using UnityEngine;

namespace ServiceSim
{
    /// <summary>
    /// 配膳ロボットの数字。ロボットに関する数字はすべてこの .asset に置く。
    /// </summary>
    [CreateAssetMenu(menuName = "ServiceSim/Robot Spec", fileName = "RobotSpec")]
    public class RobotSpec : ScriptableObject
    {
        [Header("大きさ")]
        [Tooltip("直径（m）")]
        public float diameter = 0.5f;

        [Tooltip("高さ（m）")]
        public float height = 1.2f;

        [Header("走り")]
        [Tooltip("最高速度（m/秒）")]
        public float maxSpeed = 0.6f;

        [Tooltip("加速（m/秒^2）")]
        public float acceleration = 1.0f;

        [Tooltip("減速（m/秒^2）")]
        public float deceleration = 1.0f;

        [Tooltip("向きを変える速さ（度/秒）。仮の値には無かったので追加した")]
        public float turnSpeedDegPerSec = 180f;

        [Header("前のセンサー")]
        [Tooltip("進む向きの前、どこまで見るか（m）")]
        public float sensorRange = 0.6f;

        [Tooltip("センサーの幅（m）。ロボットの直径に合わせる")]
        public float sensorWidth = 0.5f;

        [Tooltip("センサーの高さ（m）")]
        public float sensorHeight = 1.2f;

        [Header("止まる・動き出す")]
        [Tooltip("前がこの秒数だけ空いたら動き出す（秒）")]
        public float resumeAfterClearSec = 1.0f;

        [Tooltip("止まってこの秒数たったら経路を引き直す（秒）")]
        public float replanAfterStoppedSec = 10f;

        [Tooltip("この秒数動けなかったら「動けなくなった」と記録する（秒）")]
        public float stuckAfterStoppedSec = 60f;

        [Tooltip("使っていない（v5 3章で、受け渡し口へ移すのをやめた）。" +
                 "動けなくなったらスタッフを呼び、ServiceSpec.rescueSec（サイトの rescue_s）動かしてもらう")]
        public float stuckRecoveryWaitSec = 15f;

        [Tooltip("1往復がこの秒数を超えたら、受け渡し口へ置き直して往復を打ち切る（秒）。無限に止まらないための保険")]
        public float maxTripSec = 600f;

        [Header("通路の譲り合い")]
        [Tooltip("行き先の細い通路にもう1台のロボットがいたら、太い通路側の入口で待つ。場面2の撮影では切る")]
        public bool aisleYielding = true;

        [Header("台どうしの譲り合い（Unity だけの仮の値。サイトには無い）")]
        [Tooltip("入口で順番を待つ上限（秒）。これを過ぎたら譲らずに進む。" +
                 "人がロボットを待つ上限（PeopleSpec.robotYieldMaxSec 20 秒）と同じ考え方")]
        public float aisleWaitMaxSec = 20f;

        [Tooltip("入口で待つとき、入口の点から通路の外へ下がる距離（m）。" +
                 "入口の点そのものに立つと、中の台が出られなくなる")]
        public float aisleWaitSetbackM = 0.9f;

        [Tooltip("入口で待つとき、中の台が出てくる道をふさがないよう横へずれる距離（m）")]
        public float aisleWaitSideM = 0.6f;

        [Tooltip("もう1台にふさがれてから、譲り始めるまでの秒数（秒）。" +
                 "すれ違うだけで譲り合わないよう、少し待ってから決める")]
        public float robotYieldAfterSec = 2f;

        [Tooltip("譲って下がったあと、相手を待つ上限（秒）。これを過ぎたら戻って進む")]
        public float robotYieldMaxSec = 20f;

        [Tooltip("相手が通り過ぎたとみなす、外周どうしの空き（m）")]
        public float robotYieldClearM = 0.6f;

        [Tooltip("下がる先が見つからないときに、その場から後ろへ下がる距離（m）")]
        public float robotYieldBackM = 0.9f;

