(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182419 [CAMERA] 写り方 dy=-5.3 dx=+2.6 response=0.452 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1119ms 10ステップ先 Δ=-10.0 +20.0 +5.4 -2.5 -24.2 +2.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ -2.03, +5.88, +2.39, -0.19, -6.04, -29.78] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -2.4 +4.7 +0.9 -0.4 -5.8 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -5.30, +12.70, +4.36, -1.09, -14.12, -29.06] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.29°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -3.2 +6.0 +0.9 -1.2 -9.3 +0.9 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -8.59, +19.20, +6.40, -2.01, -22.13, -28.27] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.04°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -3.2 +5.5 +1.2 -1.1 -9.0 +1.0 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -9.66, +21.19, +6.91, -2.20, -24.45, -28.06] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.0 +1.0 -0.4 -0.3 -2.8 +0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1） [001] 推論 1334ms 10ステップ先 Δ=-12.3 +21.8 +6.1 -0.1 -28.9 +0.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=24.69°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 2.5°) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182419 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_192343 --scale 5 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_192343/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_192343 (つかんだ瞬間の j0 = -27.7°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -1.0 dx= -3.1 response=0.710 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) ^C [STOP ] Ctrl-C [DONE ] 終了 (何も書いていません) (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182519 [CAMERA] 写り方 dy=-5.4 dx=+0.4 response=0.620 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1008ms 10ステップ先 Δ= -9.8 +20.2 +5.4 -2.4 -26.3 +1.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ -2.60, +6.24, +2.86, -0.82, -6.49, -29.49] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=6.23°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -2.3 +5.0 +1.0 -0.6 -6.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -5.57, +12.81, +4.78, -1.63, -14.83, -29.06] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.65°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -2.6 +5.7 +0.9 -1.4 -9.6 +0.6 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -8.87, +19.33, +6.78, -2.46, -23.87, -28.52] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=10.08°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -3.1 +5.5 +1.1 -1.7 -10.1 +1.2 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -10.06, +21.47, +7.28, -2.68, -26.56, -28.35] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.19°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.1 +1.1 -0.3 -0.6 -3.2 +0.8 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1） [001] 推論 1762ms 10ステップ先 Δ=-12.4 +23.1 +5.7 -0.4 -29.8 +0.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=26.63°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 2.5°) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182519