==================================================================== 720 分終わらなかった回の調べ 20261027_night_cs21_fam_p1_r2_s0_passon（③2台・すれ違い入・種0） 2026-10-27 07:43　調べただけ。Assets は直していません ==================================================================== 結論（ひとことで） **ロボット1 が、料理2皿を持ったまま 600 秒ごとのやり直しを 56 回くり返し、 その2皿を待っていた2組が永久に帰れなくなりました。** ・持っていた料理 dish 157（卓15・**割れやすい**）と dish 153（卓16） ・待っていた客 組62（卓15・4人）と 組63（卓16・2人） ・スタッフ 4人とも手空き。仕事板は空。**一度も頼まれていない** ・場所 待機場所 standby1（x=16.9, z=6.05）から出て、 卓15 の停止点（x=5.613, z=8.662）に着けないまま時間切れ ・始まり 132.0 分（**最後のすれ違いが起きた分と同じ**） ・終わり 708.2 分まで同じことをくり返し、720 分の上限で打ち切り ★ **なぜロボットが着けないのか**は、出力だけでは特定できませんでした。 記録の上ではロボットは「止まってもいない・立ち往生もしていない・ 道も引けている」と言っているのに、600 秒かけて着きません（4 章）。 ==================================================================== 1. 店が固まった様子（timeline.csv） ==================================================================== 171 分から **549 分間、1ミリも変わりません**。 分 待ち組 着席 空卓 汚卓 板（案内/配膳/呼出/会計/片付） 手空 ロボ稼働 ──────────────────────────────────────────────────────────────────── 171 0 2 40 0 0 / 0 / 0 / 0 / 0 4 1 …（720 分まで同じ） ・着席している組が **2組**。待っている組は 0 ・空いている卓 40（店はほぼ空） ・**仕事板は空っぽ**（案内も配膳も呼出も会計も片付けも 0 件） ・**スタッフ4人は全員手空き** ・**ロボットは1台だけ、ずっと稼働中** 店は 118 分の 24 組から順調に減り、168 分で 2組になって、そこで止まりました。 混んで詰まったのではありません（入店待ちは 1.46 分と低い）。 ==================================================================== 2. 帰れなかった2組（groups.csv） ==================================================================== 組 62　卓15・4人 来店 113.4 分 → 着席 114.6 分 → 食べ始め 128.0 分 → **食べ終わり 153.8 分** 会計の開始 なし（-1）／帰った なし（-1）／state = Eating 料理 2皿（dish 145・148）は届いている。**3皿めの dish 157 が来ない** → 食べ終わってはいるが、注文した料理が揃っていないので会計に進まない 組 63　卓16・2人 来店 114.0 分 → 着席 115.9 分 → **食べ始め なし（-1）** state = Seated 料理 1皿（dish 147）は 126.2 分に届いている。**2皿めの dish 153 が来ない** → 料理が揃わないので、食べ始められない ★ 組63 は全64組の中で **料理が1皿しか記録されていない唯一の組**です （ほかの2人組は 2〜3皿）。足りない1皿が dish 153 で、 それがロボット1 に握られたままでした。 ==================================================================== 3. ロボット1 の無限やり直し（trips.csv・requeues.csv） ==================================================================== 往復の記録（ロボット1。132 分以降） 往復 開始 所要 時間切れ 未配膳 卓 料理 戻り先 ────────────────────────────────────────────────────────────── 118 132.0分 600.0秒 1 1 16 153 standby1 119 141.9分 600.0秒 1 2 15;16 157;153 pass 121 151.9分 600.0秒 1 2 15;16 157;153 standby1 122 161.8分 600.0秒 1 2 15;16 157;153 standby1 …（**まったく同じ行が 176 まで続く**）… 176 708.2分 600.0秒 1 2 15;16 157;153 standby1 ・**56 回**（往復121〜176）、10 分ごとに、1秒も違わず同じ ・毎回 total_s = 600.027 秒で **時間切れ**（timeout = 1） ・毎回 未配膳 2 皿 ・毎回 standby1 に戻ってやり直し 料理の積み直し（requeues.csv） t=9710.8 秒 dish 157（卓15・割れやすい）waited 1228.9 秒 積み直し 2 回め why=打ち切り t=9710.8 秒 dish 153（卓16） waited 1793.3 秒 積み直し 3 回め why=打ち切り t=10308.5 秒 dish 157 waited 1826.7 秒 積み直し 3 回め why=打ち切り t=10308.5 秒 dish 153 waited 2391.0 秒 積み直し 4 回め why=打ち切り …（158 分以降で **112 件**。dish 157 が 56 回・dish 153 が 56 回）… ・**料理はちゃんと board に戻されています**（why = 打ち切り） ・けれど戻した **同じ瞬間に同じロボットが取り直します** ・積み直しの回数（requeued_so_far）は 57 回まで増え続ける ・待ち時間（waited_s）は 2988 秒 … と増え続け、上限がない ★ ここが本当の詰まりです。 「board に戻す」までは動いているのに、**何回失敗しても ロボットから取り上げてスタッフに渡す道がありません**。 だから仕事板は（私たちが見る瞬間には）いつも空で、 スタッフ4人は「頼まれていないから手空き」のままでした。 ★ スタッフに渡す道は **ある**のに使われていません。 同じ回の dish 93 は robot_wait_expired=1 で、 staff_dishes=7（7皿はスタッフが運んだ）と記録されています。 つまり「ロボットを待ちきれない→スタッフが運ぶ」仕組みは動くのに、 **往復が時間切れになった後の皿には効いていません**。 ==================================================================== 4. なぜロボットが着けないのか（ここは特定できていません） ==================================================================== 記録の上では、ロボットは自分を「正常」と言っています。 立ち往生（stuck） 0 止まった回数（n_stops） 1（0.95 秒だけ） 通路待ち（wait_aisle_s） 0 他のロボットと会った 0 回 道の引き直し（replans） 0 よけた（robot_yields） 0 道は引けたか **引けた**（standby1 → 卓15 の停止点・角 10 個） 最小の余裕 1.97 m（狭い通路に入っていない） 動いた記録（往復121 のみ） x=16.9, z=6.05（standby1・左の余裕 29.9 cm） → x=15.3, z=5.95（左の余裕 42.1 cm） → x=12.298, z=3.857（左の余裕 90.0 cm・**スタッフとすれ違った**） 行き先は毎回 x=5.613, z=8.662（卓15 の停止点）。標準の経路長 14.31 m。 往復122 以降は、standby1 での 0.95 秒の止まりが1件だけで、 **ほかには何も記録されていません**。9.3 時間で止まりの記録は合計 57 件。 経路 14.3 m を普通に走れば 30 秒ほどで着く距離を、600 秒かけて着きません。 ・NavMesh の警告・例外はログに1件もありません（Unity のログを確認） ・NavMesh からの外れ（off_mesh 1.77 cm）は standby1 では **8.2 分の往復1 でも同じ値**で、そのときは普通に動けています。原因ではありません いちばん疑っているもの（**証拠はまだありません**） cs:10 で入れた「すれ違いの後ずさり」の分かれ道です。 ServingRobotController.FaceAndMove の頭に if (_passByBackingOff) { BackOffStep(dt); return; } を置きました。ここに入ると、**目的地へ進む処理も、 止まりを記録する処理も通りません**。 これなら「止まりも立ち往生も記録されないのに着かない」と合います。 合わない点もあります：132 分以降 すれ違いは1件も起きておらず （met_robot=0）、_passByOther は居ないはずです。 「旗が立ったまま戻らない」場合に限って説明がつきます。 はっきりさせる方法（どれも Assets を直さずにできます） (ア) この回を **SimHud の1倍**で見る（依頼 v13 の 依頼2）。 種0・③2台・すれ違い入 を Site Run で回し、132 分あたりを見る。 1倍だと 132 分まで 2 時間以上かかるので、 倍率表示だけ入れて速く回し、止まったところで見るのが現実的です (バ) det_frames（1コマごとの位置の指紋）を入れて回し、 132 分以降のロボット1 の座標を追う。 