(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100713
[CAMERA] 写り方 dy=-6.9 dx=+2.7 response=0.542 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[000] 推論 1998ms  10ステップ先  Δ= -9.4 +20.0  +5.1  -2.2 -20.0  +0.5
       [LIMIT] j1 移動量 +20.4° を ±20° に制限
       [LIMIT] j4 移動量 -25.4° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000: send_angles (single) [  -9.65,  +21.31,   +6.89,   -2.51,  -20.52,  -28.96]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
[001] 推論 1084ms  10ステップ先  Δ=-14.6 +20.0  +6.5  -0.1 -20.0  +0.4
       [LIMIT] j1 移動量 +23.9° を ±20° に制限
       [LIMIT] j4 移動量 -31.3° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001: send_angles (single) [ -24.38,  +42.41,  +14.24,   -1.75,  -39.16,  -29.20]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
[002] 推論 983ms  10ステップ先  Δ=-13.0 +17.1  +5.8  +0.5 -20.0  -0.1
       [LIMIT] j4 移動量 -24.5° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002: send_angles (single) [ -37.64,  +60.64,  +20.58,   -1.27,  -58.49,  -29.80]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°)
[003] 推論 812ms  7ステップ先  Δ= +0.1  +2.5  -1.5  -0.3  +0.9  -0.3  グリッパー→閉
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003: send_angles (single) [ -36.97,  +63.55,  +18.46,   -1.84,  -60.20,  -30.40]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=2.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[004] 推論 806ms  10ステップ先  Δ=+13.2  -5.8  +0.2  +2.7  -0.3  -1.3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004: send_angles (single) [ -23.82,  +56.95,  +18.16,   +0.87,  -61.43,  -31.28]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=13.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.90° (tol 3.0°)
[005] 推論 2176ms  10ステップ先  Δ=+20.0  -6.4  -2.7  +2.0  +6.0  -0.6
       [LIMIT] j0 移動量 +26.1° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005: send_angles (single) [  -3.90,  +52.08,  +15.35,   +3.35,  -52.51,  -31.23]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.50° (tol 3.0°)
[006] 推論 1006ms  10ステップ先  Δ=+20.0  -6.7  -4.1  +0.9  +6.2  -0.3
       [LIMIT] j0 移動量 +25.7° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006: send_angles (single) [ +15.79,  +47.91,  +12.73,   +3.40,  -47.09,  -31.10]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.80° (tol 3.0°)
[007] 推論 2526ms  10ステップ先  Δ=+20.0  -1.5  -6.6  +1.1  +3.6  -0.5
       [LIMIT] j0 移動量 +23.0° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007: send_angles (single) [ +35.55,  +49.23,   +7.64,   +4.44,  -43.85,  -31.35]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
[008] 推論 994ms  10ステップ先  Δ= +4.5 +13.6  -6.6  +1.4  -5.7  -0.9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008: send_angles (single) [ +40.43,  +64.32,   +2.65,   +6.07,  -49.84,  -31.95]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=13.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.10° (tol 3.0°)
[009] 推論 876ms  4ステップ先  Δ= -0.1  +0.5  -0.0  +0.2  -1.0  -0.1  グリッパー→開
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009: send_angles (single) [ +39.75,  +65.45,   +3.38,   +7.04,  -52.98,  -32.52]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=1.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.38° (tol 3.0°)
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[010] 推論 801ms  4ステップ先  Δ= -0.0  -0.1  +0.2  +0.2  -0.6  -0.1  グリッパー→閉
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010: send_angles (single) [ +39.89,  +65.93,   +3.49,   +6.99,  -52.26,  -32.55]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=0.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.69° (tol 3.0°)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[011] 推論 842ms  3ステップ先  Δ= -0.2  +0.1  +0.1  +0.1  -0.4  -0.1  グリッパー→開
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[012] 推論 2247ms  4ステップ先  Δ= +0.0  +0.4  +0.1  +0.2  -1.0  -0.1  グリッパー→閉
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012: send_angles (single) [ +40.45,  +67.00,   +3.12,   +7.26,  -52.21,  -32.61]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=0.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.32° (tol 3.0°)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[013] 推論 811ms  5ステップ先  Δ= -0.1  +0.2  -0.1  +0.2  -1.1  -0.2  グリッパー→開
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=67.32°, post-send timeout 12.1s)
[SEND] [TIMEOUT] 12.1s 内に未到達: max|Δ|=2.54° actual=[  -0.26,   +1.49,   +2.54,   +0.26,   +0.17,  -30.23]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 65.83° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100713
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts %