--- title: "フィジカルAI研究室を作る Log#13 | Physical Intelligence の π0.5 がお手本の3か所すべてで箱に入れた" slug: pi05-all-three-positions date: 2026-10-24 day: 363 meta_description: "Physical Intelligenceのπ0.5で動かすmechArm 270が、位置D・Eでもブロックを箱に入れ、お手本の3か所すべてで成功した。Dは離す前に爪から落ち、Eは縁すれすれ。運ぶ間の肩はお手本より2.9〜4.0°低かった。" tags: [フィジカルAI研究室, π0.5, openpi, Physical Intelligence, mechArm 270, 模倣学習, 実機テスト, Runpod, 再現手順] series: "フィジカルAI研究室" --- 机の上の小さなロボットアームが、AI の指示だけで赤いブロックをつかみ、白い箱に入れる。この動きを、ブロックの置き場所を変えて試しました。アームの左に置いたとき（位置D）も、アームの前に置いたとき（位置E）も、ブロックは箱に入りました。2日前に試した位置C と合わせて、人がお手本を見せた置き場所のうち、試した3か所すべてで箱に入ったことになります。 使った AI は、米国の [Physical Intelligence](https://www.pi.website/) 社が公開しているロボット用のモデル [π0.5](https://www.pi.website/blog/pi05)（パイレイテンゴ）です。上から見たカメラの画像と、6つの関節の角度を受け取り、次の1秒の関節の角度を返します。人が手でアームを動かして教えた動きを、5か所の置き場所で合わせて19回録り、それを見せて学習させました（模倣学習）。前の回の LOG361 では、位置C で初めてブロックが箱に入りました。ただ、それがその1か所だけのたまたまなのかは、まだ分かっていませんでした。 位置D と位置E は、アームにとって条件がかなり違います。位置D はアームの左にあり、つかんでから箱の上まで、土台を約105°回します。位置E はアームの前の手前側で、上のカメラから見ると、ブロックが爪の真下に隠れて、ほとんど写りません（お手本の最初のコマで、赤く写るのは 7〜18 画素）。AI のモデルも学習も、前の回から何も変えていません。AI の答えをアームに届けるプログラムの設定も、前の回で初めて箱に入ったときと同じです。変えたのは、ブロックを置く場所だけです。 ただ、どちらもぎりぎりでした。位置D では、箱の上で爪を開く直前に、ブロックが爪の先から抜けて落ちました。箱の真上だったので、中に入っています。位置E では、ブロックが箱の手前の縁のすぐ上を通りました。位置E は、1回目は爪がブロックの横で閉じてつかみ損ね、2回目で入っています。 記録を数えると、**ブロックを持って運ぶ間の肩は、どちらの位置でもお手本より低いところを通っていて、いちばん高いところの差は位置D で 2.9°、位置E で 4.0° でした。** 位置D では、AI が送った目標はお手本とほぼ同じ高さで、足りなかったのは、肩が毎回目標より 1.1〜2.8° 低く止まった分です。位置E では、AI の目標そのものがお手本より 2.0° 低く、そこへ止まるときの不足が重なりました。 やったことの全体は次のとおりです。 | やったこと | なぜ | 結果 | |---|---|---| | 電源を入れ直し、手首 j4 が HOME の姿勢に戻るか確かめた | 前の回の最後に、手首が +45.87° のまま動かなくなっていたため | アームを待ち受けるプログラム（デーモン）を起動し直すと、HOME まで戻った（j4 +1.31°） | | 推論用の Pod（時間で借りる GPU マシン）を借り、学習済みのモデルを送ってサーバーを起動した | AI の答えを返す計算をするため | A40 を約1時間、約98円。そのうち約30分は、モデル（6.3GB）を送る待ち時間だった | | 位置D のお手本と同じ位置にブロックを置き、AI に動かさせた | 位置C の成功が、置き場所によらないかを確かめるため | 箱に入った。離す直前に、爪の先から抜けて落ちた | | 位置E で同じことをした | ブロックがカメラにほとんど写らない場所でも動くかを見るため | 1回目はつかみ損ね、2回目で入った。箱の縁のすぐ上を通った | | 運ぶ間の肩の角度を、お手本と比べた | ぎりぎりになった理由を数字で見るため | 肩のいちばん高いところが、お手本より D で 2.9°、E で 4.0° 低かった | 【画像】LOG363_01_E_sequence.jpg 位置E の回を横から撮った動画のコマ。66秒で爪を閉じ、90秒で持ち上げ、98秒でブロックが箱の手前の縁のすぐ上を通り、135秒には離したブロックが箱の中にある この回の作業も、Claude（この記事の手順と分析を一緒に組み立てた AI）と進めました。手順・分析・記録の集計は Claude が行い、アームの操作と、目で見た判断・止める判断はこちらで行っています。プログラムの変更はしていません。ここから下は、使ったコマンド・コード・出力を全量で載せた作業ログです。ログの中の Pod の IP アドレスとポート番号は、`` と `` に置き換えています。費用の円は 1ドル＝158円 で計算しています。結果と効果の数字は、どれも記録から数えた値です。見込みのものは、見込みと書いています。 ## 作業ログ ― 手首 j4 は、デーモンを起動し直すと HOME の姿勢に戻った 前の回の最後に、手首 j4 が +45.87° のまま動かなくなり、HOME の姿勢（全関節がほぼ 0°）に戻せなくなっていました。この回は、アームの電源を入れ直してから始めています。 電源を入れ直したあと、HOME に戻すスクリプトを動かすと、まず `Connection refused` で止まりました。アームの中の Raspberry Pi で、角度の指令を受け取って関節へ送るプログラム（デーモン、5555番で待ち受ける）は、電源を入れ直すと止まります。それを起動し直してから、もう一度 HOME に戻しました。 ``` Last login: Sat Oct 24 10:23:26 on ttys003 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro ~ % cd ~/r2r2r-scripts python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py [INIT] daemon 接続中... Traceback (most recent call last): File "/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py", line 97, in main() File "/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py", line 37, in main get_daemon_socket() File "/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/visual_servo_pick.py", line 528, in get_daemon_socket s.connect((DAEMON_HOST, DAEMON_PORT)) ConnectionRefusedError: [Errno 61] Connection refused (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 "setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py >/home/ubuntu/daemon.log 2>&1 &"; sleep 8; ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 'tail -3 ~/daemon.log; ss -ltn | grep 5555' [DAEMON 14:42:21] ✓ MyCobot 初期化完了 [DAEMON 14:42:21] startup_warmup angles=[1.66, 92.81, 0.61, 0.35, -95.27, -29.44] [DAEMON 14:42:21] ポート 5555 で待ち受け中... LISTEN 0 1 0.0.0.0:5555 0.0.0.0:* (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py [INIT] daemon 接続中... [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [1.66, 92.81, 0.61, 0.35, -95.27, -29.44] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=2.1s max_err=11.33° [WAIT] t=2.6s max_err=1.40° [DONE] HOME 到達 max_err=1.40° [POST] 最終姿勢: [0.17, 1.31, 1.40, 0.26, 1.31, -29.53] [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [EXIT] fresh_mode=0, socket close ``` デーモンが起動したときの姿勢は `[1.66, 92.81, 0.61, 0.35, -95.27, -29.44]` で、電源が切れている間に、肩 j1 と手首 j4 が重さで大きく倒れていました。HOME の指令を送ると 2.6 秒で着き、手首 j4 は +1.31° になりました。前の回の +45.87° のずれは、残っていません。 ## 推論用の Pod を借り、モデル 6.3GB を約30分かけて送った 推論は、Runpod で借りた Pod（時間で借りる GPU マシン）で動かしました。GPU は A40 を1枚、料金は1時間 0.62ドル（約98円）です。前の回（LOG361）の夕方と同じ手順で、Mac から、mechArm 用のスクリプト一式・学習設定の追加スクリプト・学習済みのモデル（KIOXIA の `checkpoints/pi05_mecharm_trim_lora_v1/3999/`、32ファイル・6,340,573,809 バイト）を送りました。 Mac のターミナルで打ったコマンドです。 ``` P=; IP=; K=~/.ssh/id_ed25519 ssh -p $P -i $K root@$IP "mkdir -p /workspace/r2r2r /workspace/logs" scp -P $P -i $K -r ~/r2r2r-scripts/pi05 root@$IP:/workspace/r2r2r/ scp -P $P -i $K /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log11/pod/add_trim_config.py root@$IP:/workspace/r2r2r/ cd /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/checkpoints/pi05_mecharm_trim_lora_v1/3999 find . -type d | ssh -p $P -i $K root@$IP "mkdir -p /workspace/ckpt/3999 && cd /workspace/ckpt/3999 && xargs mkdir -p" find . -type f -exec stat -f '%z %N' {} + | sort -rn | cut -d' ' -f2- | xargs -P 4 -I{} scp -q -P $P -i $K {} root@$IP:/workspace/ckpt/3999/{} ssh -p $P -i $K root@$IP "cd /workspace/ckpt/3999 && find . -type f -printf '%s %p\n'" > /tmp/remote_ck.txt find . -type f | while read f; do s=$(stat -f %z "$f"); grep -qx "$s $f" /tmp/remote_ck.txt || echo "不一致: $f"; done; echo "確認おわり" ``` そのときの出力です。モデルは `-q`（進み具合を出さない）で送っているので、スクリプトを送った行のあとは、送り終わるまで何も出ません。 ``` (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % P=; IP=; K=~/.ssh/id_ed25519 ssh -p $P -i $K root@$IP "mkdir -p /workspace/r2r2r /workspace/logs" scp -P $P -i $K -r ~/r2r2r-scripts/pi05 root@$IP:/workspace/r2r2r/ scp -P $P -i $K /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log11/pod/add_trim_config.py root@$IP:/workspace/r2r2r/ cd /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/checkpoints/pi05_mecharm_trim_lora_v1/3999 find . -type d | ssh -p $P -i $K root@$IP "mkdir -p /workspace/ckpt/3999 && cd /workspace/ckpt/3999 && xargs mkdir -p" find . -type f -exec stat -f '%z %N' {} + | sort -rn | cut -d' ' -f2- | xargs -P 4 -I{} scp -q -P $P -i $K {} root@$IP:/workspace/ckpt/3999/{} ssh -p $P -i $K root@$IP "cd /workspace/ckpt/3999 && find . -type f -printf '%s %p\n'" > /tmp/remote_ck.txt find . -type f | while read f; do s=$(stat -f %z "$f"); grep -qx "$s $f" /tmp/remote_ck.txt || echo "不一致: $f"; done; echo "確認おわり" The authenticity of host '[]: ([]:)' can't be established. ED25519 key fingerprint is: SHA256:biMgaaE6vvD2BAFaeXtdrn1BUngh5/6qiskLLrvkkOE This key is not known by any other names. Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])? yes Warning: Permanently added '[]:' (ED25519) to the list of known hosts. eval_policy_offline.py 100% 9921 35.6KB/s 00:00 convert_to_lerobot.py 100% 2873 10.4KB/s 00:00 run_policy_client.py 100% 44KB 71.0KB/s 00:00 check_dataset.py 100% 14KB 52.1KB/s 00:00 build_demo_episodes.py.bak_pre_LOG352_2026101 100% 11KB 40.5KB/s 00:00 RUNPOD_TRAIN.md 100% 15KB 53.1KB/s 00:00 install_addon.py 100% 4786 13.1KB/s 00:00 mecharm_policy.py 100% 2321 8.5KB/s 00:00 eval_policy_offline.cpython-312.pyc 100% 15KB 56.7KB/s 00:00 build_demo_episodes.cpython-310.pyc 100% 11KB 39.5KB/s 00:00 build_demo_episodes.cpython-312.pyc 100% 29KB 105.9KB/s 00:00 check_dataset.cpython-312.pyc 100% 25KB 93.6KB/s 00:00 policy_ws.cpython-312.pyc 100% 4580 16.6KB/s 00:00 camera_align.cpython-312.pyc 100% 18KB 67.5KB/s 00:00 run_policy_client.cpython-312.pyc 100% 49KB 168.3KB/s 00:00 build_demo_episodes.py 100% 24KB 89.1KB/s 00:00 policy_ws.py 100% 2778 10.1KB/s 00:00 camera_align.py 100% 13KB 48.5KB/s 00:00 add_trim_config.py 100% 1966 6.8KB/s 00:00 ``` 送っている間に、Pod に入って tmux（接続が切れても作業が続く画面）を開き、その中で openpi（π0.5 を動かすための公開コード）を前の回と同じ版（コミット 215abfb）で取り直しました。 ``` tmux new -s p ``` ``` cd /workspace git clone --recurse-submodules https://github.com/Physical-Intelligence/openpi.git cd openpi && git checkout 215abfb curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh source $HOME/.local/bin/env GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync ``` Pod の画面に残っていた、`uv sync` の最後の部分です。 ``` root@cda8d55e10f9:/# tmux new -s p + transformers==4.53.2 + treescope==0.1.9 + triton==3.3.1 + typeguard==4.4.2 + typing-extensions==4.13.2 + typing-inspect==0.9.0 + typing-inspection==0.4.1 + tyro==0.9.22 + tzdata==2025.2 + urllib3==2.4.0 + virtualenv==20.31.2 + wadler-lindig==0.1.6 + wandb==0.19.11 + websockets==15.0.1 + werkzeug==3.1.3 + widgetsnbextension==4.0.14 + wrapt==1.14.1 + xxhash==3.5.0 + yarl==1.20.0 + zarr==3.0.8 + zipp==3.22.0 root@cda8d55e10f9:/workspace/openpi# [p] 0:uv* "cda8d55e10f9" 09:26 24-Oct-26 ``` モデルを送り始めてから15分ほどたったところで、Pod 側に届いた量を見ました。 ``` root@cda8d55e10f9:/workspace/openpi# du -sb /workspace/ckpt/3999 3491538720 /workspace/ckpt/3999 root@cda8d55e10f9:/workspace/openpi# ``` 全体 6,340,573,809 バイトのうち 3,491,538,720 バイト（約55%）で、送る速さは1秒あたり約 3.9MB でした。`確認おわり` が出たのは送り始めてから約30分後で、`不一致` の行は出ていません。Pod を借りていた約1時間のうち、半分はこの送る待ち時間でした。 送り終わったあと、Pod の tmux の中でサーバーを起動しました。前の回と同じコマンドです。 ``` python3 /workspace/r2r2r/pi05/openpi_addon/install_addon.py /workspace/openpi python3 /workspace/r2r2r/add_trim_config.py /workspace/openpi cd /workspace/openpi mkdir -p assets/pi05_mecharm_trim_lora/local && cp -r /workspace/ckpt/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2 assets/pi05_mecharm_trim_lora/local/ uv run scripts/serve_policy.py policy:checkpoint --policy.config=pi05_mecharm_trim_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/3999 2>&1 | tee /workspace/logs/serve.log ``` Mac からは、Pod の 8000 番を手元の 8000 番へつなぐ SSH のトンネルを張り、アームを動かすクライアントは `ws://localhost:8000` に問い合わせます。 ``` ssh -N -L 8000:localhost:8000 -p -i ~/.ssh/id_ed25519 root@ ``` ### サーバーのログ serve.log（KIOXIA の lab/Log13/serve.log） Pod を消す前に持ち帰ったサーバーのログです。時刻は Pod の時計（世界標準時）です。`Loaded norm stats from …/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2` の2行で、学習に使ったお手本（trim2）から計算した正規化の値を読んだことが分かります。`connection open` と `closed` の組は、Mac のクライアントが1回つなぐたびに出る行で、3組あります（位置D の回、位置E の1回目、位置E の2回目）。 ``` INFO:root:Loading model... INFO:2026-10-24 09:57:33,134:jax._src.xla_bridge:925: Unable to initialize backend 'rocm': module 'jaxlib.xla_extension' has no attribute 'GpuAllocatorConfig' INFO:jax._src.xla_bridge:Unable to initialize backend 'rocm': module 'jaxlib.xla_extension' has no attribute 'GpuAllocatorConfig' INFO:2026-10-24 09:57:33,136:jax._src.xla_bridge:925: Unable to initialize backend 'tpu': INTERNAL: Failed to open libtpu.so: libtpu.so: cannot open shared object file: No such file or directory INFO:jax._src.xla_bridge:Unable to initialize backend 'tpu': INTERNAL: Failed to open libtpu.so: libtpu.so: cannot open shared object file: No such file or directory INFO:absl:orbax-checkpoint version: 0.11.13 INFO:absl:Created BasePyTreeCheckpointHandler: use_ocdbt=True, use_zarr3=False, pytree_metadata_options=PyTreeMetadataOptions(support_rich_types=False), array_metadata_store= INFO:absl:Restoring checkpoint from /workspace/ckpt/3999/params. INFO:absl:[thread=MainThread] Failed to get flag value for EXPERIMENTAL_ORBAX_USE_DISTRIBUTED_PROCESS_ID. INFO:absl:[process=0] /jax/checkpoint/read/bytes_per_sec: 1.3 GiB/s (total bytes: 6.3 GiB) (time elapsed: 5 seconds) (per-host) INFO:absl:Finished restoring checkpoint in 5.02 seconds from /workspace/ckpt/3999/params. INFO:openpi.shared.download:Downloading gs://big_vision/paligemma_tokenizer.model to /root/.cache/openpi/big_vision/paligemma_tokenizer.model INFO:tqdm_loggable.tqdm_logging:Progress on: -/4264023 rate:- remaining:? elapsed:00:00 postfix:- INFO:tqdm_loggable.tqdm_logging:Progress on: 4.07MiB/4.07MiB rate:4,261,478.9iB/s remaining:00:00 elapsed:00:01 postfix:- INFO:root:Loaded norm stats from /workspace/openpi/assets/pi05_mecharm_trim_lora/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2 INFO:root:Loaded norm stats from /workspace/ckpt/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2 INFO:root:Creating server (host: cda8d55e10f9, ip: 172.28.0.2) INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000 INFO:websockets.server:connection open INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 58928) opened INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 58928) closed INFO:websockets.server:connection open INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 60202) opened INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 60202) closed INFO:websockets.server:connection open INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 48308) opened INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 48308) closed ``` ## 位置D：お手本と同じ位置にブロックを置き、AI に動かさせた 位置D は、アームの左側です。お手本は5本あり、どれもつかんだときの土台 j0 は −61.5〜−61.7° です。ブロックを置くときは、前の回に作った `camera_align.py` の `--episode` で、上のカメラのライブ映像に、お手本（run_0001_20261019_193404）の最初のコマを重ね、写っているブロックに実物のブロックを合わせました。 ``` cd ~/r2r2r-scripts RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_193404 --scale 5 ``` この画面の出力は、最後の数行しか残っていません。 ``` nse>=0.20) ^C [STOP ] Ctrl-C [DONE ] 終了 (何も書いていません) ``` 横からの動画を撮り始めてから、前の回の 18:16 の回（π0.5 が初めて箱に入れた回）と同じオプションでアームを動かしました。`--via-stride 3` は、1秒分の答えのうち途中の姿勢も3ステップおきに送るもの、`--state-from-target` は、AI に渡すいまの関節の角度を、直前にアームへ送った目標の角度にするものです（どちらも LOG361 で足したもの）。 ### 位置D の回（19:02・pi05_20261024_190239）のターミナルの出力 ``` (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261024_190239 [CAMERA] 写り方 dy=+0.3 dx=+1.4 response=0.574 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 56893ms 10ステップ先 Δ=-19.9 +18.6 +5.6 +0.7 -25.9 -1.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ -4.68, +5.89, +2.70, +0.47, -6.73, -30.20] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=6.47°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -4.6 +4.7 +1.2 +0.2 -6.5 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -10.97, +11.70, +4.53, +0.72, -14.73, -30.69] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.02°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -6.4 +5.0 +0.8 +0.5 -9.0 -0.8 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -17.42, +17.76, +6.51, +0.89, -23.20, -31.24] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.49°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -6.3 +5.0 +1.2 +0.5 -9.5 -0.8 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -19.96, +19.80, +7.08, +0.95, -26.17, -31.43] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.50°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.8 +1.1 -0.1 +0.1 -3.5 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.03°（関節 j1） [001] 推論 815ms 10ステップ先 Δ=-21.2 +19.5 +6.5 +0.7 -28.3 -0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -25.92, +25.54, +9.14, +1.55, -34.46, -31.58] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -5.7 +4.7 +1.2 +0.9 -8.3 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -33.23, +31.85, +11.69, +1.57, -43.34, -31.62] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.33°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -7.9 +5.3 +1.8 -0.4 -9.3 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -39.97, +38.25, +13.94, +1.36, -51.99, -31.69] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.02°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -6.9 +5.5 +1.6 -0.5 -9.0 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -41.44, +40.36, +14.40, +1.40, -54.51, -31.67] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.92°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.8 +1.1 -0.2 -0.4 -2.9 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.03°（関節 j1） [002] 推論 2178ms 10ステップ先 Δ=-15.8 +12.8 +5.9 +0.1 -19.1 -0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -48.80, +46.55, +16.45, +1.82, -63.56, -31.71] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.46°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -7.1 +5.2 +1.5 -0.0 -8.5 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -54.69, +52.15, +18.65, +1.99, -71.34, -31.74] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.59°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -6.4 +4.6 +1.7 -0.0 -8.6 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -57.48, +54.60, +20.59, +1.97, -74.34, -31.79] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.51°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -3.0 +1.4 +1.5 -0.1 -3.5 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -57.51, +54.15, +20.83, +1.96, -74.19, -31.81] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.0 -1.5 -0.1 -0.1 +0.9 -0.4 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.48°（関節 j1） [003] 推論 1036ms 10ステップ先 Δ= -1.5 +2.5 -2.6 -0.4 +8.1 -0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -58.41, +55.08, +21.92, +2.04, -74.61, -31.87] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.01°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.9 -0.5 +1.0 -0.1 +0.5 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -58.60, +55.60, +21.33, +2.01, -72.41, -31.90] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.0 -0.4 -0.7 -0.2 +2.7 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -58.97, +57.56, +19.07, +1.78, -68.14, -31.92] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.16°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.3 +1.1 -3.0 -0.4 +5.2 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -59.02, +58.18, +18.28, +1.74, -67.06, -31.93] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.84°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.4 -0.2 -1.8 -0.4 +1.7 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.23°（関節 j2） [004] 推論 809ms 8ステップ先 Δ= -1.0 +2.7 -4.5 -0.5 +5.7 -0.3 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -59.35, +60.97, +15.92, +1.65, -63.52, -31.92] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.80°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.7 +1.9 -3.6 -0.4 +3.8 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -59.55, +62.08, +14.85, +1.60, -61.81, -31.93] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.0 +0.2 -2.1 +0.0 +2.0 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk004_via07: send_angles (single) [ -59.59, +61.79, +15.01, +1.60, -61.58, -31.92] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.22°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.22° (tol 3.0°) [VIA ] step 7 Δ= -0.0 -1.2 -0.7 +0.1 +0.8 -0.4 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1 [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.70°（関節 j4） [005] 推論 2388ms 10ステップ先 Δ= -0.5 -4.6 +4.3 +1.4 -8.6 -0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -59.43, +61.05, +16.01, +1.67, -63.41, -31.96] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.96°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.5 -2.0 +0.5 +0.4 -0.2 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -59.13, +60.06, +17.74, +1.87, -67.13, -32.03] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.2 -2.5 +2.1 +0.4 -4.4 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ -59.39, +58.59, +19.59, +2.03, -71.04, -32.10] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=6.45°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.4 -3.5 +2.2 -0.3 -6.4 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ -59.52, +58.36, +19.86, +2.02, -71.88, -32.13] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.46°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.5 -2.5 +0.3 -0.7 -2.3 +0.6 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.46°（関節 j1） [006] 推論 815ms 10ステップ先 Δ= +1.3 -4.5 +2.3 +0.2 -6.4 -0.