受け渡し口の前の見立ての確かめ（1006 の記録）。 ご指示の4番のとおり先に数えました。**一部が合っていないので、直さずに止めて報告します。** ════════════════════════════════════════════════════════ 1. 数えた結果：2号機が受け渡し口の前で止まったとき、1号機は何をしていたか ════════════════════════════════════════════════════════ 受け渡し口の前（x 14.0〜15.8 / z 4.8〜6.6）で「もう1台のロボット」で止まった回数 2号機 **182 回・1,143 秒**（1号機は 27 回。合わせて 209 回） 1回あたり 中央 2.8 秒 / 最長 60 秒 そのとき 1号機は 配り終えて**戻る途中** 132 回（**73%**） **待機**（往復をしていない） 32 回（18%） 出て行く途中（まだ1皿も届けていない） 18 回（10%） そのとき 2号機自身は 出て行く途中 106 回（58%） 戻る途中 76 回（42%） （「何をしていたか」は、その時刻がその台のどの往復の中か、 皿が届いた時刻（trips.csv の dish_arrived_s）の前か後かで分けました） ════════════════════════════════════════════════════════ 2. 見立てと合っているところ・違うところ ════════════════════════════════════════════════════════ **合っているところ（ここが主な原因です）** ・止まる場所の1位は受け渡し口の前。429 回のうち 209 回がここ ・相手は 91%（132＋32）が「戻ってきた台」か「待機場所にいる台」。 待機場所が受け渡し口の右にあるので、**出て行く台と戻る台がここで交差します** ・2号機の 58% は「出て行く途中」。つまり **出発する台と戻る台が、受け渡し口の前で鉢合わせしている** **違うところ（ここだけ、ご指示の文と事実が食い違います）** 「料理を載せている台の前を通れない」という場面は **1回もありません**。 Unity では **料理を載せる時間が 0 秒**だからです。 ・common.load_s（15 秒）は下げ膳だけで使う値（v5 3章で確認ずみ） ・staffDwellAtPassSec も v5 3章で 0 にした どの台も受け渡し口で立ち止まらず、通り抜けるだけです。 相手は「通り抜けている台（73%）」か「待機場所に止まっている台（18%）」でした。 → **1番の「使っている台がいる間」の“使っている”が、いまの作りでは決められません。** 止まっている時間が無いので、そのままでは「使用中」が 0 秒になり、何も変わりません。 ════════════════════════════════════════════════════════ 3. もうひとつ、お伝えしておくこと（0913 と 1006 の比べ方） ════════════════════════════════════════════════════════ 回数は増えましたが、**止まっていた時間は減っています**。 0913（cs:122） 1006（cs:123） 「もう1台のロボット」 105 回 **429 回** その合計の秒数 5,375 秒 **4,505 秒**（−16%） 動けなくなった 80 回 **50 回**（−38%） 時間切れの往復 27 / 41 **24 / 45** 立ち往生（rescues） 134 127 全部の止まりの秒数 11,064 秒 11,445 秒 1回あたりが長い止まり（60 秒で立ち往生）が、短い止まり（中央 2.8 秒）に置き換わりました。 回数が増えた理由も分かっています。429 回のうち ・新しい譲り合いが働いたのは **22 回だけ**（cause_detail が「道をゆずって下がった」） ・356 回は、前のセンサーで相手を見て止まっただけ cs:123 の4番で「仕事が無い台は、料理が待っていても待機場所へ下げる」ようにしたため、 **受け渡し口と待機場所の行き来が増え、交差の回数そのものが増えました**。 私の直しが、回数が増えた主な原因です。 ════════════════════════════════════════════════════════ 4. 直す前に決めていただきたいこと ════════════════════════════════════════════════════════ ご指示のとおり、ここで止めます。1番の「使っている」をどう決めるかだけ、お願いします。 **案A（おすすめ）：受け渡し口の前を「予約」にする** ・受け渡し口の前の点から半径 passLockRadiusM（仮 1.2 m）を、1台だけが使える場所にする ・使い始め … 料理を割り当てられたとき（そこへ向かい始めるとき） 使い終わり … 最後の点を出て、その半径から出たとき 戻ってくる台も、受け渡し口の前に入る前に取る ・取れない台は、自分の待機場所で待つ（進まない） ・取れないまま passLockMaxSec（仮 30 秒）過ぎたら、取れたことにして進む（固まらないため） **案B：止める場所を分ける（予約を使わない）** ・2番だけを入れる。戻る台は受け渡し口の前の点を通らず、その少し下（z を passReturnOffsetM だけ下げた線）を通って右の待機場所へ抜ける ・出て行く台は今までどおり受け渡し口の前の点から出る ・交差そのものを無くす形。予約の仕組みが要らないぶん、作りが小さい 2番の線は、どちらの案でも入れます。通れる床に乗っていることは、 その線の上を 0.05 m 刻みで NavMesh.SamplePosition で確かめ、 乗らない点が1つでもあれば線を使わず今までどおりにする（報告に出す）、という形にします。 3番のとおり、値（passLockRadiusM・passLockMaxSec・passReturnOffsetM）は RobotSpec の「受け渡し口の前の通り方（Unity だけの決まり）」の欄1か所にまとめます。 **案A と案B のどちらにするか**（または両方）を教えてください。決まり次第すぐ入れます。