ExperimentPlan の detCheckFrameFingerprint を入れるだけで、 Assets のコードは直しません (ウ) 後ずさりの旗が立った回数を数える欄を足す（コードを直すので、 今日はやりません） 私は **(バ)** を勧めます。座標が出れば「その場で揺れている」のか 「どこかを往復している」のかが分かり、疑いを白黒つけられます。 ==================================================================== 5. 「切」と比べる（これは「入」特有です） ==================================================================== 70回ぜんぶの分布 積み直し（requeued_dishes） 切 60回 中央 0.0 幅 0〜4 入 10回 中央 0.5 幅 **0〜117** 時間切れ（trips.timeouts） 切 60回 中央 0.0 幅 0〜7 入 10回 中央 2.0 幅 **1〜59** ・**「入」の10回は、すべて1回以上 時間切れ**になっています（幅 1〜59）。 「切」の60回は中央値 0 です。 ・この回（種0・入）は 時間切れ 59 回・積み直し 117 回で、 2番目（切の ⑦2台・種2 の 時間切れ 7 回）から大きく離れた外れ値です。 ・全員が帰らなかった回は、70回のうち **この1回だけ**です。 → すれ違いの走り方（cs:10 の①②③）は、 **店を悪くするだけでなく、まれに回を壊します**。 「標準は切のまま」というエイイチの判断は、この件でさらに裏づけられました。 ==================================================================== 6. まとめ（誰が・どこで・何を待っていたか） ==================================================================== 客 組62（卓15・4人）… dish 157（割れやすい）を待っていた。 食べ終わっているのに会計に進めない 組63（卓16・2人）… dish 153 を待っていた。食べ始められない ロボット ロボット1 … 上の2皿を持って、standby1（x=16.9, z=6.05）から 卓15 の停止点（x=5.613, z=8.662）へ向かうが着けない。 600 秒で時間切れ → 皿を board に戻す → 同じ瞬間に取り直す、を **56 回** スタッフ 4人とも手空き。仕事板は空。 **皿はいつもロボットが握っていたので、一度も頼まれなかった** ロボット2 往復120（152 分ごろ）で仕事を終えて、あとは待機。 この件には関わっていません ==================================================================== 7. 直すとしたらの案（まだ直していません） ==================================================================== A. 積み直しに上限をつける（いちばん効く・いちばん小さい） 同じ皿が N 回（例 2回）打ち切りで戻されたら、 **ロボットには渡さずスタッフの仕事にする**。 仕組みは既にあります（robot_wait_expired → staff_dishes）。 「往復の時間切れ」をその引き金に足すだけです。 → これなら、原因が分からなくても回が壊れなくなります B. 同じ皿を同じロボットが続けて取らないようにする 打ち切った皿は、そのロボットだけ一定時間取れないようにする C. 往復の時間切れを「立ち往生」として数える いまは stuck=0・n_stops=1 なので、判定にも台帳にも 「おかしい」が出ません。時間切れ59回が summary の trips.timeouts にしか出ないのは見つけにくいです D. 4 章の原因そのものを直す（まず (バ) で特定してから） ★ A だけでも「720 分終わらない回」は無くなります。 原因（D）が分かっていなくても先に入れられるので、 次の夜の前に A を入れるのを勧めます。やりますか。 ==================================================================== 8. 使った記録 ==================================================================== 20261027_night_cs21_fam_p1_r2_s0_passon/ timeline.csv 60 秒ごとの店の様子（722 行）… 1 章 groups.csv 64 組の流れ … 2 章 dishes.csv 届いた 158 皿 … 2 章（153・157 は入っていない＝届いていない） trips.csv 176 往復 … 3 章 requeues.csv 117 件の積み直し … 3 章 stops.csv 1051 件の止まり … 4 章 passes.csv 84 件のすれ違い（最後は 132.4 分）… 4 章 summary.json face_stop・requeued_dishes など … 3・5 章 night/20261027/logs/…_s0_passon.log Unity のログ（警告・例外なし）