(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_183456
[CAMERA] 写り方 dy=-10.2 dx=+2.5 response=-0.027 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.027 < 0.20))
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261022_183456
[ABORT ] 上カメラの写り方が『測れない』. アームには何も送らずに終了しました.
         相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.027 < 0.20)
         pi05/camera_align.py で合わせ直す (iPhone を付け直す / 連係カメラを開き直す).
         この写り方のまま続けるなら --ignore-framing
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_193404 --scale 5
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_193404/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_193404 (つかんだ瞬間の j0 = -61.6°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  -8.2  dx=  -4.8  response=0.400  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -9.5  dx=  -5.1  response=0.286  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -8.5  dx=  -3.2  response=0.237  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -10.8  dx=  -3.9  response=0.245  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -12.3  dx=  -4.0  response=0.266  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -14.4  dx=  -4.0  response=0.184  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.184 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -19.0  dx=  -5.2  response=0.135  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.135 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -16.7  dx=  -3.2  response=0.138  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.138 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -19.0  dx=  -3.5  response=0.144  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.144 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -25.2  dx=  -5.3  response=0.121  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.121 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -26.7  dx=  -5.1  response=0.155  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.155 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -30.1  dx=  -5.5  response=0.152  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.152 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -31.2  dx=  -5.5  response=0.134  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.134 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -32.4  dx=  -6.0  response=0.128  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.128 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -34.4  dx=  -4.9  response=0.045  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -36.9  dx=  -4.5  response=0.069  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -62.0  dx= -33.4  response=-0.003  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.003 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -42.2  dx=  -4.9  response=-0.038  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.038 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -47.6  dx=  -0.9  response=-0.007  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.007 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -44.1  dx=  -0.8  response=-0.013  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.013 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -42.1  dx=  -4.0  response=-0.037  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.037 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -37.4  dx=  -8.1  response=0.041  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -30.7  dx= -16.8  response=0.008  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -43.1  dx=  -3.2  response=-0.018  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.018 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -36.0  dx= -22.3  response=0.005  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -37.2  dx=  -7.0  response=0.052  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.052 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -34.2  dx= -11.3  response=0.011  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.011 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -35.5  dx=  -8.6  response=0.070  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.070 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -34.4  dx=  -7.4  response=0.090  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.090 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -29.9  dx=  -2.2  response=0.095  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.095 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -36.1  dx=  -8.0  response=0.063  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.063 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -35.0  dx=  -7.6  response=0.064  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.064 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -30.8  dx=  -2.3  response=0.085  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.085 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -35.9  dx=  -6.8  response=0.066  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.066 < 0.20))
^C
[STOP  ] Ctrl-C
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py
python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()"
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.61, 1.49, 1.93, -0.26, 54.93, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=2.02°
[DONE] HOME 到達 max_err=2.02°
[POST] 最終姿勢: [-0.61, 1.49, 1.93, -0.17, 2.02, -30.23]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_193404 --scale 5
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_193404/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_193404 (つかんだ瞬間の j0 = -61.6°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  -8.5  dx=  -5.1  response=0.702  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -9.6  dx=  -4.9  response=0.709  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -8.6  dx=  -4.5  response=0.600  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -10.6  dx=  -6.0  response=0.699  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -12.5  dx=  -7.0  response=0.691  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -13.6  dx=  -6.8  response=0.711  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -12.6  dx=  -7.4  response=0.653  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -10.6  dx=  -7.9  response=0.691  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -7.6  dx=  -6.5  response=0.716  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.5  dx=  -6.7  response=0.562  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.0  dx=  -6.6  response=0.581  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.6  dx=  -5.6  response=0.296  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -5.2  dx=  -7.5  response=0.510  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -6.4  dx=  -8.3  response=0.479  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -8.6  dx=  -7.4  response=0.566  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -10.6  dx=  -8.0  response=0.687  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -9.2  dx=  -7.0  response=0.723  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -10.5  dx=  -8.5  response=0.646  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -9.1  dx=  -6.9  response=0.725  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -6.8  dx=  -7.9  response=0.688  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -5.3  dx=  -7.7  response=0.685  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.5  dx=  -7.8  response=0.625  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.6  dx=  -8.1  response=0.702  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +1.1  dx=  -7.9  response=0.539  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.2  dx=  -7.8  response=0.610  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +4.6  dx=  -7.9  response=0.622  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  -7.5  response=0.698  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.9  dx=  -8.1  response=0.700  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.0  dx=  -8.5  response=0.623  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx= -16.8  response=0.569  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +5.4  dx= -20.5  response=0.624  → ずれ (|dx|=20.5 > 20)
