==================================================================== 直した⑤（fam_p3）を建てて、1回ずつ回して確かめた（3回目） 依頼：20261028_19_直した店5を建てて確かめる_やり直し.md（依頼 18 のやり直し） 2026-10-28 14:40　check-in：cs:36　build_id cs36_20261028_1435（保留 0） ==================================================================== 結論 ・始める前の確かめ5つは、すべて合格だった。 ・公開版（版 d7bb919590d4）の params と ③⑦④⑤の店の形を写した。版はすべてそろっていた。 ③⑦④は前の写しと版の番号以外同じ。⑤の JSON は A03 の端の点・end_dist・entrance だけが変わっていた（依頼の説明どおり）。 ・⑤は③⑦④と同じコードで建った（合わないもの なし）。卓 46・席 200、止まる位置 46 / 46 が NavMesh の上、 受け渡し口から全卓へ道がつながり、入口から全卓の席へ歩ける。確かめ A（地図で道を引く）も全卓・待機場所3つとも引けた。 ・check-in（cs:36）して画面なしの実行ファイルを作り直し、確かめの3回（⑤ × 0・1・2台 × 種0）を回した。 3回とも completed・全員帰った。打ち切りは 2台の回で 5。 ・台帳 565 → 568 行（追記だけ）。先頭 565 行の md5 は退避と同じ。 ・何も指定しない make_queue は③⑦の60回のまま。 ==================================================================== 1. 始める前の確かめ（5つとも合格。14:28 ごろ） ==================================================================== 1. Unity エディタ：起動していない（Unity Hub だけが起動していた） 2. /Volumes/KIOXIA：マウントされている。unity_ledger_v1.lock：なし 3. 台帳 unity_ledger_v1.csv：565 行・md5 7f636cb533be1ee07caabb8782455f15（退避と同じ） 4. ServiceSim の保留：0（cs:35 head） 5. 公開中の serving-robot-params.json：meta.layout_generation d7bb919590d4・unity_conditions 12 件 （1回目の取得で合った） ==================================================================== 2. 写したもの（やること 1） ==================================================================== 写し元：https://pixelstomotors.com/sim/（2026-10-28 14:30 に curl で取得） 控え：unity/site_copy_d7bb919590d4/（params・summary.json・layouts/unity/ の6店の JSON と地図） 版の番号：params の layout_generation、6店の JSON と地図の meta.generation、summary.json がすべて d7bb919590d4 前の写し（site_copy_80a101e91410）との違い params・summary.json・p0/p1/p2/p4/p5 の JSON と地図・p3 の地図：版の番号だけ p3_relaxed_center.json：版の番号のほかは A03 だけ ends [24.05, 0.6]・[24.05, 17.0] → [24.05, 2.1]・[24.05, 16.6] end_dist [null, null] → [14.863, 16.077] entrance null → [24.05, 2.1] プロジェクトの③⑦④（p1・p5・p2 の JSON と地図）は cs:35 のものと比べて generation 以外の違い 0。 params は cs:35 と比べて layout_generation・unity_conditions（9 → 12 件）・stores.fam_p3 が足されただけ。 summary.json の違いは⑤の robot_dist_mean・robot_dist_max だけ。 どれも cp でそのまま写した（手で値を写していない）。 ==================================================================== 3. 入れた cs・build_id・変えたファイル ==================================================================== check-in：cs:36（保留 0） 画面なしの実行ファイル：build_id cs36_20261028_1435 / unity_cs ServiceSim/cs:36 / pending_changes 空 Build Finished, Result: Success・error CS 0 変えたファイル（cs:36） Assets/ServiceSim/Experiment/serving-robot-params.json 公開版の写し Assets/ServiceSim/Store/Layouts/summary.json 公開版の写し Assets/ServiceSim/Store/Layouts/p1_efficient_corner(.json/_map.json)・p5_crammed・p2_efficient_narrow 公開版の写し（版の番号だけ変わった） Assets/ServiceSim/Store/Layouts/p3_relaxed_center.json・_map.json（＋.meta） 足した Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_p3_relaxed_center.asset（＋.meta） 足した 依頼 18 の控えのまま。