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -59.57, +57.44, +21.34, +2.19, -74.13, -32.24] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.5 -3.4 +1.7 -0.4 -2.6 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -59.61, +56.74, +22.16, +2.31, -75.84, -32.32] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.76°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.5 -2.8 +0.8 -0.3 -0.9 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ -59.15, +56.61, +22.21, +2.69, -76.87, -32.57] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.62°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.62° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.1 -2.6 -0.2 +0.1 -1.6 +0.0 着いた [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ -57.72, +56.36, +21.99, +2.89, -76.90, -32.75] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.52° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.3 -2.9 -0.4 +0.3 -0.4 -0.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.52°（関節 j1） [007] 推論 873ms 10ステップ先 Δ=+27.9 -5.7 -4.4 +4.0 +2.3 -2.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -49.71, +55.57, +20.79, +4.02, -75.95, -33.46] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.03°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +8.0 -3.3 -1.6 +1.1 +0.5 -0.9 着いた [SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ -41.08, +54.50, +19.64, +5.37, -75.23, -34.28] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.01°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +9.0 -3.2 -2.6 +1.5 +1.2 -1.6 着いた [SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ -32.61, +53.45, +18.49, +6.59, -74.67, -34.89] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.69°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +8.7 -3.4 -2.4 +1.3 +1.8 -1.1 着いた [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ -29.81, +53.18, +18.01, +6.88, -74.15, -34.97] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +3.1 -2.4 -1.8 +0.4 +1.8 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.36°（関節 j1） [008] 推論 2133ms 10ステップ先 Δ=+29.0 -6.3 -6.5 +1.2 +6.3 -0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ -20.60, +51.73, +16.75, +7.53, -72.69, -35.08] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.63°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +9.6 -3.8 -2.9 +0.9 +1.9 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ -12.11, +50.38, +15.35, +7.64, -71.00, -35.04] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.72°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +8.7 -3.8 -2.8 +0.4 +2.0 -0.2 着いた [SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ -3.30, +49.24, +13.71, +7.78, -69.14, -35.07] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.00°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +9.0 -3.4 -2.8 +0.5 +2.1 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ -1.22, +49.26, +13.15, +7.84, -68.63, -35.09] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.41° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +2.3 -2.4 -1.8 +0.3 +0.8 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.41°（関節 j1） [009] 推論 810ms 10ステップ先 Δ=+29.9 -5.1 -7.0 -0.1 +5.7 -0.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +7.54, +47.99, +11.65, +8.13, -66.99, -35.16] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.85°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +8.8 -3.7 -3.3 +0.1 +1.7 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +16.89, +46.96, +10.12, +8.11, -65.16, -35.19] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.60°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +9.6 -3.6 -3.0 +0.1 +2.2 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +26.69, +46.45, +8.38, +7.94, -63.26, -35.26] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=10.00°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ=+10.0 -3.3 -3.2 -0.2 +1.8 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +28.64, +46.56, +7.97, +7.87, -62.89, -35.28] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.28°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +2.3 -2.2 -2.0 -0.3 +0.4 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.21°（関節 j1） [010] 推論 940ms 10ステップ先 Δ=+13.9 +3.8 -8.2 -0.8 +3.4 -0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +37.08, +46.15, +6.68, +7.68, -61.15, -35.32] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.52°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.62° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +8.5 -2.6 -3.2 -0.5 +2.0 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +42.04, +46.60, +5.36, +7.15, -59.76, -35.36] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.04°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +5.0 -2.2 -2.9 -0.7 +1.0 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +42.65, +51.02, +2.62, +7.20, -59.71, -35.53] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.23°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 +2.3 -4.2 +0.0 +0.3 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +42.44, +52.59, +1.74, +7.33, -59.87, -35.58] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.39°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.1 +0.4 -2.4 +0.0 +0.2 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.51°（関節 j2） [011] 推論 812ms 10ステップ先 Δ= +0.6 +9.2 -6.8 +0.4 -2.5 -0.6 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +42.65, +57.78, -0.96, +7.56, -60.80, -35.73] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.21°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.39° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.1 +4.0 -4.2 +0.2 -0.8 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +42.62, +61.92, -3.24, +7.68, -61.44, -35.83] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.67°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.1 +3.0 -3.7 +0.3 -1.4 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +43.08, +62.99, -3.57, +7.77, -62.54, -35.88] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.52°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.6 -0.1 -1.7 +0.4 -2.5 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +43.08, +62.99, -3.57, +7.77, -62.54, -35.88] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.55°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.6 -1.1 -1.6 +0.4 -0.6 -0.3 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.55°（関節 j2） [012] 推論 2284ms 10ステップ先 Δ= -0.5 -17.6 +5.9 +0.3 +5.8 -0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +42.95, +58.61, -1.54, +7.78, -61.51, -35.89] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.46°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.4 -5.5 +0.5 +0.2 +1.9 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +42.89, +53.74, +0.69, +7.81, -60.25, -35.92] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=7.08°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.4 -7.1 +1.6 +0.2 +2.2 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +42.35, +48.35, +3.25, +7.91, -58.72, -35.90] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=7.46°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.27° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.2 -7.5 +1.9 +0.3 +2.0 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +42.00, +46.45, +3.87, +7.87, -57.62, -35.86] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.5 -4.2 +0.0 +0.1 +1.4 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.24°（関節 j1） [013] 推論 834ms 10ステップ先 Δ=-19.0 -24.3 -2.0 -3.8 +26.7 +3.