
######## 位置D
== お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5)
demo 193404  閉 [ -61.6  +62.5  +14.8   +1.5  -60.7  -32.4]  j1最小 +45.9 (j0 +19.3)  開 [ +43.8  +63.4   -3.3   +7.4  -61.7  -35.7]
            爪先の高さ mm  閉じた時   31.7  最高  135.3  1秒ごと    32    43    51    30    71   132    95    89
demo 193459  閉 [ -61.6  +62.4  +14.8   +1.1  -60.8  -31.7]  j1最小 +45.9 (j0 +20.5)  開 [ +43.7  +63.4   -3.3   +7.4  -62.0  -35.8]
            爪先の高さ mm  閉じた時   32.5  最高  135.6  1秒ごと    32    44    13    95   122    64   109    88
demo 193617  閉 [ -61.7  +62.4  +14.8   +1.1  -60.8  -31.7]  j1最小 +45.9 (j0 +20.8)  開 [ +43.8  +63.5   -3.3   +7.5  -61.7  -35.8]
            爪先の高さ mm  閉じた時   32.5  最高  136.6  1秒ごと    33    45    13    97   125    59   107    89
demo 193825  閉 [ -61.5  +62.3  +13.9   +1.3  -58.0  -32.4]  j1最小 +45.9 (j0 +20.3)  開 [ +43.8  +63.4   -3.3   +7.5  -61.7  -35.8]
            爪先の高さ mm  閉じた時   27.7  最高  136.3  1秒ごと    28    48    62    39    24    61   135    89
demo 193932  閉 [ -61.6  +62.5  +14.8   +1.2  -60.7  -31.6]  j1最小 +45.9 (j0 +20.7)  開 [ +43.8  +63.4   -3.3   +7.4  -61.7  -35.8]
            爪先の高さ mm  閉じた時   31.9  最高  135.1  1秒ごと    32    44    13    95   119    56   108
== 実機 pi05_20261024_190239
  閉じる指令のチャンク [4]  開く指令のチャンク [11]
  閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [ -59.6  +61.8  +15.0   +1.6  -61.6  -31.9]
  持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 +48.8 (チャンク 10, j0 +28.6)
  持っている間 中継点の目標 j1 最小 +46.1 (j0 +37.1)  中継点の実測 j1 最小 +48.8 (j0 +26.4)
  中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 +2.07  最小 +1.08  最大 +2.78  (28 点)
  中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測)
   j0  -59.4  j1  +61.0 →  +62.6  高さ    16 →    32
   j0  -59.1  j1  +60.1 →  +62.0  高さ    47 →    35
   j0  -59.4  j1  +58.6 →  +60.8  高さ    37 →    15
   j0  -59.5  j1  +58.4 →  +60.8  高さ    28 →    33
   j0  -59.6  j1  +57.4 →  +59.5  高さ    17 →    30
   j0  -59.6  j1  +56.7 →  +59.2  高さ    71 →    61
   j0  -59.1  j1  +56.6 →  +59.2  高さ    69 →    59
   j0  -57.7  j1  +56.4 →  +58.9  高さ    74 →    58
   j0  -49.7  j1  +55.6 →  +57.7  高さ    32 →    70
   j0  -41.1  j1  +54.5 →  +56.9  高さ    34 →    17
   j0  -32.6  j1  +53.5 →  +55.5  高さ    24 →    42
   j0  -29.8  j1  +53.2 →  +55.5  高さ    15 →    18
   j0  -20.6  j1  +51.7 →  +54.1  高さ    22 →     7
   j0  -12.1  j1  +50.4 →  +52.6  高さ    94 →    73
   j0   -3.3  j1  +49.2 →  +51.7  高さ    58 →   102
   j0   -1.2  j1  +49.3 →  +51.7  高さ    49 →    89
