to_out @ _homography
補正の効きムラ
効くケース
Trial 2 のみ
補正前誤差が大きく、補正後lookup目標が候補空間の異なる領域を指す。107.1mm → 13.5mm の改善。
余地なしケース
Trial 5
元から誤差が小さく(11.5mm)、補正の余地がない。-0.5mmは統計的揺らぎ。
同点引きケース
Trial 7
誤差が大きい(73.9mm)にも関わらず、補正後lookupが補正前と同じ最近傍点を返す。
検出失敗ケース
Trial 1, 3, 4, 6
補正後の青シール検出失敗、またはマット端でのlookup失敗。計測不能。
LOG180 以降の方向性:視覚サーボ
LOOP
01カメラフレーム取得
↓
02赤ブロック検出 → pixel座標
↓
03グリッパーTIP検出 → pixel座標
↓
04pixel差分 = ブロック - TIP
↓
05差分が閾値以下なら → PICK動作 → 終了
↓
06差分から微小角度更新を計算
↓
07send_angles で微小移動