######## 位置D == お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5) demo 193404 閉 [ -61.6 +62.5 +14.8 +1.5 -60.7 -32.4] j1最小 +45.9 (j0 +19.3) 開 [ +43.8 +63.4 -3.3 +7.4 -61.7 -35.7] 爪先の高さ mm 閉じた時 31.7 最高 135.3 1秒ごと 32 43 51 30 71 132 95 89 demo 193459 閉 [ -61.6 +62.4 +14.8 +1.1 -60.8 -31.7] j1最小 +45.9 (j0 +20.5) 開 [ +43.7 +63.4 -3.3 +7.4 -62.0 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 32.5 最高 135.6 1秒ごと 32 44 13 95 122 64 109 88 demo 193617 閉 [ -61.7 +62.4 +14.8 +1.1 -60.8 -31.7] j1最小 +45.9 (j0 +20.8) 開 [ +43.8 +63.5 -3.3 +7.5 -61.7 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 32.5 最高 136.6 1秒ごと 33 45 13 97 125 59 107 89 demo 193825 閉 [ -61.5 +62.3 +13.9 +1.3 -58.0 -32.4] j1最小 +45.9 (j0 +20.3) 開 [ +43.8 +63.4 -3.3 +7.5 -61.7 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 27.7 最高 136.3 1秒ごと 28 48 62 39 24 61 135 89 demo 193932 閉 [ -61.6 +62.5 +14.8 +1.2 -60.7 -31.6] j1最小 +45.9 (j0 +20.7) 開 [ +43.8 +63.4 -3.3 +7.4 -61.7 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 31.9 最高 135.1 1秒ごと 32 44 13 95 119 56 108 == 実機 pi05_20261024_190239 閉じる指令のチャンク [4] 開く指令のチャンク [11] 閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [ -59.6 +61.8 +15.0 +1.6 -61.6 -31.9] 持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 +48.8 (チャンク 10, j0 +28.6) 持っている間 中継点の目標 j1 最小 +46.1 (j0 +37.1) 中継点の実測 j1 最小 +48.8 (j0 +26.4) 中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 +2.07 最小 +1.08 最大 +2.78 (28 点) 中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測) j0 -59.4 j1 +61.0 → +62.6 高さ 16 → 32 j0 -59.1 j1 +60.1 → +62.0 高さ 47 → 35 j0 -59.4 j1 +58.6 → +60.8 高さ 37 → 15 j0 -59.5 j1 +58.4 → +60.8 高さ 28 → 33 j0 -59.6 j1 +57.4 → +59.5 高さ 17 → 30 j0 -59.6 j1 +56.7 → +59.2 高さ 71 → 61 j0 -59.1 j1 +56.6 → +59.2 高さ 69 → 59 j0 -57.7 j1 +56.4 → +58.9 高さ 74 → 58 j0 -49.7 j1 +55.6 → +57.7 高さ 32 → 70 j0 -41.1 j1 +54.5 → +56.9 高さ 34 → 17 j0 -32.6 j1 +53.5 → +55.5 高さ 24 → 42 j0 -29.8 j1 +53.2 → +55.5 高さ 15 → 18 j0 -20.6 j1 +51.7 → +54.1 高さ 22 → 7 j0 -12.1 j1 +50.4 → +52.6 高さ 94 → 73 j0 -3.3 j1 +49.2 → +51.7 高さ 58 → 102 j0 -1.2 j1 +49.3 → +51.7 高さ 49 → 89 j0 +7.5 j1 +48.0 → +50.5 高さ 105 → 39 j0 +16.9 j1 +47.0 → +49.7 高さ 116 → 90 j0 +26.7 j1 +46.5 → +48.8 高さ 87 → 75 j0 +28.6 j1 +46.6 → +48.8 高さ 59 → 75 j0 +37.1 j1 +46.1 → +48.8 高さ 104 → 117 j0 +42.0 j1 +46.6 → +48.8 高さ 140 → 96 j0 +42.6 j1 +51.0 → +52.2 高さ 127 → 116 j0 +42.4 j1 +52.6 → +53.8 高さ 123 → 111 j0 +42.6 j1 +57.8 → +58.9 高さ 108 → 95 j0 +42.6 j1 +61.9 → +63.1 高さ 95 → 81 j0 +43.1 j1 +63.0 → +64.1 高さ 93 → 83 j0 +43.1 j1 +63.0 → +64.1 高さ 93 → 83 爪先の高さの最高 (中継点の実測) 116.5 mm (中継点の目標) 140.0 mm 離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [ +43.1 +63.0 -3.6 +7.8 -62.5 -35.9] 爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測) 33 33 58 18 89 75 111 最高 111.2 肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった) 00 爪 0 指令 +18.6 目標 +19.8 実測 +20.8 ずれ +1.03 01 爪 0 指令 +19.5 目標 +40.4 実測 +41.4 ずれ +1.03 02 爪 0 指令 +12.8 目標 +54.2 実測 +55.6 ずれ +1.48 03 爪 0 指令 +2.5 目標 +58.2 実測 +59.1 ずれ +0.88 04 爪 0 指令 +2.7 目標 +61.8 実測 +63.0 ずれ +1.22 05 爪 1 指令 -4.6 目標 +58.4 実測 +60.8 ずれ +2.46 06 爪 1 指令 -4.5 目標 +56.4 実測 +58.9 ずれ +2.52 07 爪 1 指令 -5.7 目標 +53.2 実測 +55.5 ずれ +2.36 08 爪 1 指令 -6.3 目標 +49.3 実測 +51.7 ずれ +2.41 09 爪 1 指令 -5.1 目標 +46.6 実測 +48.8 ずれ +2.21 10 爪 1 指令 +3.8 目標 +52.6 実測 +53.8 ずれ +1.19 11 爪 1 指令 +9.2 目標 +63.0 実測 +64.1 ずれ +1.08 12 爪 0 指令 -17.6 目標 +46.5 実測 +48.7 ずれ +2.24 13 爪 0 指令 -24.3 目標 +24.4 実測 +26.3 ずれ +1.89 14 爪 0 指令 -24.2 目標 +2.0 実測 +3.5 ずれ +1.47 15 爪 0 指令 -1.8 目標 +1.7 実測 +3.2 ずれ +1.54 ######## 位置E == お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5) demo 194818 閉 [ +13.2 +60.0 +19.5 -2.5 -61.5 -26.7] j1最小 +46.3 (j0 +12.8) 開 [ +42.9 +66.9 -4.7 +6.2 -60.8 -34.5] 爪先の高さ mm 閉じた時 28.7 最高 118.3 1秒ごと 29 47 82 116 74 demo 194913 閉 [ +12.8 +60.0 +19.4 -3.6 -61.6 -26.7] j1最小 +46.3 (j0 +12.7) 開 [ +42.8 +66.9 -4.6 +6.7 -60.9 -34.5] 爪先の高さ mm 閉じた時 30.3 最高 119.6 1秒ごと 30 44 55 118 71 demo 195023 閉 [ +12.8 +60.0 +19.4 -3.4 -61.5 -26.7] j1最小 +46.4 (j0 +12.6) 開 [ +43.1 +66.9 -4.7 +6.3 -60.9 -34.4] 爪先の高さ mm 閉じた時 30.2 最高 120.0 1秒ごと 30 46 81 116 74 demo 195120 閉 [ +12.9 +60.0 +19.4 -3.1 -61.5 -26.7] j1最小 +46.4 (j0 +12.6) 開 [ +42.9 +67.0 -4.4 +6.4 -60.7 -34.5] 爪先の高さ mm 閉じた時 30.2 最高 115.2 1秒ごと 30 46 81 113 68 == 実機 pi05_20261024_191603 閉じる指令のチャンク [4] 開く指令のチャンク [8] 閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [ +12.1 +60.3 +18.9 -3.0 -62.1 -26.8] 持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 +50.5 (チャンク 7, j0 +25.0) 持っている間 中継点の目標 j1 最小 +48.3 (j0 +11.8) 中継点の実測 j1 最小 +50.3 (j0 +11.9) 中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 +1.24 最小 +0.59 最大 +2.06 (16 点) 中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測) j0 +12.0 j1 +59.3 → +60.8 高さ 32 → 26 j0 +12.1 j1 +56.0 → +57.6 高さ 42 → 33 j0 +12.0 j1 +52.5 → +54.5 高さ 47 → 39 j0 +12.1 j1 +51.5 → +53.6 高さ 49 → 37 j0 +11.8 j1 +48.3 → +50.3 高さ 39 → 45 j0 +16.7 j1 +48.7 → +50.3 高さ 61 → 25 j0 +23.3 j1 +49.3 → +50.3 高さ 51 → 68 j0 +25.0 j1 +49.5 → +50.5 高さ 25 → 29 j0 +31.5 j1 +50.6 → +51.7 高さ 92 → 84 j0 +38.4 j1 +52.6 → +53.6 高さ 101 → 91 j0 +42.4 j1 +55.0 → +56.2 高さ 97 → 89 j0 +42.7 j1 +56.4 → +57.6 高さ 94 → 82 j0 +42.8 j1 +60.9 → +61.8 高さ 82 → 72 j0 +42.9 j1 +64.5 → +65.2 高さ 29 → 70 j0 +42.9 j1 +65.8 → +66.3 高さ 57 → 68 j0 +42.9 j1 +65.8 → +66.3 高さ 57 → 67 爪先の高さの最高 (中継点の実測) 90.8 mm (中継点の目標) 101.3 mm 離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [ +42.9 +65.8 -2.9 +5.8 -59.6 -33.9] 爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測) 24 37 29 82 最高 82.0 肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった) 00 爪 0 指令 +15.2 目標 +16.4 実測 +17.1 ずれ +0.73 01 爪 0 指令 +18.8 目標 +35.9 実測 +36.9 ずれ +0.97 02 爪 0 指令 +8.5 目標 +45.4 実測 +46.2 ずれ +0.87 03 爪 0 指令 +8.5 目標 +54.7 実測 +55.2 ずれ +0.45 04 爪 0 指令 +5.2 目標 +60.3 実測 +61.0 ずれ +0.64 05 爪 1 指令 -9.4 目標 +51.6 実測 +53.6 ずれ +2.06 06 爪 1 指令 -4.1 目標 +49.5 実測 +50.5 ずれ +1.04 07 爪 1 指令 +5.9 目標 +56.4 実測 +57.6 ずれ +1.17 08 爪 1 指令 +8.2 目標 +65.8 実測 +66.3 ずれ +0.59 09 爪 0 指令 -13.2 目標 +53.1 実測 +55.5 ずれ +2.35 10 爪 0 指令 -28.0 目標 +27.4 実測 +29.4 ずれ +2.02 11 爪 0 指令 -27.0 目標 +2.4 実測 +4.0 ずれ +1.54 12 爪 0 指令 -2.1 目標 +1.8 実測 +3.6 ずれ +1.77