   j0   +7.5  j1  +48.0 →  +50.5  高さ   105 →    39
   j0  +16.9  j1  +47.0 →  +49.7  高さ   116 →    90
   j0  +26.7  j1  +46.5 →  +48.8  高さ    87 →    75
   j0  +28.6  j1  +46.6 →  +48.8  高さ    59 →    75
   j0  +37.1  j1  +46.1 →  +48.8  高さ   104 →   117
   j0  +42.0  j1  +46.6 →  +48.8  高さ   140 →    96
   j0  +42.6  j1  +51.0 →  +52.2  高さ   127 →   116
   j0  +42.4  j1  +52.6 →  +53.8  高さ   123 →   111
   j0  +42.6  j1  +57.8 →  +58.9  高さ   108 →    95
   j0  +42.6  j1  +61.9 →  +63.1  高さ    95 →    81
   j0  +43.1  j1  +63.0 →  +64.1  高さ    93 →    83
   j0  +43.1  j1  +63.0 →  +64.1  高さ    93 →    83
  爪先の高さの最高 (中継点の実測) 116.5 mm  (中継点の目標) 140.0 mm
  離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [ +43.1  +63.0   -3.6   +7.8  -62.5  -35.9]
  爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測)    33    33    58    18    89    75   111  最高 111.2
  肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった)
   00 爪 0  指令  +18.6  目標  +19.8  実測  +20.8  ずれ +1.03
   01 爪 0  指令  +19.5  目標  +40.4  実測  +41.4  ずれ +1.03
   02 爪 0  指令  +12.8  目標  +54.2  実測  +55.6  ずれ +1.48
   03 爪 0  指令   +2.5  目標  +58.2  実測  +59.1  ずれ +0.88
   04 爪 0  指令   +2.7  目標  +61.8  実測  +63.0  ずれ +1.22
   05 爪 1  指令   -4.6  目標  +58.4  実測  +60.8  ずれ +2.46
   06 爪 1  指令   -4.5  目標  +56.4  実測  +58.9  ずれ +2.52
   07 爪 1  指令   -5.7  目標  +53.2  実測  +55.5  ずれ +2.36
   08 爪 1  指令   -6.3  目標  +49.3  実測  +51.7  ずれ +2.41
   09 爪 1  指令   -5.1  目標  +46.6  実測  +48.8  ずれ +2.21
   10 爪 1  指令   +3.8  目標  +52.6  実測  +53.8  ずれ +1.19
   11 爪 1  指令   +9.2  目標  +63.0  実測  +64.1  ずれ +1.08
   12 爪 0  指令  -17.6  目標  +46.5  実測  +48.7  ずれ +2.24
   13 爪 0  指令  -24.3  目標  +24.4  実測  +26.3  ずれ +1.89
   14 爪 0  指令  -24.2  目標   +2.0  実測   +3.5  ずれ +1.47
   15 爪 0  指令   -1.8  目標   +1.7  実測   +3.2  ずれ +1.54

######## 位置E
== お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5)
demo 194818  閉 [ +13.2  +60.0  +19.5   -2.5  -61.5  -26.7]  j1最小 +46.3 (j0 +12.8)  開 [ +42.9  +66.9   -4.7   +6.2  -60.8  -34.5]
            爪先の高さ mm  閉じた時   28.7  最高  118.3  1秒ごと    29    47    82   116    74
demo 194913  閉 [ +12.8  +60.0  +19.4   -3.6  -61.6  -26.7]  j1最小 +46.3 (j0 +12.7)  開 [ +42.8  +66.9   -4.6   +6.7  -60.9  -34.5]
            爪先の高さ mm  閉じた時   30.3  最高  119.6  1秒ごと    30    44    55   118    71
demo 195023  閉 [ +12.8  +60.0  +19.4   -3.4  -61.5  -26.7]  j1最小 +46.4 (j0 +12.6)  開 [ +43.1  +66.9   -4.7   +6.3  -60.9  -34.4]
            爪先の高さ mm  閉じた時   30.2  最高  120.0  1秒ごと    30    46    81   116    74