        [Header("受け渡し口の前の通り方（Unity だけの決まり。サイトには無い）")]
        [Tooltip("戻る台が、受け渡し口の前の点を通らず、その少し下を通って右の待機場所へ抜けるか。" +
                 "線が通れる床に乗らないときは、使わずに今までどおり受け渡し口の前へ戻る")]
        public bool useReturnLine = true;

        [Tooltip("戻りの線を、受け渡し口の前の点より何 m 下（−z）に通すか")]
        public float passReturnOffsetM = 1.0f;

        [Tooltip("戻りの線を、出ていく台の線（受け渡し口の前の点を通る線）から" +
                 "中心どうしで何 m 以上離すか")]
        public float passReturnSeparationM = 1.0f;

        [Tooltip("戻りの線を、ドリンクバーの並ぶ点から何 m 以上離すか")]
        public float passReturnKeepAwayM = 0.6f;

        [Tooltip("戻りの線が通れる床に乗っているかを調べる刻み（m）")]
        public float passReturnCheckStepM = 0.05f;

        [Header("卓での止まり")]
        [Tooltip("卓に着いたら止まる秒数（秒）。客が料理を取る時間。「止まった」には数えない")]
        public float tableDwellSec = 25f;

        [Header("経路をたどる（仮の値には無かったので追加した）")]
        [Tooltip("行き先にこれだけ近づいたら着いたとみなす（m）")]
        public float arriveRadius = 0.25f;

        [Tooltip("経路の角にこれだけ近づいたら次の角へ進む（m）")]
        public float cornerReachDistance = 0.12f;

        [Tooltip("これより速度が小さければ「止まっている」とみなす（m/秒）")]
        public float stoppedSpeedEpsilon = 0.02f;

        [Header("止まったときに測る左右の空き")]
        [Tooltip("左右を見る高さ（m）。椅子（0.45 m）に当たる高さにする")]
        public float clearanceProbeHeight = 0.3f;

        [Tooltip("左右を見る距離（m）。これより遠いものは見ない")]
        public float clearanceProbeRange = 3.0f;

        [Tooltip("道が引けないとき、ふさいでいるものを探す半径（m）")]
        public float pathBlockSearchRadius = 2.0f;

        [Tooltip("NavMeshAgent の譲り合いの優先度。小さいほど譲らない。人より小さくして人がよけるようにする")]
        public int avoidancePriority = 0;

        [Tooltip("経路を引き直しても見つからないとき、次に試すまでの間（秒）")]
        public float repathRetrySec = 1.0f;

        [Header("途中までの経路から出る（B7）")]
        [Tooltip("止まっているあいだの「道が引けていなかった秒数（no_path_s）」がこれを超えたら、" +
                 "repathRetrySec を待たずに強く引き直す（秒）")]
        public float noPathForceReplanSec = 10f;

        [Tooltip("強く引き直してもまだ途中までしか引けないとき、いちど通路の入口を目指して出る")]
        public bool escapeToAisleEntranceOnPartialPath = true;

        public float Radius { get { return diameter * 0.5f; } }
        [Header("道順（v5b・サイトから受け取る）")]
        [Tooltip("サイトの routes（曲がり角の点の並び）をたどるか。" +
                 "外すと、今までどおり行き先まで Unity の道探しで直接行く（比べるとき用）")]
        public bool followSiteRoutes = true;

        [Tooltip("道順の点に着いたとみなす距離（m）。最後の点（止まる位置）だけは arriveRadius を使う")]
        public float waypointReachDistance = 0.25f;

        [Tooltip("道順の最後の点（止まる位置）を、焼いた面へ寄せるときに探す半径（m）。" +
                 "サイトが通れる所に置いているので、寄せない（0.1 m 以下）。" +
                 "この半径で面に乗らなければ広げて引き直し、報告に回数を出す")]
        public float routePointSnapM = 0.1f;

    }
}