fetchedAt だけ「2026-10-28 14:30:00 JST（版 d7bb919590d4）」に直した Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimSetup.cs P3LayoutPath・HeadlessRun.layouts に⑤ Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimSiteRun.cs ⑤の3条件（unity_conditions の 9・10・11） Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimJsonStore.cs 「⑤ p3_relaxed_center を建てて確かめる」・版と試算の値の確かめに⑤ Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimMapPlanner.cs 「⑤ 確かめ A」 Assets/ServiceSim/Scenes/ServiceSim_Family.unity HeadlessRun.layouts に⑤（1行） コードと .asset・シーンの1行は、依頼 18 の控え（20261028_1401_p3_build_check2_pending/）をそのまま使った。 入れる前に、cs:35 との差分が控えの changes_vs_cs35.diff と同じ行数であることを確かめた。 手で戻したもの（check-in していない） 建てて確かめる処理を回すと ProjectSettings/NavMeshAreas.asset に「New Agent」が3つ書き足されたので cm undo で戻した（④のときと同じ）。Mat_RobotKeepout.mat も書き直されたが中身は同じだったので戻した。 make_queue.py・night_runner.py・judge_night.py は変えていない。 ==================================================================== 4. ⑤を建てて分かったこと（JSON Store「⑤ を建てて確かめる」・Map Planner「⑤ 確かめ A」） ==================================================================== 数 卓：Unity 46 / JSON 46 / summary.json 46 で一致。席 200 で一致 細い通路 3 本（A01・A02・A03、いずれも 1.5 m）。外寸 26 × 17 m 地図のマスの数は JSON の counts と一致。合わないもの：なし 止まる位置 46 か所すべてロボット用の NavMesh の上（乗らない 0）。地図でも 46 卓すべて通れるマス 道順 受け渡し口から全 46 卓、すべての区間がつながった。 JSON の dist との差は平均 −0.56 m・最大 0.97 m（T24）。30% を超えた卓は 0 席 入口から全 46 卓の席に着く点まで歩ける（入れない卓 0） 場所の点 24 か所すべて NavMesh に乗った（乗らない 0）。置けなかった所はない 受け渡し口・返却口・パントリー (12.5, 8.85)／入口 (13.5, 0.5)／待合 (15.65, 2.7)／トイレ (3.6, 15.8) レジ 1 (12.3, 1.55)・会計の列 3 (12.8 / 13.3 / 13.8, 1.55)・レジの内側 (10.8, 1.55) レジの内側は人用・ロボット用とも受け渡し口から 7.51 m で行ける ドリンクバー（立つ点 4・列 3） ロボットの待機場所 3：(14.6, 8.95)・(15.4, 8.95)・(16.2, 8.95) 地図では3つとも「通れる幅だけ」のマス（④と同じ）。確かめ A で3つとも道が引けた スタッフが待つ点 2：(7.25, 10.0)・(17.75, 10.0)（パントリーの左右の端） 依頼のとおり、規則は変えず 2 人ずつ同じ点に割り当てるまま 行き止まり 細い通路を1本ずつふさいでも、ほかの全卓に届く（ロボット・人とも） 確かめ A 引けない卓 0 / 46。狭い道を使う卓 0（サイトの routes も 0 で一致）。 長さの比 最小 0.928 / 平均 1.011 / 最大 1.036 気づいたこと（直していない。店の形のことなので、直すならサイトが先） ・細い通路の「焼いた面のいちばん狭いところ」：A01 0 m・A03 0.48 m（計算上はロボット用 1 m）。 確かめは「直す必要あり」と出すが、道順・止まる位置・行き止まりの確かめはすべて通っており、回でも全卓に運べた。 焼いた面の幅の測り方が⑤の通路の形（長い列）に合っていない可能性もある。調べていない ・人用の NavMesh に、受け渡し口からつながっていない面が 39.32 m2 ある（ロボット用は 0.8 m2）。 例：左下の角 (0.6, 0.85)・(0.98, 0.55)、左上 (1.45, 13.0)・(2.23, 12.9)・(3.38, 12.92) のあたり。 入口から全卓の席へは歩けるので、回には効いていないと見ている（④は 0 m2 だった） 書き出し（unity/screens/） 20261028_p3_relaxed_center_json_check.txt / _table_dist.csv 20261028_1434_map_planner_checkA_p3.txt / map_plan の CSV ==================================================================== 5. 確かめの3回（⑤ × 0・1・2台 × 種0・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切・ラベル p3check・同時 3 本） ==================================================================== python3 tools/make_queue.py --stores fam_p3 --seeds 0 --label p3check --out /tmp/p3c3/queue_p3check.json python3 tools/night_runner.py --queue /tmp/p3c3/queue_p3check.json --parallel 4 --night 20261028 --label p3check --record-name 20261028_p3check 出力 20261028_p3check_cs36_fam_p3_r{0,1,2}_s0_passon_sbret 記録 night/20261028_p3check/（runner 終了コード 0・completed 3・失敗 0） judge.md：基準なし 3（⑤の基準データがないため。依頼のとおり） 左が Unity、右が試算（params の site_result）。単位は分。