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +38.21, +40.75, +4.16, +7.09, -51.77, -35.25] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=7.94°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -4.2 -7.9 -0.2 -0.8 +5.9 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +32.11, +33.98, +3.30, +5.80, -42.98, -34.13] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.13°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -6.5 -8.9 -1.1 -2.1 +9.1 +1.6 着いた [SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [ +25.73, +26.52, +2.48, +4.45, -33.46, -32.98] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.95° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -6.6 -9.6 -1.9 -1.9 +9.9 +1.9 着いた [SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +23.45, +24.38, +2.38, +4.07, -30.96, -32.67] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.09°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.8 -4.1 -1.9 -0.8 +2.8 +0.8 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.92°（関節 j2） [014] 推論 834ms 10ステップ先 Δ=-21.7 -24.2 -2.2 -3.0 +27.7 +1.8 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +17.43, +17.52, +2.02, +2.94, -22.68, -31.77] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.28° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -5.9 -8.8 -2.3 -0.8 +8.5 +1.1 着いた [SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +10.18, +9.80, +2.05, +1.71, -13.02, -31.17] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.91°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -7.7 -9.4 -2.3 -1.6 +9.9 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +3.13, +3.43, +2.09, +0.94, -5.23, -31.09] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.12°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -7.3 -7.9 -2.2 -1.1 +8.1 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +1.57, +2.04, +2.07, +0.76, -3.49, -31.06] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.79°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.3 -2.8 -2.2 -0.5 +2.0 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.23°（関節 j2） [015] 推論 986ms 10ステップ先 Δ= -0.6 -1.8 -2.4 -0.4 +0.3 +0.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk015_via02: send_angles (single) [ +0.65, +1.99, +2.03, +0.70, -3.55, -30.88] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.27° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.8 -1.5 -2.3 -0.3 +0.1 +0.4 着いた [SEND] pi05_chunk015_via05: send_angles (single) [ +0.65, +1.90, +1.99, +0.69, -3.41, -30.89] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.31°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 -1.6 -2.3 -0.3 +0.3 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk015_via08: send_angles (single) [ +0.78, +1.73, +1.94, +0.67, -3.38, -30.88] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.36°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 -1.8 -2.4 -0.3 +0.3 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [ +0.84, +1.71, +1.92, +0.65, -3.34, -30.87] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.38°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 -1.5 -2.4 -0.3 +0.3 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.38°（関節 j2） [016] 推論 2502ms 10ステップ先 Δ= -8.6 +19.6 +2.4 +0.2 -22.3 +1.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h [SEND] pi05_home: send_angles (single) [ +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, -30.00] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 2.5°) [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261024_190239 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % ``` チャンク（1回の問い合わせで返る1秒分の動き）04 で爪を閉じ、05〜06 でその場で肩を上げ、07〜10 で土台を −58° から +42° まで回して箱の上へ運び、11 で肩を下げて爪を開きました。12〜15 で HOME の姿勢に戻り、16 でまたつかみに行こうとしたところを `h` で止めています。 ### 横から撮った動画では、箱の上で、離す前にブロックが落ちた 【画像】LOG363_02_D_sequence.jpg 位置D の回を横から撮った動画のコマ。61秒で爪を閉じ、117秒で持ち上げ、133秒で箱の方へ回り、145秒には、離す前に落ちたブロックが箱の中にある 【動画】LOG363_v1_D_190239.mp4 位置D の回を横から撮った動画（約3分32秒） 動画を見て、こう返しました。 > 入ったけど、所定の位置で離す前に落ちちゃった。 動画の 137.5〜140.5 秒を、0.5秒ずつ並べました。139.5 秒で、ブロックが爪の先から斜めに抜けて、箱の中へ落ちています。 【画像】LOG363_03_D_drop.jpg 位置D の回の動画の 137.5〜140.5 秒。139.5 秒でブロックが爪の先から斜めに抜け、140.5 秒には箱の中にある ログと合わせると、落ちたのはチャンク10 の途中です。チャンク10 は、土台を +28.6° から +42.4° へ回して止め、同時に肩を下げ始める（目標の j1 が 46.1° から 52.6° へ）動きでした。爪を開く指令は、その次のチャンク11 で出ています。 ### 上のカメラで見ると、ブロックは爪の先のほうでつかまれていた アームを動かすクライアントは、問い合わせのたびに上のカメラのコマを残しています。チャンク10 の頭ではまだ爪の中にあり、チャンク11 の頭ではもうありません。運んでいる間のコマでは、ブロックが爪の奥ではなく、先のほうに挟まっているように見えます。 【画像】LOG363_04_D_topcam.jpg 位置D の回の上カメラのコマ。チャンク05（閉じた直後）、09（運んでいる途中）、10（まだ持っている）、11（もう爪の中にない）。09 と 10 では、ブロックが爪の先のほうに挟まっている つかんだ姿勢はお手本とほぼ同じですが、土台 j0 が 2.0° ずれていました（お手本 −61.6°、この回 −59.6°）。上のカメラで測ると、ブロックを置いた位置も、お手本より、左の端からも下の端からも 8〜9mm 離れていました（このあとの節）。浅くつかんだことが、この 2° や置いた位置のずれから来たのかは、まだ確かめていません。 ## 位置E：1回目は爪がブロックの横で閉じ、2回目で箱に入った 位置E は、アームの前の手前側です。お手本は4本で、つかんだときの土台 j0 は +12.8〜+13.2° です。HOME の姿勢の爪のほぼ真下にあるので、上のカメラでは、ブロックが爪の陰に隠れます。ブロックを置くときは、重ねた画像が見えるように `--alpha 0.7` を付けました。 ``` python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()" python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_194818 --scale 5 --alpha 0.7 ``` ### 1回目（19:13）は爪がブロックの横で閉じ、19:14 の回は上のカメラの確認で止まった 位置E では、成功した回の前に2回動かしていました。この2回のターミナルの出力は残していないので、クライアントが KIOXIA に残した記録（`runs/pi05_policy/` の log.jsonl と上カメラのコマ）から書きます。全チャンクの表は、記事の最後の節に載せています。 | 記録 | 何が起きたか | |---|---| | pi05_20261024_191309（19:13） | 上カメラの写り方は OK（dy −2.36・dx +3.39・response 0.577）。チャンク04 で爪を閉じたが、上カメラのコマでは、ブロックは爪の外の右下にあった。チャンク05 は送らずに `h` で HOME に戻して止めた | | pi05_20261024_191455（19:14） | 上カメラの写り方の確認で、判定が `測れない` になり（dy +4.26・dx +13.98・response −0.012）、アームには何も送らずに終わった | 19:13 の回の最初のコマでは、赤く写るブロックが 89 画素ありました。お手本4本の最初のコマは 7〜18 画素（LOG361 で測った値）で、成功した 19:16 の回は 37 画素です。爪の陰から外れて見えていた分だけ、ブロックがお手本の位置からずれていたことになります。 ### 2回目（19:16・pi05_20261024_191603）のターミナルの出力 ``` (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261024_191603 [CAMERA] 写り方 dy=-4.7 dx=+6.9 response=0.585 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 877ms 10ステップ先 Δ= +3.4 +15.2 +10.5 -1.6 -23.8 +1.9 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [GRIP ] 開始時にグリッパーを開く [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [ +0.68, +4.36, +3.54, -0.26, -4.67, -29.52] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.9 +3.1 +1.9 +0.0 -4.8 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ +1.59, +9.84, +7.15, -0.99, -13.42, -28.82] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.24°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +1.2 +4.6 +2.6 -0.8 -8.2 +0.9 着いた [SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ +2.72, +15.10, +11.04, -1.73, -21.75, -27.96] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.66°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +1.4 +4.3 +3.0 -1.6 -8.7 +1.6 着いた [SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ +3.18, +16.40, +12.14, -1.90, -23.76, -27.78] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.77° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.8 +0.4 +0.2 -0.5 -2.4 +0.8 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.77°（関節 j2） [001] 推論 2554ms 10ステップ先 Δ= +6.0 +18.8 +11.5 -1.3 -29.0 +1.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ +4.84, +21.92, +15.81, -2.40, -32.09, -27.24] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.01°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.8 +4.8 +2.9 -0.9 -8.0 +0.7 着いた [SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ +6.74, +28.12, +19.71, -2.55, -41.47, -27.05] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.66°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +2.3 +5.3 +3.1 -0.3 -9.7 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ +8.51, +34.21, +23.60, -2.72, -50.80, -26.99] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.85°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +2.4 +5.2 +3.2 -0.4 -9.9 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ +9.09, +35.94, +24.43, -2.77, -53.06, -26.95] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.70°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.0 +0.8 +0.3 -0.5 -2.7 +0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.97°（関節 j1） [002] 推論 1140ms 10ステップ先 Δ= +2.3 +8.5 +6.4 -0.5 -10.9 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.41, +41.86, +28.46, -3.07, -61.32, -26.91] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=7.71°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +1.4 +4.9 +4.4 -0.6 -7.7 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +11.10, +45.01, +30.69, -3.01, -64.39, -26.86] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.8 +2.2 +2.2 -0.3 -3.8 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +11.36, +45.29, +30.80, -2.91, -64.61, -26.84] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=0.76°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.1 -0.8 -0.4 -0.3 +0.6 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.38, +45.36, +30.52, -2.91, -64.53, -26.83] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=0.78°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.1 -0.8 -0.7 -0.3 +0.7 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1） [003] 推論 2680ms 10ステップ先 Δ= +0.5 +8.5 -7.7 -0.2 +1.6 +0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +11.56, +46.62, +29.94, -2.81, -64.80, -26.79] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.26°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.3 +0.4 -1.3 -0.2 +0.4 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.75, +49.77, +27.82, -2.78, -64.52, -26.80] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.29°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.5 +2.1 -3.3 -0.2 +0.7 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.67, +53.64, +24.57, -2.83, -63.76, -26.83] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.4 +3.0 -4.2 -0.2 +1.5 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.71, +54.74, +23.51, -2.82, -63.59, -26.85] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.71°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 +0.6 -1.5 -0.1 +1.7 -1.1 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.88°（関節 j4） [004] 推論 1110ms 7ステップ先 Δ= +0.8 +5.2 -5.1 -0.2 +3.4 -0.8 グリッパー→閉 [VIA ] 中継点 3 点: step 2, 5, 6 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.90, +58.89, +19.99, -2.88, -62.36, -26.86] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.00°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.85° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.6 +3.7 -4.0 +0.0 +3.0 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.12, +60.35, +18.87, -2.96, -62.10, -26.82] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.8 +1.8 -1.1 +0.0 +3.1 -0.6 着いた [SEND] pi05_chunk004_via06: send_angles (single) [ +12.12, +60.35, +18.87, -2.96, -62.10, -26.82] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.43°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°) [VIA ] step 6 Δ= -0.3 -0.6 +0.2 +0.8 -2.4 +1.6 着いた [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1 [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.03°（関節 j3） [005] 推論 869ms 10ステップ先 Δ= +0.2 -9.4 +8.7 -0.9 -1.9 +0.