demo 195120  閉 [ +12.9  +60.0  +19.4   -3.1  -61.5  -26.7]  j1最小 +46.4 (j0 +12.6)  開 [ +42.9  +67.0   -4.4   +6.4  -60.7  -34.5]
            爪先の高さ mm  閉じた時   30.2  最高  115.2  1秒ごと    30    46    81   113    68
== 実機 pi05_20261024_191603
  閉じる指令のチャンク [4]  開く指令のチャンク [8]
  閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [ +12.1  +60.3  +18.9   -3.0  -62.1  -26.8]
  持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 +50.5 (チャンク 7, j0 +25.0)
  持っている間 中継点の目標 j1 最小 +48.3 (j0 +11.8)  中継点の実測 j1 最小 +50.3 (j0 +11.9)
  中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 +1.24  最小 +0.59  最大 +2.06  (16 点)
  中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測)
   j0  +12.0  j1  +59.3 →  +60.8  高さ    32 →    26
   j0  +12.1  j1  +56.0 →  +57.6  高さ    42 →    33
   j0  +12.0  j1  +52.5 →  +54.5  高さ    47 →    39
   j0  +12.1  j1  +51.5 →  +53.6  高さ    49 →    37
   j0  +11.8  j1  +48.3 →  +50.3  高さ    39 →    45
   j0  +16.7  j1  +48.7 →  +50.3  高さ    61 →    25
   j0  +23.3  j1  +49.3 →  +50.3  高さ    51 →    68
   j0  +25.0  j1  +49.5 →  +50.5  高さ    25 →    29
   j0  +31.5  j1  +50.6 →  +51.7  高さ    92 →    84
   j0  +38.4  j1  +52.6 →  +53.6  高さ   101 →    91
   j0  +42.4  j1  +55.0 →  +56.2  高さ    97 →    89
   j0  +42.7  j1  +56.4 →  +57.6  高さ    94 →    82
   j0  +42.8  j1  +60.9 →  +61.8  高さ    82 →    72
   j0  +42.9  j1  +64.5 →  +65.2  高さ    29 →    70
   j0  +42.9  j1  +65.8 →  +66.3  高さ    57 →    68
   j0  +42.9  j1  +65.8 →  +66.3  高さ    57 →    67
  爪先の高さの最高 (中継点の実測) 90.8 mm  (中継点の目標) 101.3 mm
  離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [ +42.9  +65.8   -2.9   +5.8  -59.6  -33.9]
  爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測)    24    37    29    82  最高 82.0
  肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった)
   00 爪 0  指令  +15.2  目標  +16.4  実測  +17.1  ずれ +0.73
   01 爪 0  指令  +18.8  目標  +35.9  実測  +36.9  ずれ +0.97
   02 爪 0  指令   +8.5  目標  +45.4  実測  +46.2  ずれ +0.87
   03 爪 0  指令   +8.5  目標  +54.7  実測  +55.2  ずれ +0.45
   04 爪 0  指令   +5.2  目標  +60.3  実測  +61.0  ずれ +0.64
   05 爪 1  指令   -9.4  目標  +51.6  実測  +53.6  ずれ +2.06
   06 爪 1  指令   -4.1  目標  +49.5  実測  +50.5  ずれ +1.04
   07 爪 1  指令   +5.9  目標  +56.4  実測  +57.6  ずれ +1.17
   08 爪 1  指令   +8.2  目標  +65.8  実測  +66.3  ずれ +0.59
   09 爪 0  指令  -13.2  目標  +53.1  実測  +55.5  ずれ +2.35
   10 爪 0  指令  -28.0  目標  +27.4  実測  +29.4  ずれ +2.02
   11 爪 0  指令  -27.0  目標   +2.4  実測   +4.0  ずれ +1.54
   12 爪 0  指令   -2.1  目標   +1.8  実測   +3.6  ずれ +1.77