割合は 0〜1 0台 1台 2台 最後まで回ったか completed completed completed 全員帰ったか はい はい はい 実時間 2.8 分 2.9 分 3.1 分 （参考）店の時間 177.5 分 180.5 分 182.9 分 入れた組の数 71 / 93.4 71 / 91.3 71 / 95.0 入店待ち 1.75 / 6.22 1.50 / 3.42 1.83 / 3.67 うち席は空いているのに待った 0 / 1.20 0 / 0.64 0 / 0.60 料理の待ち 1.16 / 0.57 2.42 / 2.14 2.51 / 1.24 会計待ち 2.42 / 18.81 2.81 / 12.95 3.39 / 13.00 ロボットが運んだ皿の割合 0 / 0 0.758 / 0.686 0.781 / 0.980 往復の数 0 65 104 30秒以上の止まり 0 2 9 （1往復あたり） 0 0.031 0.087 動けなくなった（60秒） 0 1 7 卓を空けた（逃がし弁） 0 1 3 瞬間移動 12 47 45 打ち切り 0 0 5 （参考）あきらめた 0 28 47 （参考）冷めた皿の割合 0.011 / 0 0.309 / 0.125 0.270 / 0.026 （参考）待機場所へ戻った／出た 0 / 0 65 / 65 99 / 100（戻れず受け渡し口へ 0） 目立つ点（差の理由は調べていない。依頼のとおり） ・入れた組の数が3回とも 71 組で、試算（91〜95 組）より少ない（④でも 48 対 56 だった） ・会計待ちは Unity 2.4〜3.4 分で、試算の 13〜19 分のような「レジが詰まる」形にはならなかった （入れた組が少ないことと関わっていそう） ・0台の回でも瞬間移動が 12 ある 2台の回の 30 秒以上の止まり（9 回）の場所 受け渡し口の点 (12.5, 8.85) から 2.5 m 以内 2 回（もう1台のロボット 1・スタッフとすれ違った 1） うち待機場所での止まりを除いた数 2 回 （待機場所＝店の形の RobotStandby の四角：x 14.2〜15.0・15.0〜15.8・15.8〜16.6、y 8.55〜9.35。 この四角の中での止まりは 0） 入口・レジの前（y 3.4 m より下・x 9.3〜16.4 m） 0 回 理由ごと（9 回）：スタッフとすれ違った 5・人が立ち止まっていた 3・もう1台のロボット 1 ==================================================================== 6. 台帳 ==================================================================== 行数：565 → 568（3 行足した。追記だけ。3行とも unity_cs ServiceSim/cs:36・layout_generation d7bb919590d4） 先頭 565 行の md5：7f636cb533be1ee07caabb8782455f15（退避と同じ） 列は今までどおり（新しい3行は 59 列）。鍵ファイルは残っていない ==================================================================== 7. make_queue（台帳には書いていない） ==================================================================== --stores fam_p3 --seeds 0 --label p3check → fam_p3_s4_r{0,1,2}_a46 の 3 回 （0台 trays 1・1台と2台 trays 3・レジ 1・すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切） 何も指定しない（cs:36 のあとで /tmp に作った） → fam_p1・fam_p5 × 0・1・2 台 × 種 0〜9 ＝ 60 回。 night/20261102/queue.json（v5 の夜）と、回の並びと中身が同じ（label を除く） make_queue.py には --dry-run が無いので、/tmp に作って中身を見る形で確かめた。 night_runner の dry-run は、night/ に記録フォルダができるので回していない。 作業フォルダに queue の一時ファイルは置いていない（/tmp/p3c3/ にだけ作った）。最後の保留 0（cs:36 head）。 ==================================================================== 8. エイイチが画面で⑤を見る手順 ==================================================================== 1. Unity Hub から ServiceSim（/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim）を開き、 シーン Assets/ServiceSim/Scenes/ServiceSim_Family.unity を開く 2. 建てるだけで見る：ServiceSim → JSON Store → ⑤ p3_relaxed_center を建てて確かめる 3. 回して見る：ServiceSim → Site Run → ⑤ スタッフ4人・ロボット0台 / 1台 / 2台 Play に入って回り、終わると自動で抜ける。すれ違い入・待機場所へ戻る入・案B切（今の標準）。 種は ExperimentPlan の trialSeed。出力は KIOXIA に出る（台帳には書かない） ※ 2台の回が、ロボット2台の動きをいちばん見やすい ==================================================================== 9. 決めてほしいこと ==================================================================== 1. ⑤の夜を回すかどうか（依頼のとおり、本番の夜は回していない）。 2. 入れた組の数が 71 組で、試算（91〜95 組）より少ない。会計待ちも試算のように詰まらなかった。 このまま⑤の夜を回すか、先に理由を調べるか。 3. スタッフが待つ点が2つ（2人ずつ同じ点）のまま続けるか。今回の結果で決める約束だった。 4. 4 章の気づいたこと（細い通路 A01・A03 の焼いた面の幅、人用 NavMesh のつながっていない面 39 m2）を 調べるかどうか。回には効いていないように見えるが、店の形のことなので、直すならサイトが先。