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +12.01, +59.31, +19.54, -2.64, -62.42, -27.15] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.68°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.2 -1.7 +0.9 -0.4 -0.1 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.05, +56.05, +22.75, -2.79, -63.26, -27.00] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.77°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 -4.8 +4.0 -0.7 -0.9 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +12.02, +52.45, +26.45, -2.87, -63.96, -26.93] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.20°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.2 -5.2 +4.2 +0.2 -2.1 -0.7 着いた [SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +12.06, +51.55, +27.34, -2.86, -64.23, -26.93] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.94°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.2 -2.9 +1.2 +0.4 -2.1 -0.7 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.06°（関節 j1） [006] 推論 1010ms 10ステップ先 Δ=+13.2 -4.1 -10.5 +3.4 +4.0 -3.5 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +11.78, +48.34, +30.46, -2.99, -64.88, -26.72] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.27°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -0.1 -5.3 +3.0 +0.1 -1.5 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +16.70, +48.67, +26.25, -1.81, -63.09, -27.82] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.75°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +4.7 -1.6 -4.3 +1.3 +2.7 -1.5 着いた [SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +23.32, +49.26, +18.80, -0.22, -59.85, -29.39] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.44°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +6.7 -1.0 -8.4 +1.9 +4.6 -2.3 着いた [SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +25.01, +49.49, +16.97, +0.27, -59.06, -29.89] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.98°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.22° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +1.7 -0.8 -3.0 +1.1 +1.6 -1.0 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.22°（関節 j2） [007] 推論 2381ms 10ステップ先 Δ=+17.6 +5.9 -20.0 +4.4 +7.1 -4.0 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +31.48, +50.65, +10.08, +1.76, -56.48, -31.25] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.11°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +6.4 +0.1 -8.1 +1.7 +2.8 -1.6 着いた [SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +38.40, +52.58, +2.18, +3.43, -52.62, -32.82] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.07°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +6.8 +0.9 -9.1 +1.9 +4.4 -1.9 着いた [SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +42.44, +55.03, -1.83, +4.40, -51.42, -33.61] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=5.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +4.1 +1.4 -5.2 +1.0 +1.5 -1.2 着いた [SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +42.69, +56.39, -1.77, +4.51, -52.26, -33.57] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.4 +0.2 -1.3 -0.1 -0.8 -0.3 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.17°（関節 j1） [008] 推論 1100ms 10ステップ先 Δ= +0.5 +8.2 -2.3 +1.2 -8.1 -0.6 グリッパー→開 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +42.82, +60.91, -2.20, +5.03, -55.46, -33.67] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.96°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.5 +3.4 -1.6 +0.4 -4.0 -0.4 着いた [SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +42.89, +64.55, -2.65, +5.48, -57.92, -33.79] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -0.1 +2.8 -1.7 +1.2 -1.8 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +42.89, +65.76, -2.86, +5.83, -59.59, -33.94] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.00°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -0.1 +0.6 -0.8 +1.0 +0.2 +0.7 着いた [SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +42.89, +65.76, -2.86, +5.83, -59.59, -33.94] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.31°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.1 -0.6 -0.6 +0.5 +1.3 +0.5 着いた [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 0.70°（関節 j4） [009] 推論 2242ms 10ステップ先 Δ= -0.2 -13.2 +0.1 -0.9 +11.3 -0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +43.04, +63.14, -2.78, +6.02, -57.74, -34.31] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=3.21°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.45° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= +0.7 -3.2 -0.5 -0.5 +2.5 -0.1 着いた [SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +43.21, +59.72, -2.79, +6.01, -54.85, -34.46] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.87°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.8 -4.9 -0.4 -0.8 +1.9 -0.3 着いた [SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +42.86, +54.89, -2.44, +5.81, -50.59, -34.51] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=6.80°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.2 -6.8 -0.1 -0.8 +2.0 -0.5 着いた [SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +42.18, +53.10, -2.23, +5.61, -48.99, -34.43] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.02°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.35° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -0.8 -4.0 -0.3 +0.1 +0.0 -0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.35°（関節 j1） [010] 推論 1247ms 10ステップ先 Δ=-18.3 -28.0 +2.6 -4.0 +23.6 +1.7 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +38.03, +46.00, -1.33, +4.58, -42.58, -33.87] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=9.37°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -4.2 -9.4 +0.4 -0.8 +5.8 +0.1 着いた [SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +31.83, +37.94, -0.20, +3.17, -34.96, -33.07] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=10.31°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -6.6 -10.3 +0.7 -1.1 +8.2 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +25.67, +29.57, +0.71, +1.71, -26.92, -32.38] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=10.50°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -6.3 -10.5 +0.5 -1.2 +8.4 +1.1 着いた [SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +24.00, +27.42, +0.85, +1.32, -24.73, -32.23] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=4.04°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -2.2 -4.0 -0.3 -0.6 +2.4 +0.5 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 2.02°（関節 j1） [011] 推論 895ms 10ステップ先 Δ=-21.8 -27.0 +0.4 -1.0 +24.3 +1.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +16.86, +19.22, +1.35, +0.19, -16.22, -31.41] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=10.22°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.61° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -7.2 -10.2 -0.1 -0.8 +8.7 +0.8 着いた [SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +9.41, +9.95, +1.77, -0.15, -7.32, -31.09] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=10.88°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= -7.8 -10.9 -0.3 -0.8 +8.9 +0.5 着いた [SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +3.25, +3.25, +1.88, -0.08, -1.31, -31.03] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=8.17°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= -6.4 -8.2 -0.7 -0.3 +6.1 +0.3 着いた [SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +2.27, +2.41, +1.88, -0.07, -0.63, -31.00] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=2.07°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= -1.2 -2.1 -0.7 -0.2 +0.8 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.54°（関節 j1） [012] 推論 814ms 10ステップ先 Δ= -1.3 -2.1 -0.6 -0.2 +0.2 +0.2 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > [SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +0.79, +2.07, +1.90, -0.08, -0.62, -30.97] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°) [VIA ] step 2 Δ= -1.2 -1.9 -0.6 -0.2 +0.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +0.65, +1.96, +1.95, -0.09, -0.61, -30.97] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.64°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°) [VIA ] step 5 Δ= +0.2 -1.6 -0.6 -0.2 +0.