(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182419
[CAMERA] 写り方 dy=-5.3 dx=+2.6 response=0.452 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1119ms  10ステップ先  Δ=-10.0 +20.0  +5.4  -2.5 -24.2  +2.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -2.03,   +5.88,   +2.39,   -0.19,   -6.04,  -29.78]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=5.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.4  +4.7  +0.9  -0.4  -5.8  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -5.30,  +12.70,   +4.36,   -1.09,  -14.12,  -29.06]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=9.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.2  +6.0  +0.9  -1.2  -9.3  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  -8.59,  +19.20,   +6.40,   -2.01,  -22.13,  -28.27]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=9.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.2  +5.5  +1.2  -1.1  -9.0  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  -9.66,  +21.19,   +6.91,   -2.20,  -24.45,  -28.06]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=2.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.0  +1.0  -0.4  -0.3  -2.8  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[001] 推論 1334ms  10ステップ先  Δ=-12.3 +21.8  +6.1  -0.1 -28.9  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=24.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 2.5°)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182419
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_192343 --scale 5
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_192343/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_192343 (つかんだ瞬間の j0 = -27.7°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  -1.0  dx=  -3.1  response=0.710  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
^C
[STOP  ] Ctrl-C
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182519
[CAMERA] 写り方 dy=-5.4 dx=+0.4 response=0.620 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1008ms  10ステップ先  Δ= -9.8 +20.2  +5.4  -2.4 -26.3  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -2.60,   +6.24,   +2.86,   -0.82,   -6.49,  -29.49]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=6.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.3  +5.0  +1.0  -0.6  -6.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -5.57,  +12.81,   +4.78,   -1.63,  -14.83,  -29.06]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=9.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -2.6  +5.7  +0.9  -1.4  -9.6  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  -8.87,  +19.33,   +6.78,   -2.46,  -23.87,  -28.52]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=10.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.1  +5.5  +1.1  -1.7 -10.1  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -10.06,  +21.47,   +7.28,   -2.68,  -26.56,  -28.35]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=3.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.1  +1.1  -0.3  -0.6  -3.2  +0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[001] 推論 1762ms  10ステップ先  Δ=-12.4 +23.1  +5.7  -0.4 -29.8  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=1.0s  (pre max|Δ|=26.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 2.5°)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_182519
