(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_095832
[CAMERA] 写り方 dy=-6.7 dx=+7.2 response=-0.059 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.059 < 0.20))
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_095832
[ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました.
         相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.059 < 0.20)
         pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す).
         この写り方のまま続けるなら --ignore-framing
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_192343 --scale 5
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_192343/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_192343 (つかんだ瞬間の j0 = -27.7°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.8  dx=  -2.9  response=0.428  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +5.8  dx=  -3.1  response=0.436  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +7.8  dx=  -4.2  response=0.423  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +8.8  dx=  -4.6  response=0.428  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +9.9  dx=  -7.4  response=0.396  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +8.8  dx=  -7.2  response=0.385  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +5.8  dx=  -9.0  response=0.423  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +3.2  dx= -11.9  response=0.506  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.0  dx= -30.0  response=0.297  → ずれ (|dx|=30.0 > 20)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx= -33.0  response=0.295  → ずれ (|dx|=33.0 > 20)
[ALIGN ] dy=  -0.8  dx= -32.7  response=0.370  → ずれ (|dx|=32.7 > 20)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx= -29.7  response=0.368  → ずれ (|dx|=29.7 > 20)
[ALIGN ] dy=  +1.9  dx= -25.8  response=0.254  → ずれ (|dx|=25.8 > 20)
[ALIGN ] dy=  +3.2  dx= -22.5  response=0.299  → ずれ (|dx|=22.5 > 20)
[ALIGN ] dy=  +4.5  dx= -19.0  response=0.357  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +6.0  dx=  -9.1  response=0.395  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +7.5  dx=  -5.1  response=0.407  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +9.1  dx=  -1.6  response=0.392  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= +10.6  dx=  +1.8  response=0.379  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= +12.2  dx=  -1.0  response=0.391  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= +14.9  dx=  -0.4  response=0.396  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= +17.8  dx=  -0.0  response=0.345  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= +11.9  dx=  -1.0  response=0.385  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +6.9  dx=  +0.9  response=0.451  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +3.8  dx=  -1.3  response=0.445  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  -4.0  response=0.430  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.1  dx=  -4.4  response=0.392  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -2.2  dx=  -5.5  response=0.402  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.6  dx=  -4.2  response=0.400  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.8  dx=  -1.2  response=0.404  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  -0.1  response=0.372  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -0.8  dx=  +0.2  response=0.434  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.9  dx=  +3.3  response=0.369  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
^C
[STOP  ] Ctrl-C
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100108
[CAMERA] 写り方 dy=-28.1 dx=+5.9 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20))
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100108
[ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました.
         相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)
         pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す).
         この写り方のまま続けるなら --ignore-framing
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % 
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % --ignore-framing
zsh: command not found: --ignore-framing
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100202
[CAMERA] 写り方 dy=-26.8 dx=+6.3 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20))
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100202
[ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました.
         相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)
         pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す).
         この写り方のまま続けるなら --ignore-framing
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()"
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_192343 --scale 5
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_192343/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_192343 (つかんだ瞬間の j0 = -27.7°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  -1.0  dx=  +0.1  response=0.668  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
q

q
^C
[STOP  ] Ctrl-C
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100648
[CAMERA] 写り方 dy=-6.7 dx=+2.8 response=0.585 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[000] 推論 1306ms  10ステップ先  Δ= -9.5 +20.0  +5.4  -2.4 -20.0  +1.3
       [LIMIT] j1 移動量 +20.2° を ±20° に制限
       [LIMIT] j4 移動量 -25.7° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000: send_angles (single) [  -9.70,  +21.49,   +7.35,   -2.70,  -20.26,  -28.38]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=20.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
[001] 推論 1350ms  10ステップ先  Δ=-13.6 +20.0  +6.6  +0.1 -20.0  +0.4
       [LIMIT] j1 移動量 +23.6° を ±20° に制限
       [LIMIT] j4 移動量 -30.4° を ±20° に制限
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=22.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_100648