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +0.73, +1.94, +1.96, -0.14, -0.62, -30.96] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.66°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 3.0°) [VIA ] step 8 Δ= +0.3 -1.7 -0.6 -0.2 +0.2 +0.2 着いた [SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +0.77, +1.83, +1.95, -0.15, -0.62, -30.96] speed=20 wait=1.0s (pre max|Δ|=1.77°, post-send timeout 8.0s) [SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°) [VIA ] step 9 Δ= +0.3 -1.8 -0.6 -0.2 +0.2 +0.2 着いた [STATE ] 目標を渡す 目標と実測の最大差 1.77°（関節 j1） [013] 推論 999ms 10ステップ先 Δ= -0.6 -2.1 -0.5 -0.2 +0.3 +0.3 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > q [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261024_191603 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % ``` チャンク04 で爪を閉じ、05 でその場で肩を上げ、06〜07 で土台を +12° から +43° まで回して箱の上へ運び、08 で肩を下げて爪を開きました。09〜12 で HOME の姿勢に戻り、13 は `q` で止めています。最初の問い合わせが 877ms で返っているのは、19:13 の回でサーバー側のコンパイルが済んでいたためです（位置D の最初の問い合わせは 56,893ms）。 ### 横から撮った動画では、ブロックが箱の手前の縁のすぐ上を通った 【動画】LOG363_v2_E_191603.mp4 位置E の2回目を横から撮った動画（約3分14秒） 動画を見て、こう返しました。 > 超難関のE入るのすごいわ（ちょっとギリギリだったけど） 96〜104 秒を並べると、爪につかんだブロックの下の面が、箱の手前の縁とほぼ同じ高さを通っています。 【画像】LOG363_05_E_rim.jpg 位置E の2回目の動画の 96・98・100・104 秒。98 秒でブロックの下の面が箱の手前の縁とほぼ同じ高さにあり、104 秒で縁を越えている ## ブロックを置いた位置は、お手本と 1cm 以内で合っていた 上のカメラの最初のコマで、赤いブロックの中心がマット（620mm × 450mm）の端から何 mm にあるかを測りました。LOG361 の `block_position_mm.py` に、この回の3つの回を足したものです。 【画像】LOG363_06_start_vs_demo.jpg 上のカメラの最初のコマ。上の段はお手本と実機の位置D、下の段はお手本と実機の位置E。位置E のブロックは、どちらも爪の陰にほとんど隠れている ### ブロックの位置を測るスクリプト block_position_mm.py ```python # お手本と実機の回 (LOG363) の最初のコマで、赤いブロックの中心をマットの端からの距離 (mm) にする # LOG361 の block_position_mm.py に、2026-10-24 の実機の回 (位置D・位置E) の最初のコマを足したもの # マットの横幅 620mm を画像の左右の端の間の画素数で割って 1 画素の大きさを出す import os import cv2, numpy as np ROOT = os.environ.get("R2R2R_DATA", "/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data"); os.chdir(ROOT) R = "datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes" def mat_edges(im): g = cv2.cvtColor(im, cv2.COLOR_BGR2GRAY); dark = g < 90 L, Rr = [], [] for y in range(120, 180): xs = np.where(dark[y])[0]; L.append(xs.min()); Rr.append(xs.max()) yb = np.median([np.where(dark[:, x])[0].max() for x in range(70, 110)]) return np.median(L), np.median(Rr), yb def block(im, s_min, v_min): hsv = cv2.cvtColor(im, cv2.COLOR_BGR2HSV) m = (((hsv[..., 0] < 10) | (hsv[..., 0] > 165)) & (hsv[..., 1] > s_min) & (hsv[..., 2] > v_min)).astype(np.uint8) m[:60] = 0 n, lab, st, cen = cv2.connectedComponentsWithStats(m); k = 1 + np.argmax(st[1:, 4]) pts = np.column_stack(np.where(lab == k))[:, ::-1].astype(np.float32) (_, _), (bw, bh), ang = cv2.minAreaRect(pts) return cen[k], st[k, 4], ang, bw, bh RUNS = "runs/pi05_policy" for name, path, s_min, v_min in [("D お手本", f"{R}/run_0001_20261019_193404/frames/000000.jpg", 70, 50), ("D お手本", f"{R}/run_0001_20261019_193932/frames/000000.jpg", 70, 50), ("D 実機 190239", f"{RUNS}/pi05_20261024_190239/frames/0000.jpg", 70, 50), ("E お手本", f"{R}/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg", 120, 80), ("E お手本", f"{R}/run_0001_20261019_195120/frames/000000.jpg", 120, 80), ("E 実機 191309", f"{RUNS}/pi05_20261024_191309/frames/0000.jpg", 120, 80), ("E 実機 191603", f"{RUNS}/pi05_20261024_191603/frames/0000.jpg", 120, 80)]: im = cv2.imread(path) xl, xr, yb = mat_edges(im); mm = 620 / (xr - xl) (cx, cy), area, ang, bw, bh = block(im, s_min, v_min) print(f"{name:14s} 1画素 {mm:.2f}mm 画素数 {area:3d} 左の端から {(cx-xl)*mm:4.0f}mm 下の端から {(yb-cy)*mm:4.0f}mm 向き {ang:5.0f}° {bw*mm:.0f}x{bh*mm:.0f}mm") ``` ### 出力 out_block_position_mm.txt ``` D お手本 1画素 2.23mm 画素数 253 左の端から 63mm 下の端から 244mm 向き -22° 37x38mm D お手本 1画素 2.24mm 画素数 253 左の端から 62mm 下の端から 243mm 向き -31° 37x39mm D 実機 190239 1画素 2.24mm 画素数 251 左の端から 71mm 下の端から 252mm 向き -23° 37x39mm E お手本 1画素 2.23mm 画素数 18 左の端から 378mm 下の端から 103mm 向き -90° 11x7mm E お手本 1画素 2.24mm 画素数 14 左の端から 373mm 下の端から 99mm 向き -76° 11x7mm E 実機 191309 1画素 2.24mm 画素数 89 左の端から 383mm 下の端から 113mm 向き -11° 21x28mm E 実機 191603 1画素 2.23mm 画素数 37 左の端から 379mm 下の端から 113mm 向き -63° 20x11mm ``` 位置D は、お手本より左の端から 8〜9mm、下の端から 8〜9mm 離れた位置に置いていました（マットの下の端は、カメラで見てアームと反対の側）。位置E は、ブロックがほとんど爪の陰に隠れていて、見えている部分の中心しか測れないので、この数字は位置の目安になりません。 ## 運ぶ間の肩は、お手本より位置D で 2.9°、位置E で 4.0° 低かった どちらの回もぎりぎりだったので、ブロックを持っている間の動きを、同じ位置のお手本と比べました。アームを動かすクライアントは、中継点（1秒分の答えの途中の姿勢）ごとに、送った目標と、着いたあとに測った角度を残しています。肩 j1 は、数字が小さいほど腕が上がります。 【図解】LOG363_shoulder_path.html | | お手本の肩の最高 | AI が送った目標の最高 | 着いたあとの実測の最高 | 目標と実測の差（持っている間の中継点） | |---|---|---|---|---| | 位置D | 45.9°（5本とも） | 46.1°（+0.2°） | 48.8°（+2.9°） | 28点、+1.08〜+2.78°、平均 +2.07° | | 位置E | 46.3〜46.4°（4本） | 48.3°（+2.0°） | 50.3°（+4.0°） | 16点、+0.59〜+2.06°、平均 +1.24° | 位置D では、AI の目標はお手本とほとんど同じ高さを通っていて、足りなかったのは、ブロックを持った肩が目標より毎回低く止まった分です。前の回で、ブロックを持って肩を上げる指令43回が43回とも目標より低く止まっていたのと、同じ傾向です。位置E では、AI の目標そのものがお手本より 2.0° 低いところまでしか上がらず、そこへ止まるときの不足が重なりました。 爪先の高さも、関節の角度から見積もりました（FK 表 `fk_scan_motion_based_v2.csv` の近い 40 点からの当てはめで、LOG361 と同じ方法）。1点ずつは揺れがありますが、持っている間の最高は、位置D がお手本 135〜137mm に対して 116.5mm、位置E がお手本 115〜120mm に対して 90.8mm でした。位置E は、お手本より 24〜29mm 低いところを通ったことになり、動画で縁すれすれだったことと合っています。 ### お手本と比べたスクリプト de_vs_demo.py ```python # 位置D・位置E の実機の回 (LOG363) を, 同じ位置のお手本 (D 5本・E 4本) と比べる # 1) つかんだ姿勢 / 運ぶ間に肩がいちばん上がった所 (j1 の最小) / 離した姿勢 # 2) ブロックを持って肩を上げる指令の, 目標と次のチャンクの実測の差 (+ は目標より低いまま止まった) # 3) 爪先の高さ (FK 表 fk_scan_motion_based_v2.csv の ee_y を (j1,j2,j3,j4) の近い 40 点で局所線形に当てはめる, LOG361 と同じ) # 実機は中継点ごとに「送った目標 (target)」と「着いたあとの実測 (actual_after)」が残っているので, 肩の高さと爪先の高さは両方を出す import os, json import numpy as np, pandas as pd ROOT = os.environ.get("R2R2R_DATA", "/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data"); os.chdir(ROOT) RAW = "datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes" DEMO = {"D": ["193404", "193459", "193617", "193825", "193932"], "E": ["194818", "194913", "195023", "195120"]} RUN = {"D": "20261024_190239", "E": "20261024_191603"} d = pd.read_csv("fk_tables/fk_scan_motion_based_v2.csv") X = d[["j1", "j2", "j3", "j4"]].to_numpy(float); Y = d["ee_y"].to_numpy(float) def h(q): q = np.asarray(q, float)[[1, 2, 3, 4]] dd = ((X - q) ** 2).sum(1); idx = np.argpartition(dd, 40)[:40] A = np.c_[np.ones(len(idx)), X[idx] - q] coef, *_ = np.linalg.lstsq(A, Y[idx], rcond=None) return coef[0] * 1000 # mm def p(v, n=6): return " ".join(f"{x:+6.1f}" for x in v[:n]) for pos in ["D", "E"]: print(f"\n######## 位置{pos}") print("== お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5)") for e in DEMO[pos]: S = np.load(f"{RAW}/run_0001_20261019_{e}/episode.npz")["state"] g = S[:, 6]; c = int(np.argmax(g > 0.5)); o = c + int(np.argmax(g[c:] < 0.5)) held = S[c:o] k = int(np.argmin(held[:, 1])) hs = [h(S[t]) for t in range(c, o + 1, 10)] print(f"demo {e} 閉 [{p(S[c])}] j1最小 {held[k,1]:+.1f} (j0 {held[k,0]:+.1f}) 開 [{p(S[o])}]") print(f" 爪先の高さ mm 閉じた時 {h(S[c]):6.1f} 最高 {max(h(S[t]) for t in range(c, o+1)):6.1f} 1秒ごと " + " ".join(f"{v:5.0f}" for v in hs)) L = [json.loads(l) for l in open(f"runs/pi05_policy/pi05_{RUN[pos]}/log.jsonl")] L = [x for x in L if "chunk" in x] print(f"== 実機 pi05_{RUN[pos]}") close = [x for x in L if x.get("grip_cmd") == 1] opn = [x for x in L if x.get("grip_cmd") == 0] print(f" 閉じる指令のチャンク {[x['chunk'] for x in close]} 開く指令のチャンク {[x['chunk'] for x in opn]}") if close: c = close[0] print(f" 閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [{p(c['target'])}]") held = [x for x in L if x["state"][6] == 1] meas = np.array([x.get("measured_state", x["state"])[:6] for x in held]) vias = [v for x in held for v in (x.get("vias") or [])] vt = np.array([v["target"] for v in vias], float) va = np.array([v["actual_after"] for v in vias], float) k = int(np.argmin(meas[:, 1])) print(f" 持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 {meas[k,1]:+.1f} (チャンク {held[k]['chunk']}, j0 {meas[k,0]:+.1f})") kk = int(np.argmin(vt[:, 1])); ka = int(np.argmin(va[:, 1])) print(f" 持っている間 中継点の目標 j1 最小 {vt[kk,1]:+.1f} (j0 {vt[kk,0]:+.1f}) 中継点の実測 j1 最小 {va[ka,1]:+.1f} (j0 {va[ka,0]:+.1f})") print(f" 中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 {np.mean(va[:,1]-vt[:,1]):+.2f} 最小 {np.min(va[:,1]-vt[:,1]):+.2f} 最大 {np.max(va[:,1]-vt[:,1]):+.2f} ({len(va)} 点)") print(" 中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測)") for v in vias: t = v["target"]; a = v["actual_after"] print(f" j0 {t[0]:+6.1f} j1 {t[1]:+6.1f} → {a[1]:+6.1f} 高さ {h(t):5.0f} → {h(a):5.0f}") print(f" 爪先の高さの最高 (中継点の実測) {max(h(a) for a in va):.1f} mm (中継点の目標) {max(h(t) for t in vt):.1f} mm") if opn: o = opn[0] print(f" 離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [{p(o['target'])}]") print(" 爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測) " + " ".join(f"{h(s):5.0f}" for s in meas) + f" 最高 {max(h(s) for s in meas):.1f}") print(" 肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった)") for a, b in zip(L, L[1:]): if not a.get("executed"): continue s = np.array(a.get("measured_state", a["state"])[:6]); t = np.array(a["target"]) n = np.array(b.get("measured_state", b["state"])[:6]) print(f" {a['chunk']:02d} 爪 {int(a['state'][6])} 指令 {t[1]-s[1]:+6.1f} 目標 {t[1]:+6.1f} 実測 {n[1]:+6.1f} ずれ {n[1]-t[1]:+5.2f}") ``` ### 出力 out_de_vs_demo.txt ``` ######## 位置D == お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5) demo 193404 閉 [ -61.6 +62.5 +14.8 +1.5 -60.7 -32.4] j1最小 +45.9 (j0 +19.3) 開 [ +43.8 +63.4 -3.3 +7.4 -61.7 -35.7] 爪先の高さ mm 閉じた時 31.7 最高 135.3 1秒ごと 32 43 51 30 71 132 95 89 demo 193459 閉 [ -61.6 +62.4 +14.8 +1.1 -60.8 -31.7] j1最小 +45.9 (j0 +20.5) 開 [ +43.7 +63.4 -3.3 +7.4 -62.0 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 32.5 最高 135.6 1秒ごと 32 44 13 95 122 64 109 88 demo 193617 閉 [ -61.7 +62.4 +14.8 +1.1 -60.8 -31.7] j1最小 +45.9 (j0 +20.8) 開 [ +43.8 +63.5 -3.3 +7.5 -61.7 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 32.5 最高 136.6 1秒ごと 33 45 13 97 125 59 107 89 demo 193825 閉 [ -61.5 +62.3 +13.9 +1.3 -58.0 -32.4] j1最小 +45.9 (j0 +20.3) 開 [ +43.8 +63.4 -3.3 +7.5 -61.7 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 27.7 最高 136.3 1秒ごと 28 48 62 39 24 61 135 89 demo 193932 閉 [ -61.6 +62.5 +14.8 +1.2 -60.7 -31.6] j1最小 +45.9 (j0 +20.7) 開 [ +43.8 +63.4 -3.3 +7.4 -61.7 -35.8] 爪先の高さ mm 閉じた時 31.9 最高 135.1 1秒ごと 32 44 13 95 119 56 108 == 実機 pi05_20261024_190239 閉じる指令のチャンク [4] 開く指令のチャンク [11] 閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [ -59.6 +61.8 +15.0 +1.6 -61.6 -31.9] 持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 +48.8 (チャンク 10, j0 +28.6) 持っている間 中継点の目標 j1 最小 +46.1 (j0 +37.1) 中継点の実測 j1 最小 +48.8 (j0 +26.4) 中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 +2.07 最小 +1.08 最大 +2.78 (28 点) 中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測) j0 -59.4 j1 +61.0 → +62.6 高さ 16 → 32 j0 -59.1 j1 +60.1 → +62.0 高さ 47 → 35 j0 -59.4 j1 +58.6 → +60.8 高さ 37 → 15 j0 -59.5 j1 +58.4 → +60.8 高さ 28 → 33 j0 -59.6 j1 +57.4 → +59.5 高さ 17 → 30 j0 -59.6 j1 +56.7 → +59.2 高さ 71 → 61 j0 -59.1 j1 +56.6 → +59.2 高さ 69 → 59 j0 -57.7 j1 +56.4 → +58.9 高さ 74 → 58 j0 -49.7 j1 +55.6 → +57.7 高さ 32 → 70 j0 -41.1 j1 +54.5 → +56.9 高さ 34 → 17 j0 -32.6 j1 +53.5 → +55.5 高さ 24 → 42 j0 -29.8 j1 +53.2 → +55.5 高さ 15 → 18 j0 -20.6 j1 +51.7 → +54.1 高さ 22 → 7 j0 -12.1 j1 +50.4 → +52.6 高さ 94 → 73 j0 -3.3 j1 +49.2 → +51.7 高さ 58 → 102 j0 -1.2 j1 +49.3 → +51.7 高さ 49 → 89 j0 +7.5 j1 +48.0 → +50.5 高さ 105 → 39 j0 +16.9 j1 +47.0 → +49.7 高さ 116 → 90 j0 +26.7 j1 +46.5 → +48.8 高さ 87 → 75 j0 +28.6 j1 +46.6 → +48.8 高さ 59 → 75 j0 +37.1 j1 +46.1 → +48.8 高さ 104 → 117 j0 +42.0 j1 +46.6 → +48.8 高さ 140 → 96 j0 +42.6 j1 +51.0 → +52.2 高さ 127 → 116 j0 +42.4 j1 +52.6 → +53.8 高さ 123 → 111 j0 +42.6 j1 +57.8 → +58.9 高さ 108 → 95 j0 +42.6 j1 +61.9 → +63.1 高さ 95 → 81 j0 +43.1 j1 +63.0 → +64.1 高さ 93 → 83 j0 +43.1 j1 +63.0 → +64.1 高さ 93 → 83 爪先の高さの最高 (中継点の実測) 116.5 mm (中継点の目標) 140.0 mm 離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [ +43.1 +63.0 -3.6 +7.8 -62.5 -35.9] 爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測) 33 33 58 18 89 75 111 最高 111.2 肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった) 00 爪 0 指令 +18.6 目標 +19.8 実測 +20.8 ずれ +1.03 01 爪 0 指令 +19.5 目標 +40.4 実測 +41.4 ずれ +1.03 02 爪 0 指令 +12.8 目標 +54.2 実測 +55.6 ずれ +1.48 03 爪 0 指令 +2.5 目標 +58.2 実測 +59.1 ずれ +0.88 04 爪 0 指令 +2.7 目標 +61.8 実測 +63.0 ずれ +1.22 05 爪 1 指令 -4.6 目標 +58.4 実測 +60.8 ずれ +2.46 06 爪 1 指令 -4.5 目標 +56.4 実測 +58.9 ずれ +2.52 07 爪 1 指令 -5.7 目標 +53.2 実測 +55.5 ずれ +2.36 08 爪 1 指令 -6.3 目標 +49.3 実測 +51.7 ずれ +2.41 09 爪 1 指令 -5.1 目標 +46.6 実測 +48.8 ずれ +2.21 10 爪 1 指令 +3.8 目標 +52.6 実測 +53.8 ずれ +1.19 11 爪 1 指令 +9.2 目標 +63.0 実測 +64.1 ずれ +1.08 12 爪 0 指令 -17.6 目標 +46.5 実測 +48.7 ずれ +2.24 13 爪 0 指令 -24.3 目標 +24.4 実測 +26.3 ずれ +1.89 14 爪 0 指令 -24.2 目標 +2.0 実測 +3.5 ずれ +1.47 15 爪 0 指令 -1.8 目標 +1.7 実測 +3.2 ずれ +1.54 ######## 位置E == お手本 (閉じた瞬間 / 持っている間の j1 最小 / 開いた瞬間, 角度は j0..j5) demo 194818 閉 [ +13.2 +60.0 +19.5 -2.5 -61.5 -26.7] j1最小 +46.3 (j0 +12.8) 開 [ +42.9 +66.9 -4.7 +6.2 -60.8 -34.5] 爪先の高さ mm 閉じた時 28.7 最高 118.3 1秒ごと 29 47 82 116 74 demo 194913 閉 [ +12.8 +60.0 +19.4 -3.6 -61.6 -26.7] j1最小 +46.3 (j0 +12.7) 開 [ +42.8 +66.9 -4.6 +6.7 -60.9 -34.5] 爪先の高さ mm 閉じた時 30.3 最高 119.6 1秒ごと 30 44 55 118 71 demo 195023 閉 [ +12.8 +60.0 +19.4 -3.4 -61.5 -26.7] j1最小 +46.4 (j0 +12.6) 開 [ +43.1 +66.9 -4.7 +6.3 -60.9 -34.4] 爪先の高さ mm 閉じた時 30.2 最高 120.0 1秒ごと 30 46 81 116 74 demo 195120 閉 [ +12.9 +60.0 +19.4 -3.1 -61.5 -26.7] j1最小 +46.4 (j0 +12.6) 開 [ +42.9 +67.0 -4.4 +6.4 -60.7 -34.5] 爪先の高さ mm 閉じた時 30.2 最高 115.2 1秒ごと 30 46 81 113 68 == 実機 pi05_20261024_191603 閉じる指令のチャンク [4] 開く指令のチャンク [8] 閉じた所 (閉じる指令のチャンクの最後の目標) [ +12.1 +60.3 +18.9 -3.0 -62.1 -26.8] 持っている間 チャンクの頭の実測 j1 最小 +50.5 (チャンク 7, j0 +25.0) 持っている間 中継点の目標 j1 最小 +48.3 (j0 +11.8) 中継点の実測 j1 最小 +50.3 (j0 +11.9) 中継点の目標と実測の j1 の差 (+ は低いまま) 平均 +1.24 最小 +0.59 最大 +2.06 (16 点) 中継点ごと (j0 目標 / j1 目標 → 実測 / 爪先の高さ mm 目標 → 実測) j0 +12.0 j1 +59.3 → +60.8 高さ 32 → 26 j0 +12.1 j1 +56.0 → +57.6 高さ 42 → 33 j0 +12.0 j1 +52.5 → +54.5 高さ 47 → 39 j0 +12.1 j1 +51.5 → +53.6 高さ 49 → 37 j0 +11.8 j1 +48.3 → +50.3 高さ 39 → 45 j0 +16.7 j1 +48.7 → +50.3 高さ 61 → 25 j0 +23.3 j1 +49.3 → +50.3 高さ 51 → 68 j0 +25.0 j1 +49.5 → +50.5 高さ 25 → 29 j0 +31.5 j1 +50.6 → +51.7 高さ 92 → 84 j0 +38.4 j1 +52.6 → +53.6 高さ 101 → 91 j0 +42.4 j1 +55.0 → +56.2 高さ 97 → 89 j0 +42.7 j1 +56.4 → +57.6 高さ 94 → 82 j0 +42.8 j1 +60.9 → +61.8 高さ 82 → 72 j0 +42.9 j1 +64.5 → +65.2 高さ 29 → 70 j0 +42.9 j1 +65.8 → +66.3 高さ 57 → 68 j0 +42.9 j1 +65.8 → +66.3 高さ 57 → 67 爪先の高さの最高 (中継点の実測) 90.8 mm (中継点の目標) 101.3 mm 離した所 (開く指令のチャンクの最後の目標) [ +42.9 +65.8 -2.9 +5.8 -59.6 -33.9] 爪先の高さ mm (持っている間のチャンクの頭の実測) 24 37 29 82 最高 82.0 肩 j1: 目標 (チャンクの最後) と 次のチャンクの頭の実測 (+ は目標より低いまま止まった) 00 爪 0 指令 +15.2 目標 +16.4 実測 +17.1 ずれ +0.73 01 爪 0 指令 +18.8 目標 +35.9 実測 +36.9 ずれ +0.97 02 爪 0 指令 +8.5 目標 +45.4 実測 +46.2 ずれ +0.87 03 爪 0 指令 +8.5 目標 +54.7 実測 +55.2 ずれ +0.45 04 爪 0 指令 +5.2 目標 +60.3 実測 +61.0 ずれ +0.64 05 爪 1 指令 -9.4 目標 +51.6 実測 +53.6 ずれ +2.06 06 爪 1 指令 -4.1 目標 +49.5 実測 +50.5 ずれ +1.04 07 爪 1 指令 +5.9 目標 +56.4 実測 +57.6 ずれ +1.17 08 爪 1 指令 +8.2 目標 +65.8 実測 +66.3 ずれ +0.59 09 爪 0 指令 -13.2 目標 +53.1 実測 +55.5 ずれ +2.35 10 爪 0 指令 -28.0 目標 +27.4 実測 +29.4 ずれ +2.02 11 爪 0 指令 -27.0 目標 +2.4 実測 +4.0 ずれ +1.54 12 爪 0 指令 -2.1 目標 +1.8 実測 +3.6 ずれ +1.77 ``` ## 位置C・D・E の3か所とも、1回以上ブロックが箱に入った 前の回の位置C と合わせて、AI に渡す角度を直前の目標にするやり方（`--state-from-target`）と中継点（`--via-stride 3`）で動かした回をまとめます。 | 位置 | お手本の本数 | 動かした回 | 箱に入った回 | 入り方 | |---|---|---|---|---| | C（LOG361） | 4本 | 7回（18:13〜18:32） | 1回（18:16） | 持ち上げて箱の上で離した。ほかの6回は、18:13・18:24・18:25 を途中で止め、18:26 は箱の位置で離したが動画がなく入ったかは分からず、18:30・18:32 はつかみ損ねて止めた | | D | 5本 | 1回（19:02） | 1回 | 離す直前に爪の先から抜け、箱の中に落ちた | | E | 4本 | 2回（19:13・19:16）と、写り方の確認で止まった1回（19:14） | 1回（19:16） | 箱の手前の縁のすぐ上を通って、箱の上で離した | - ねらい：位置C で入ったのが、その置き場所だけのたまたまかを確かめる - 変わったこと：モデル・学習・クライアントの設定は前の回のまま、ブロックの置き場所だけを D と E に変えた - 見込める効果：お手本のある3か所すべてで、1回以上箱に入った（入った回／動かした回は C 1/7・D 1/1・E 1/2。記録から数えた値）。置き場所によらず入る、という見込みが立ったので、次は1か所あたりの回数を増やして、入る割合を数えられる ただ、入った3回のうち2回（D と E）はぎりぎりでした。今の割合のまま回数を増やすと、同じ理由で落ちたり縁に当たったりする回が出ると見ています（見込み）。 ## Pod を消す前に、サーバーのログを持ち帰った 位置E のあと、この回のテストを終えました。Pod を消すと中身がなくなるので、先にサーバーのログを Mac の KIOXIA へ持ち帰っています。 ``` (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % mkdir -p /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log13 scp -P -i ~/.ssh/id_ed25519 root@:/workspace/logs/serve.log /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log13/serve.log serve.log 100% 2721 4.9KB/s 00:00 (base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % ``` そのあと、Runpod の画面で Stop → Terminate を押して、Pod を消しました。 | 項目 | 値 | |---|---| | GPU | A40 × 1（Runpod） | | 料金 | 1時間 0.62ドル（約98円） | | 借りた時間 | 約1時間（Pod の画面の残高が 4.44ドル → 3.82ドル） | | 費用 | 0.62ドル（約98円） | | そのうちモデルを送る待ち | 約30分（6,340,573,809 バイト、1秒あたり約 3.9MB） | | サーバーの起動 | モデルの読み込み 5.02 秒 | | 実機の回 | 4回（位置D 1回、位置E 3回。うち1回は写り方の確認で止まった） | ## 次は C・D・E を何回かずつ動かして、箱に入る割合を数える ここまでで、どの置き場所でも1回は入ることが分かりました。次は、同じやり方のまま、C・D・E を何回かずつ動かして、入る割合を数えます。そのときに見ておくことは次の3つです。 - 運ぶ間の肩の高さ。位置E のように、お手本より 4° 低いと箱の縁すれすれになる。ブロックを持っている間の肩の止まり方（目標より約 1〜3° 低い）が、毎回どのくらい出るか - つかみの深さ。位置D のように爪の先でつかむと、回転を止めたときに抜ける。置いた位置のずれ（1cm 弱）と関係があるか - 位置E のつかみ損ね。ブロックが爪の陰に隠れる場所で、置いた位置のずれがどこまで許されるか Pod を借りるたびにモデル 6.3GB を送り直していて、借りた時間の半分がその待ちでした。何回も試すなら、モデルを Pod 側に置いたままにしておける方法（Runpod のネットワークボリュームなど）を、先に調べておくのがよさそうです（見込み）。 ## 実機の回すべてのチャンクの記録 この回に動かした4回（位置D 1回、位置E 3回）の log.jsonl を、1行 = 1チャンクの表にしました。`state` は AI に渡した角度、`measured` はそのとき測った角度、`target` はそのチャンクの最後に送った目標です。 ### 表を作ったスクリプト run_chunk_tables.py ```python """LOG363: 2026-10-24 の π0.5 実機の回 (位置D・位置E) を, チャンクごとの表にする (読むだけ). runs/pi05_policy/pi05_20261024_*/log.jsonl を読み, 1 行 = 1 チャンクで 推論時間 / 使ったステップ / モデルに渡した state / 送った目標 / グリッパー / 送ったか / 着いたか / state の出どころ / 中継点の数 を出す. """ import json, glob, os ROOT = os.environ.get("PI05_RUNS", "/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy") def f6(v): return "[" + " ".join(f"{x:+6.1f}" for x in v[:6]) + "]" if v else "-" for d in sorted(glob.glob(ROOT + "/pi05_20261024_*")): L = [json.loads(l) for l in open(d + "/log.jsonl")] fr = [l for l in L if l.get("type") == "framing"] ch = [l for l in L if "chunk" in l] print(f"== {os.path.basename(d)} チャンク {len(ch)}") for f in fr: print(f" framing dy={f['dy']} dx={f['dx']} response={f['response']} -> {f['verdict']}") for c in ch: src = c.get("state_source", "measured") vias = len(c.get("vias") or []) print(f" {c['chunk']:02d} {c['latency_s']*1000:6.0f}ms used={c.get('used_step')} " f"state={f6(c['state'])} grip_state={c['state'][6]:.0f} src={src:8s} target={f6(c.get('target'))} " f"grip={c.get('grip_cmd')} exec={c.get('executed')} arrived={c.get('arrived')} vias={vias}") if src == "target" and c.get("measured_state"): print(f" measured={f6(c['measured_state'])}") ``` ### 出力 out_run_chunk_tables.txt ``` == pi05_20261024_190239 チャンク 17 framing dy=0.26 dx=1.41 response=0.574 -> OK 00 56893ms used=9 state=[ -0.1 +1.2 +1.5 +0.3 -0.3 -29.7] grip_state=0 src=measured target=[ -20.0 +19.8 +7.1 +1.0 -26.2 -31.4] grip=None exec=True arrived=True vias=4 01 815ms used=9 state=[ -20.0 +19.8 +7.1 +1.0 -26.2 -31.4] grip_state=0 src=target target=[ -41.4 +40.4 +14.4 +1.4 -54.5 -31.7] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -20.2 +20.8 +7.9 +0.7 -26.2 -31.1] 02 2178ms used=9 state=[ -41.4 +40.4 +14.4 +1.4 -54.5 -31.7] grip_state=0 src=target target=[ -57.5 +54.2 +20.8 +2.0 -74.2 -31.8] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -41.7 +41.4 +14.9 +1.8 -55.1 -31.4] 03 1036ms used=9 state=[ -57.5 +54.2 +20.8 +2.0 -74.2 -31.8] grip_state=0 src=target target=[ -59.0 +58.2 +18.3 +1.7 -67.1 -31.9] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -57.5 +55.6 +20.9 +2.1 -75.1 -31.5] 04 809ms used=7 state=[ -59.0 +58.2 +18.3 +1.7 -67.1 -31.9] grip_state=0 src=target target=[ -59.6 +61.8 +15.0 +1.6 -61.6 -31.9] grip=1 exec=True arrived=True vias=3 measured=[ -58.6 +59.1 +19.5 +2.1 -67.3 -31.6] 05 2388ms used=9 state=[ -59.6 +61.8 +15.0 +1.6 -61.6 -31.9] grip_state=1 src=target target=[ -59.5 +58.4 +19.9 +2.0 -71.9 -32.1] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -59.1 +63.0 +15.6 +0.6 -63.3 -31.5] 06 815ms used=9 state=[ -59.5 +58.4 +19.9 +2.0 -71.9 -32.1] grip_state=1 src=target target=[ -57.7 +56.4 +22.0 +2.9 -76.9 -32.7] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -59.1 +60.8 +19.7 +2.7 -70.5 -32.7] 07 873ms used=9 state=[ -57.7 +56.4 +22.0 +2.9 -76.9 -32.7] grip_state=1 src=target target=[ -29.8 +53.2 +18.0 +6.9 -74.2 -35.0] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -57.7 +58.9 +22.4 +2.9 -76.5 -32.6] 08 2133ms used=9 state=[ -29.8 +53.2 +18.0 +6.9 -74.2 -35.0] grip_state=1 src=target target=[ -1.2 +49.3 +13.1 +7.8 -68.6 -35.1] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -30.2 +55.5 +19.7 +6.7 -74.9 -34.6] 09 810ms used=9 state=[ -1.2 +49.3 +13.1 +7.8 -68.6 -35.1] grip_state=1 src=target target=[ +28.6 +46.6 +8.0 +7.9 -62.9 -35.3] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ -1.3 +51.7 +14.9 +8.0 -68.6 -34.8] 10 940ms used=9 state=[ +28.6 +46.6 +8.0 +7.9 -62.9 -35.3] grip_state=1 src=target target=[ +42.4 +52.6 +1.7 +7.3 -59.9 -35.6] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +28.6 +48.8 +9.9 +8.2 -63.3 -35.0] 11 812ms used=9 state=[ +42.4 +52.6 +1.7 +7.3 -59.9 -35.6] grip_state=1 src=target target=[ +43.1 +63.0 -3.6 +7.8 -62.5 -35.9] grip=0 exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +42.5 +53.8 +3.2 +7.4 -60.0 -35.2] 12 2284ms used=9 state=[ +43.1 +63.0 -3.6 +7.8 -62.5 -35.9] grip_state=0 src=target target=[ +42.0 +46.5 +3.9 +7.9 -57.6 -35.9] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +42.5 +64.1 -2.0 +7.6 -63.5 -35.6] 13 834ms used=9 state=[ +42.0 +46.5 +3.9 +7.9 -57.6 -35.9] grip_state=0 src=target target=[ +23.4 +24.4 +2.4 +4.1 -31.0 -32.7] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +42.5 +48.7 +4.4 +7.9 -57.7 -35.7] 14 834ms used=9 state=[ +23.4 +24.4 +2.4 +4.1 -31.0 -32.7] grip_state=0 src=target target=[ +1.6 +2.0 +2.1 +0.8 -3.5 -31.1] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +23.3 +26.3 +4.3 +3.8 -31.2 -32.9] 15 986ms used=9 state=[ +1.6 +2.0 +2.1 +0.8 -3.5 -31.1] grip_state=0 src=target target=[ +0.8 +1.7 +1.9 +0.6 -3.3 -30.9] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +1.5 +3.5 +4.3 +1.0 -3.7 -31.3] 16 2502ms used=9 state=[ +0.8 +1.7 +1.9 +0.6 -3.3 -30.9] grip_state=0 src=target target=[ -8.2 +22.8 +6.7 +1.2 -26.0 -29.7] grip=None exec=False arrived=None vias=4 measured=[ +0.4 +3.2 +4.3 +1.0 -3.7 -31.1] == pi05_20261024_191309 チャンク 6 framing dy=-2.36 dx=3.39 response=0.577 -> OK 00 1646ms used=9 state=[ +0.3 +1.4 +1.6 +0.3 -0.2 -30.2] grip_state=0 src=measured target=[ +4.4 +18.2 +12.7 -2.3 -23.8 -27.3] grip=None exec=True arrived=True vias=4 01 959ms used=9 state=[ +4.4 +18.2 +12.7 -2.3 -23.8 -27.3] grip_state=0 src=target target=[ +9.6 +37.7 +25.6 -2.6 -54.8 -26.5] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +4.1 +19.1 +13.4 -2.8 -24.4 -27.4] 02 2352ms used=9 state=[ +9.6 +37.7 +25.6 -2.6 -54.8 -26.5] grip_state=0 src=target target=[ +11.5 +47.1 +31.0 -2.8 -65.4 -26.5] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +9.8 +38.7 +25.8 -2.4 -55.2 -26.7] 03 1093ms used=9 state=[ +11.5 +47.1 +31.0 -2.8 -65.4 -26.5] grip_state=0 src=target target=[ +12.2 +60.3 +21.3 -3.0 -62.9 -26.7] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +10.9 +47.8 +31.9 -2.4 -66.1 -26.7] 04 833ms used=2 state=[ +12.2 +60.3 +21.3 -3.0 -62.9 -26.7] grip_state=0 src=target target=[ +12.1 +60.7 +21.0 -3.0 -62.6 -26.7] grip=1 exec=True arrived=True vias=1 measured=[ +11.9 +60.7 +22.1 -3.2 -64.4 -27.0] 05 1018ms used=9 state=[ +12.1 +60.7 +21.0 -3.0 -62.6 -26.7] grip_state=1 src=target target=[ +12.0 +52.5 +28.0 -3.1 -63.8 -26.9] grip=None exec=False arrived=None vias=4 measured=[ +11.4 +60.8 +20.9 -2.4 -63.4 -27.0] == pi05_20261024_191455 チャンク 0 framing dy=4.26 dx=13.98 response=-0.012 -> 測れない == pi05_20261024_191603 チャンク 14 framing dy=-4.66 dx=6.91 response=0.585 -> OK 00 877ms used=9 state=[ -0.3 +1.2 +1.7 -0.3 +0.1 -29.7] grip_state=0 src=measured target=[ +3.2 +16.4 +12.1 -1.9 -23.8 -27.8] grip=None exec=True arrived=True vias=4 01 2554ms used=9 state=[ +3.2 +16.4 +12.1 -1.9 -23.8 -27.8] grip_state=0 src=target target=[ +9.1 +35.9 +24.4 -2.8 -53.1 -27.0] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +3.1 +17.1 +12.9 -1.5 -24.1 -28.1] 02 1140ms used=9 state=[ +9.1 +35.9 +24.4 -2.8 -53.1 -27.0] grip_state=0 src=target target=[ +11.4 +45.4 +30.5 -2.9 -64.5 -26.8] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +9.1 +36.9 +24.1 -2.5 -53.6 -27.1] 03 2680ms used=9 state=[ +11.4 +45.4 +30.5 -2.9 -64.5 -26.8] grip_state=0 src=target target=[ +11.7 +54.7 +23.5 -2.8 -63.6 -26.8] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +11.2 +46.2 +31.2 -2.6 -65.2 -27.1] 04 1110ms used=6 state=[ +11.7 +54.7 +23.5 -2.8 -63.6 -26.8] grip_state=0 src=target target=[ +12.1 +60.3 +18.9 -3.0 -62.1 -26.8] grip=1 exec=True arrived=True vias=3 measured=[ +11.3 +55.2 +24.0 -2.8 -65.5 -26.0] 05 869ms used=9 state=[ +12.1 +60.3 +18.9 -3.0 -62.1 -26.8] grip_state=1 src=target target=[ +12.1 +51.6 +27.3 -2.9 -64.2 -26.9] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +11.9 +61.0 +18.6 -1.9 -62.3 -27.5] 06 1010ms used=9 state=[ +12.1 +51.6 +27.3 -2.9 -64.2 -26.9] grip_state=1 src=target target=[ +25.0 +49.5 +17.0 +0.3 -59.1 -29.9] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +11.9 +53.6 +27.4 -3.2 -63.0 -26.4] 07 2381ms used=9 state=[ +25.0 +49.5 +17.0 +0.3 -59.1 -29.9] grip_state=1 src=target target=[ +42.7 +56.4 -1.8 +4.5 -52.3 -33.6] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +25.0 +50.5 +18.2 +0.1 -59.3 -29.6] 08 1100ms used=9 state=[ +42.7 +56.4 -1.8 +4.5 -52.3 -33.6] grip_state=1 src=target target=[ +42.9 +65.8 -2.9 +5.8 -59.6 -33.9] grip=0 exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +42.4 +57.6 -0.6 +4.7 -51.5 -33.3] 09 2242ms used=9 state=[ +42.9 +65.8 -2.9 +5.8 -59.6 -33.9] grip_state=0 src=target target=[ +42.2 +53.1 -2.2 +5.6 -49.0 -34.4] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +42.4 +66.3 -2.3 +6.5 -60.3 -34.2] 10 1247ms used=9 state=[ +42.2 +53.1 -2.2 +5.6 -49.0 -34.4] grip_state=0 src=target target=[ +24.0 +27.4 +0.8 +1.3 -24.7 -32.2] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +42.3 +55.5 -1.8 +5.4 -48.3 -33.9] 11 895ms used=9 state=[ +24.0 +27.4 +0.8 +1.3 -24.7 -32.2] grip_state=0 src=target target=[ +2.3 +2.4 +1.9 -0.1 -0.6 -31.0] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +24.1 +29.4 +1.5 +1.0 -25.0 -32.2] 12 814ms used=9 state=[ +2.3 +2.4 +1.9 -0.1 -0.6 -31.0] grip_state=0 src=target target=[ +0.8 +1.8 +2.0 -0.1 -0.6 -31.0] grip=None exec=True arrived=True vias=4 measured=[ +2.0 +4.0 +2.5 +0.1 -0.8 -31.2] 13 999ms used=9 state=[ +0.8 +1.8 +2.0 -0.1 -0.6 -31.0] grip_state=0 src=target target=[ -0.2 +1.5 +2.1 -0.1 -0.4 -30.9] grip=None exec=False arrived=None vias=4 measured=[ +0.4 +3.6 +2.5 +0.1 -0.8 -31.2] ``` ## 図解の数字を作ったスクリプト figure_data.py 図解に入れた、ブロックを持っている間の土台 j0 と肩 j1 の組を作ったスクリプトと、その出力です。 ```python # 図解 LOG363_shoulder_path.html に入れる数字を作る (LOG363) # ブロックを持っている間の「土台 j0 (箱へ回った角度)」と「肩 j1 (小さいほど腕が上がっている)」の組 # お手本: 位置D 193404 / 位置E 194818 (10Hz の全ステップ) # 実機: 位置D 190239 / 位置E 191603 の中継点ごとの目標 (target) と着いたあとの実測 (actual_after) import os, json import numpy as np ROOT = os.environ.get("R2R2R_DATA", "/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data"); os.chdir(ROOT) RAW = "datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes" out = {} for pos, demo, run in [("D", "193404", "20261024_190239"), ("E", "194818", "20261024_191603")]: S = np.load(f"{RAW}/run_0001_20261019_{demo}/episode.npz")["state"] g = S[:, 6]; c = int(np.argmax(g > 0.5)); o = c + int(np.argmax(g[c:] < 0.5)) dm = [[round(float(s[0]), 1), round(float(s[1]), 1)] for s in S[c:o + 1]] L = [json.loads(l) for l in open(f"runs/pi05_policy/pi05_{run}/log.jsonl")] L = [x for x in L if "chunk" in x and x["state"][6] == 1] tg, ac = [], [] for x in L: for v in x.get("vias") or []: tg.append([round(v["target"][0], 1), round(v["target"][1], 1)]) ac.append([round(v["actual_after"][0], 1), round(v["actual_after"][1], 1)]) out[pos] = {"demo": dm, "target": tg, "actual": ac} print(json.dumps(out, ensure_ascii=False)) ``` ### 出力 out_figure_data.json ```json {"D": {"demo": [[-61.6, 62.5], [-61.6, 62.5], [-61.6, 62.5], [-61.6, 62.5], [-61.6, 62.5], [-61.6, 62.5], [-61.6, 62.5], [-61.6, 62.4], [-61.5, 61.8], [-61.3, 61.3], [-61.2, 60.7], [-61.1, 60.1], [-61.0, 59.6], [-60.8, 59.0], [-60.7, 58.5], [-60.6, 57.9], [-60.4, 57.4], [-60.3, 56.8], [-60.3, 56.7], [-60.3, 56.7], [-60.3, 56.7], [-59.8, 56.6], [-57.1, 56.2], [-54.3, 55.8], [-51.6, 55.4], [-48.9, 55.0], [-46.1, 54.6], [-43.4, 54.2], [-40.6, 53.9], [-37.9, 53.5], [-35.1, 53.1], [-32.4, 52.7], [-29.3, 52.2], [-26.1, 51.8], [-22.9, 51.3], [-19.7, 50.8], 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