(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_114643
[CAMERA] 写り方 dy=-6.5 dx=+3.0 response=0.553 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[000] 推論 1724ms  10ステップ先  Δ=-10.6 +20.0  +5.4  -2.5 -20.0  +2.2
       [LIMIT] j1 移動量 +20.4° を ±20° に制限
       [LIMIT] j4 移動量 -24.9° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000: send_angles (single) [ -10.79,  +21.31,   +5.92,   -2.78,  -20.52,  -27.81]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 1.19°（関節 j4）→ 1.10°
       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 1.10°（関節 j1）→ 1.10°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 1.10°（関節 j1）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)
[001] 推論 985ms  10ステップ先  Δ=-12.2 +20.0  +6.2  +0.0 -20.0  +0.5
       [LIMIT] j1 移動量 +23.1° を ±20° に制限
       [LIMIT] j4 移動量 -29.2° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001: send_angles (single) [ -23.15,  +42.41,  +12.88,   -2.24,  -40.12,  -27.60]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 1.09°（関節 j1）→ 1.09°

       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 1.09°（関節 j1）→ 1.09°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 1.09°（関節 j1）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)
[002] 推論 899ms  10ステップ先  Δ=-10.0 +17.4  +6.2  +0.3 -20.0  +0.1
       [LIMIT] j4 移動量 -22.2° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002: send_angles (single) [ -33.61,  +60.85,  +19.60,   -2.36,  -59.55,  -27.68]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.76° (tol 3.0°)
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 2.67°（関節 j4）→ 2.23°
       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 2.23°（関節 j4）→ 1.70°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 1.70°（関節 j4）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)
[003] 推論 874ms  7ステップ先  Δ= +0.4  +1.5  -1.4  -1.2  +0.8  +0.1  グリッパー→閉
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003: send_angles (single) [ -33.03,  +62.97,  +17.57,   -3.64,  -60.42,  -27.93]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=1.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[004] 推論 2135ms  10ステップ先  Δ=+15.5  -5.6  -1.2  +3.5  +0.2  -1.9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004: send_angles (single) [ -17.96,  +56.85,  +15.90,   +0.30,  -60.68,  -30.24]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=15.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.85° (tol 3.0°)
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 2.85°（関節 j4）→ 2.15°
       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 2.15°（関節 j4）→ 1.94°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 1.94°（関節 j1）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)
[005] 推論 802ms  10ステップ先  Δ=+20.0  -6.3  -5.8  +3.6  +4.3  -2.0
       [LIMIT] j0 移動量 +26.4° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005: send_angles (single) [  +2.08,  +52.52,  +10.95,   +3.51,  -54.67,  -31.60]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 2.32°（関節 j1）→ 2.32°
       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 2.32°（関節 j1）→ 2.32°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 2.32°（関節 j1）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)

[006] 推論 877ms  10ステップ先  Δ=+20.0  -6.1  -5.9  +1.4  +6.7  -0.7
       [LIMIT] j0 移動量 +25.6° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006: send_angles (single) [ +21.75,  +48.76,   +6.40,   +4.73,  -48.37,  -31.97]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.65° (tol 3.0°)
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 2.65°（関節 j1）→ 2.65°
       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 2.65°（関節 j1）→ 2.65°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 2.65°（関節 j1）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)
[007] 推論 2299ms  10ステップ先  Δ=+17.2  +2.7  -4.6  +1.3  +0.8  -0.6
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007: send_angles (single) [ +38.83,  +54.10,   +3.28,   +6.46,  -47.93,  -32.36]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=17.21°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] _daemon_request timeout (timeout=4.0s, cmd=send_angles). socket closed.
[SEND] [ERROR] daemon_send_angles 例外: daemon timeout after 4.0s (cmd=send_angles)
       [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
       [SETTLE] 送り直し 1 回目  最大ずれ 1.55°（関節 j2）→ 1.55°
       [SETTLE] 送り直し 2 回目  最大ずれ 1.55°（関節 j2）→ 1.55°
       [SETTLE] not_converged (詰まらなかった)  送信 2 回  最後の最大ずれ 1.55°（関節 j2）
       [WARN] 送り直しで詰めきれませんでした (止めずに次へ進みます)
[008] 推論 952ms  9ステップ先  Δ= +1.0  +9.8  -4.0  +1.0  -5.7  -0.4  グリッパー→開
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=55.10°, post-send timeout 10.3s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.10° (tol 2.5°)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_114643