[ALIGN ] dy=  +3.8  dx= -14.7  response=0.591  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +5.2  dx=  -5.8  response=0.634  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +6.3  dx=  -6.8  response=0.656  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +7.4  dx=  -9.6  response=0.702  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +6.3  dx=  -9.5  response=0.645  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +3.3  dx=  -8.7  response=0.671  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  -8.7  response=0.715  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +3.3  dx= -17.5  response=0.440  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.1  dx= -25.3  response=0.412  → ずれ (|dx|=25.3 > 20)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx= -18.9  response=0.531  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -0.8  dx= -12.4  response=0.704  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -2.4  dx=  -0.5  response=0.768  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.4  dx=  -1.5  response=0.759  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -5.0  dx=  -2.2  response=0.693  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -6.3  dx=  -2.2  response=0.637  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -7.4  dx=  -1.6  response=0.757  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.5  dx=  -2.5  response=0.721  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.6  dx=  -2.0  response=0.670  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -5.3  dx=  -2.4  response=0.763  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.7  dx=  -2.0  response=0.666  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -2.6  dx=  -2.4  response=0.651  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.5  dx=  -2.0  response=0.682  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -0.4  dx=  -1.5  response=0.221  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -2.9  dx=  -1.9  response=0.250  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -6.4  dx=  -3.2  response=0.202  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy= -11.2  dx=  -2.9  response=0.153  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.153 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -9.3  dx=  -0.7  response=0.069  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -10.8  dx=  -1.4  response=0.097  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.097 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -16.1  dx=  -2.9  response=0.110  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.110 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.6  dx=  -3.8  response=0.097  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.097 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -19.6  dx=  -3.6  response=0.023  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.023 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -18.4  dx=  -4.0  response=0.019  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.019 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.4  dx=  -3.7  response=0.032  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.032 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -18.5  dx=  -3.8  response=0.019  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.019 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -11.8  dx=  -3.6  response=0.007  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.007 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.9  dx=  -3.4  response=0.097  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.097 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +3.1  dx=  -9.2  response=0.003  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.003 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.9  dx=  -3.4  response=0.096  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.096 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -7.6  dx=  -7.8  response=0.004  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.0  dx=  -3.4  response=0.103  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.103 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -9.1  dx=  -4.7  response=0.006  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.0  dx=  -3.4  response=0.101  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.101 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +3.5  dx=  -7.5  response=0.003  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.003 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +28.4  dx=  -7.9  response=0.001  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.001 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +13.0  dx=  -9.9  response=0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.2  dx=  -3.4  response=0.105  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.105 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -3.2  dx=  -7.1  response=0.004  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -11.2  dx=  -5.6  response=0.006  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.3  dx=  -3.3  response=0.109  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.109 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -4.2  dx=  -9.0  response=0.004  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +9.6  dx= -11.6  response=0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -5.5  dx=  -6.8  response=0.005  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.3  dx=  -3.3  response=0.107  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.107 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -13.5  dx=  -5.1  response=0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -9.4  dx=  -7.5  response=0.006  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -12.5  dx=  -5.0  response=0.008  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -13.9  dx=  -6.5  response=0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -17.3  dx=  -4.4  response=0.015  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -12.6  dx=  -5.6  response=0.008  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20))
^C
[STOP  ] Ctrl-C
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
