approach → descend
爪をブロックの真上に置き、真下に下ろす
A_PICK（近づく姿勢）と PICK（下ろす姿勢）で、左右を決める関節 j0 が一致していれば、爪は真下に下りて掴める。食い違えば、下ろしながら横に振れてブロックの脇に当たる。下のボタンで切り替える。
j0 食い違い（−17° → −26°）
j0 一致（真下降下）
FLOOR
BLOCK x=132
A_PICK
approach j0
−17°
descend j0
−26°
Δj0
9°
結果
tipΔ = 70mm
／ 爪がブロックの横に当たる →
掴めない
A_PICK は円弧 lookup（
j0_lookup
・x のみで j0 を補間）、PICK は
fk_lookup
（ee 最近傍から六軸）と、二つの別基準で j0 を出していた。同じブロックに対し approach −17° / descend −26° と九度食い違う。approach を
fk_lookup
化し、descend の j0 を approach の j0 ±3° に拘束すると、二つが一致して真下に下りる。