(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_095832 [CAMERA] 写り方 dy=-6.7 dx=+7.2 response=-0.059 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.059 < 0.20)) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_095832 [ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました. 相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.059 < 0.20) pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す). この写り方のまま続けるなら --ignore-framing (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_192343 --scale 5 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_192343/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_192343 (つかんだ瞬間の j0 = -27.7°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +4.8 dx= -2.9 response=0.428 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +5.8 dx= -3.1 response=0.436 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +7.8 dx= -4.2 response=0.423 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +8.8 dx= -4.6 response=0.428 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +9.9 dx= -7.4 response=0.396 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +8.8 dx= -7.2 response=0.385 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +5.8 dx= -9.0 response=0.423 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +3.2 dx= -11.9 response=0.506 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.0 dx= -30.0 response=0.297 → ずれ (|dx|=30.0 > 20) [ALIGN ] dy= +0.4 dx= -33.0 response=0.295 → ずれ (|dx|=33.0 > 20) [ALIGN ] dy= -0.8 dx= -32.7 response=0.370 → ずれ (|dx|=32.7 > 20) [ALIGN ] dy= +0.4 dx= -29.7 response=0.368 → ずれ (|dx|=29.7 > 20) [ALIGN ] dy= +1.9 dx= -25.8 response=0.254 → ずれ (|dx|=25.8 > 20) [ALIGN ] dy= +3.2 dx= -22.5 response=0.299 → ずれ (|dx|=22.5 > 20) [ALIGN ] dy= +4.5 dx= -19.0 response=0.357 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +6.0 dx= -9.1 response=0.395 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +7.5 dx= -5.1 response=0.407 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +9.1 dx= -1.6 response=0.392 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +10.6 dx= +1.8 response=0.379 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +12.2 dx= -1.0 response=0.391 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +14.9 dx= -0.4 response=0.396 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +17.8 dx= -0.0 response=0.345 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +11.9 dx= -1.0 response=0.385 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +6.9 dx= +0.9 response=0.451 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= -1.3 response=0.445 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +1.5 dx= -4.0 response=0.430 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.1 dx= -4.4 response=0.392 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -2.2 dx= -5.5 response=0.402 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.6 dx= -4.2 response=0.400 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.8 dx= -1.2 response=0.404 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= -0.1 response=0.372 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -0.8 dx= +0.2 response=0.434 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.9 dx= +3.3 response=0.369 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) ^C [STOP ] Ctrl-C [DONE ] 終了 (何も書いていません) (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100108 [CAMERA] 写り方 dy=-28.1 dx=+5.9 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100108 [ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました. 相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20) pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す). この写り方のまま続けるなら --ignore-framing (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % --ignore-framing zsh: command not found: --ignore-framing (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100202 [CAMERA] 写り方 dy=-26.8 dx=+6.3 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100202 [ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました. 相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20) pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す). この写り方のまま続けるなら --ignore-framing (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()" [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_192343 --scale 5 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_192343/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_192343 (つかんだ瞬間の j0 = -27.7°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -1.0 dx= +0.1 response=0.668 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) q q ^C [STOP ] Ctrl-C [DONE ] 終了 (何も書いていません) (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100648 [CAMERA] 写り方 dy=-6.7 dx=+2.8 response=0.585 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [000] 推論 1306ms 10ステップ先 Δ= -9.5 +20.0 +5.4 -2.4 -20.0 +1.3 [LIMIT] j1 移動量 +20.2° を ±20° に制限 [LIMIT] j4 移動量 -25.7° を ±20° に制限 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [SEND] pi05_chunk000: send_angles (single) [ -9.70, +21.49, +7.35, -2.70, -20.26, -28.38] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°) [001] 推論 1350ms 10ステップ先 Δ=-13.6 +20.0 +6.6 +0.1 -20.0 +0.4 [LIMIT] j1 移動量 +23.6° を ±20° に制限 [LIMIT] j4 移動量 -30.4° を ±20° に制限 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=22.58°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100648