(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_183456 [CAMERA] 写り方 dy=-10.2 dx=+2.5 response=-0.027 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.027 < 0.20)) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_183456 [ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました. 相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.027 < 0.20) pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す). この写り方のまま続けるなら --ignore-framing (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_193404 --scale 5 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_193404/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_193404 (つかんだ瞬間の j0 = -61.6°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -8.2 dx= -4.8 response=0.400 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -9.5 dx= -5.1 response=0.286 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -8.5 dx= -3.2 response=0.237 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -10.8 dx= -3.9 response=0.245 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -12.3 dx= -4.0 response=0.266 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -14.4 dx= -4.0 response=0.184 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.184 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -19.0 dx= -5.2 response=0.135 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.135 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -16.7 dx= -3.2 response=0.138 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.138 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -19.0 dx= -3.5 response=0.144 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.144 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -25.2 dx= -5.3 response=0.121 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.121 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -26.7 dx= -5.1 response=0.155 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.155 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -30.1 dx= -5.5 response=0.152 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.152 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -31.2 dx= -5.5 response=0.134 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.134 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -32.4 dx= -6.0 response=0.128 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.128 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -34.4 dx= -4.9 response=0.045 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -36.9 dx= -4.5 response=0.069 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -62.0 dx= -33.4 response=-0.003 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.003 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -42.2 dx= -4.9 response=-0.038 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.038 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -47.6 dx= -0.9 response=-0.007 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.007 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -44.1 dx= -0.8 response=-0.013 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.013 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -42.1 dx= -4.0 response=-0.037 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.037 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -37.4 dx= -8.1 response=0.041 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -30.7 dx= -16.8 response=0.008 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -43.1 dx= -3.2 response=-0.018 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.018 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -36.0 dx= -22.3 response=0.005 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -37.2 dx= -7.0 response=0.052 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.052 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -34.2 dx= -11.3 response=0.011 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.011 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -35.5 dx= -8.6 response=0.070 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.070 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -34.4 dx= -7.4 response=0.090 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.090 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -29.9 dx= -2.2 response=0.095 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.095 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -36.1 dx= -8.0 response=0.063 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.063 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -35.0 dx= -7.6 response=0.064 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.064 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -30.8 dx= -2.3 response=0.085 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.085 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -35.9 dx= -6.8 response=0.066 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.066 < 0.20)) ^C [STOP ] Ctrl-C [DONE ] 終了 (何も書いていません) (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()" [INIT] daemon 接続中... [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.61, 1.49, 1.93, -0.26, 54.93, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=2.0s max_err=2.02° [DONE] HOME 到達 max_err=2.02° [POST] 最終姿勢: [-0.61, 1.49, 1.93, -0.17, 2.02, -30.23] [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_193404 --scale 5 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_193404/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_193404 (つかんだ瞬間の j0 = -61.6°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -8.5 dx= -5.1 response=0.702 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -9.6 dx= -4.9 response=0.709 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -8.6 dx= -4.5 response=0.600 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -10.6 dx= -6.0 response=0.699 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -12.5 dx= -7.0 response=0.691 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -13.6 dx= -6.8 response=0.711 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -12.6 dx= -7.4 response=0.653 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -10.6 dx= -7.9 response=0.691 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -7.6 dx= -6.5 response=0.716 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.5 dx= -6.7 response=0.562 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.0 dx= -6.6 response=0.581 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.6 dx= -5.6 response=0.296 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -5.2 dx= -7.5 response=0.510 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -6.4 dx= -8.3 response=0.479 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -8.6 dx= -7.4 response=0.566 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -10.6 dx= -8.0 response=0.687 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -9.2 dx= -7.0 response=0.723 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -10.5 dx= -8.5 response=0.646 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -9.1 dx= -6.9 response=0.725 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -6.8 dx= -7.9 response=0.688 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -5.3 dx= -7.7 response=0.685 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.5 dx= -7.8 response=0.625 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.6 dx= -8.1 response=0.702 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +1.1 dx= -7.9 response=0.539 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.2 dx= -7.8 response=0.610 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +4.6 dx= -7.9 response=0.622 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -7.5 response=0.698 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +0.9 dx= -8.1 response=0.700 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.0 dx= -8.5 response=0.623 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -16.8 response=0.569 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +5.4 dx= -20.5 response=0.624 → ずれ (|dx|=20.5 > 20) [ALIGN ] dy= +3.8 dx= -14.7 response=0.591 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +5.2 dx= -5.8 response=0.634 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +6.3 dx= -6.8 response=0.656 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +7.4 dx= -9.6 response=0.702 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +6.3 dx= -9.5 response=0.645 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +3.3 dx= -8.7 response=0.671 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +0.7 dx= -8.7 response=0.715 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +3.3 dx= -17.5 response=0.440 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.1 dx= -25.3 response=0.412 → ずれ (|dx|=25.3 > 20) [ALIGN ] dy= +0.4 dx= -18.9 response=0.531 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -0.8 dx= -12.4 response=0.704 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -2.4 dx= -0.5 response=0.768 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.4 dx= -1.5 response=0.759 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -5.0 dx= -2.2 response=0.693 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -6.3 dx= -2.2 response=0.637 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -7.4 dx= -1.6 response=0.757 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.5 dx= -2.5 response=0.721 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.6 dx= -2.0 response=0.670 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -5.3 dx= -2.4 response=0.763 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.7 dx= -2.0 response=0.666 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -2.6 dx= -2.4 response=0.651 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.5 dx= -2.0 response=0.682 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -0.4 dx= -1.5 response=0.221 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -2.9 dx= -1.9 response=0.250 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -6.4 dx= -3.2 response=0.202 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -11.2 dx= -2.9 response=0.153 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.153 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -9.3 dx= -0.7 response=0.069 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -10.8 dx= -1.4 response=0.097 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.097 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -16.1 dx= -2.9 response=0.110 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.110 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.6 dx= -3.8 response=0.097 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.097 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -19.6 dx= -3.6 response=0.023 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.023 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -18.4 dx= -4.0 response=0.019 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.019 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.4 dx= -3.7 response=0.032 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.032 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -18.5 dx= -3.8 response=0.019 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.019 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -11.8 dx= -3.6 response=0.007 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.007 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.9 dx= -3.4 response=0.097 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.097 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +3.1 dx= -9.2 response=0.003 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.003 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.9 dx= -3.4 response=0.096 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.096 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -7.6 dx= -7.8 response=0.004 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.0 dx= -3.4 response=0.103 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.103 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -9.1 dx= -4.7 response=0.006 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.0 dx= -3.4 response=0.101 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.101 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +3.5 dx= -7.5 response=0.003 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.003 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +28.4 dx= -7.9 response=0.001 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.001 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +13.0 dx= -9.9 response=0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.2 dx= -3.4 response=0.105 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.105 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -3.2 dx= -7.1 response=0.004 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -11.2 dx= -5.6 response=0.006 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.3 dx= -3.3 response=0.109 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.109 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -4.2 dx= -9.0 response=0.004 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +9.6 dx= -11.6 response=0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -5.5 dx= -6.8 response=0.005 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.3 dx= -3.3 response=0.107 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.107 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -13.5 dx= -5.1 response=0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -9.4 dx= -7.5 response=0.006 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -12.5 dx= -5.0 response=0.008 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -13.9 dx= -6.5 response=0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -17.3 dx= -4.4 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -12.6 dx= -5.6 response=0.008 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20)) ^C [STOP ] Ctrl-C [DONE ] 終了 (何も書いていません)