--via-stride を足しました。変更は pi05/run_policy_client.py の 1
  ファイルのみ（未コミット、91 insertions / 12 deletions）。

  変えた行

  行: 7-8
  変更: docstring の流れに「--via-stride N で途中の姿勢も中継点として順に送る」
  ────────────────────────────────────────
  行: 239-272 
  変更: plan_vias() を新設。stride=0 なら [used] のみ、N>0 なら range(N-1, used, 
  N) + [used]。apply_limits は直前の中継点の目標から測る（最初だけ実測角 q
  から）。戻り値は [{"step","raw","target","notes","delta"}]
  ────────────────────────────────────────
  行: 397-399 
  変更: --via-stride（既定 0）を追加
  ────────────────────────────────────────
  行: 519-522 
  変更: plan_chunk の結果を plan_vias に渡し、target / notes
  は最終中継点のものを使う（rec["target"] / rec["notes"] / 既存の Δ           
  表示の意味は変えていません）
  ────────────────────────────────────────
  行: 534-547
  変更: rec["vias"] の初期化（step / raw / target / notes / sent / arrived /  
  actual_after）、[VIA ] 中継点 N 点: step … の一覧、中継点ごとの
  [LIMIT]、ドライランでは中継点ごとの Δ 行
  ────────────────────────────────────────
  行: 549-556 
  変更: 安全検査を全中継点に対して実施（stride>0 のときメッセージに step k:   
  を付ける）。引っかかったら従来と同じ扱い（[ABORT] → 記録 → flush → exit_code=1
   → h の選択 → break）
  ────────────────────────────────────────
  行: 599-629 
  変更: 送信を中継点のループに変更。各点で Δ ≤ 0.5°
  なら送らない（既存ガード）、_send_and_wait_arrival(..., 3.0) → read_angles()
  で actual_after を記録 → [VIA ] 行に着いたか。rec["arrived"] と settle
  は最後の中継点だけ。未到達＋--auto の停止も従来どおり

  _send_and_wait_arrival
  本体・HOME・SPEED・SEND_WAIT・J4_SAFE・J1_SAFE_MAX・max_move の値・plan_chunk
  の used の選び方・settle・Enter/s/h/q（チャンクごとに 1 回）は未変更です。

  設計上の判断を 1 つ: 安全検査は送り始める前に全中継点をまとめて行い、1
  つでも引っかかったらどれも送りません。apply_limits 
  が直前の「目標」から測るので計画は送信前に全部確定でき、途中まで動いて止まる状
  態を作らずに済みます（「今と同じ扱い＝送る前に止まる」も保てます）。

  確認結果（偽の daemon・7 ケースすべて OK）

  ┌───────────────────────────────────┬──────────────────────────────────────┐
  │              ケース               │                 結果                 │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 1 --via-stride 0                  │ 送信 1 回（pi05_chunk000）、vias     │
  │                                   │ キーなし = 従来どおり                │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 2 N=3 / used=9                    │ 送信 4 回を via02 → via05 → via08 →  │
  │                                   │ via09 の順                           │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 3 7 番目(index 6)で開閉 → used=6  │ 中継点は 2, 5, 6。送信は via02 →     │
  │                                   │ via05 の 2 回、最後に爪を閉じる      │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 3b 8 番目(index 7)で開閉 → used=7 │ 中継点 2, 5, 7 を 3                  │
  │                                   │ 回送ってから爪を閉じる               │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 4 中継点の 1 つが検査に引っかかる │ 送信 0 回・[ABORT] step 5:           │
  │                                   │ …・終了コード 1（残りも送らない）    │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 5                                 │ 送信 0 回・4 点すべての [ABORT]      │
  │ アームが範囲外から開始（j4=+100） │ を表示して停止                       │
  ├───────────────────────────────────┼──────────────────────────────────────┤
  │ 6 ドライラン                      │ 送信 0 回、中継点の一覧と各 Δ を表示 │
  └───────────────────────────────────┴──────────────────────────────────────┘

  max_move が「直前の中継点から」かかっていることは plan_vias
  単体でも確認しました（max_move=5 のとき）:

  step 2: raw j1=  -4.0 → target  -4.0  Δ -4.0  (直前の目標  +0.0)
  step 5: raw j1= -10.0 → target  -9.0  Δ -5.0  (直前の目標  -4.0)  j1 移動量
  -6.0° を ±5° に制限
  step 8: raw j1= -16.0 → target -14.0  Δ -5.0  (直前の目標  -9.0)  j1 移動量
  -7.0° を ±5° に制限
  step 9: raw j1= -18.0 → target -18.0  Δ -4.0  (直前の目標 -14.0)

  ケース 3 について補足: used=6（index 6 で開閉）のとき plan_chunk の目標は
  acts[5] なので、中継点 step 6 の目標は step 5 と同じ値になります。既存の「Δ
  0.5° 以下は送らない」ガードでこの 1 回は省かれ、画面は 送らず (0.5° 
  以下)、ログは "sent": false になります（中継点の一覧には 2, 5, 6 の 3
  点が残ります）。step 7 で開閉する 3b では 3
  点とも送られるので、重複するのは「開閉ステップの 1 
  つ前が中継点と一致したとき」だけです。この挙動でよければこのまま、毎回必ず最後
  も送るほうがよければ変えます。