# 料理を運ぶ KettyBot と戻る KettyBot の向かい合い — 動画メモ

見た日：2026-10-28
元：YouTube ショート（投稿者 @ywjapan、題「配膳ロボット対決！ 帰りたいロボットVS行きたいロボッ…」、BGM は鷺巣詩郎「Battaille Décisive」）。エイイチの画面収録（約67秒、うち本編は約62秒でループ。ロボットの声は入っていない）を1秒ごと・0.5秒ごとのコマで確認した
場所・機体：和食系の店（ブース席・木の内装・のれん風の幕。店名は不明。広告画面に「秋 四季めぐり」の和定食）。PUDU KettyBot（台座の「KettyBot」の文字と USEN のシールで確認）2台が向かい合い、左にもう1台が待機している（計3台映る）

※ 画面収録は投稿の 0:03 から始まっていて、2台が向かい合った瞬間は映っていない。43秒付近に小さな切れ目の候補（撮影者が向きを変えただけかもしれない）。以下の秒数は動画上の時間で、実際の時間はこれより長いと見るべき

## 一言で

お重を載せて出ていく機体（行きたい）と、空で戻ってくる機体（帰りたい）が、待機している機体のすぐ横の通路で向かい合った。2台は止まりきらず、その場で何度も向きを変え合ったが、前には進めなかった。店員が来て空の機体を手で待機場所の横へ寄せるまで、動画上だけで53秒以上。直す手作業は約4〜5秒。

## タイムライン（動画上の時間）

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:10 | お重を1つ載せた機体が通路の真ん中で、左右に少しずつ向きを変えている。正面には空の機体 |
| 0:11〜0:35 | 字幕「どうなる？」。2台とも小さく向きを変え合う（首を振るような動き）が、どちらも前に出られない |
| 0:36〜0:51 | 片方が大きく回り、広告画面（秋の和定食）がこちらを向く。向きを変えても抜けられない |
| 0:52〜0:54 | 撮影者がカメラを振る。店員が奥から来る |
| 0:54〜0:59 | 店員が空の機体を両手でつかみ、向きを変えて、待機している機体の右横へ押して寄せる（手作業は約4〜5秒） |
| 0:59〜1:01 | 空の機体は待機の機体の横に並んで止まる。お重の機体が動き出す所は映らずループ |

## 数字（動画上）

- 向かい合ってから店員が来るまで：53秒以上（始まりが映っていない。投稿の時間で言えば56秒以上）
- 店員の手作業：約4〜5秒（つかむ→向きを変える→待機場所の横へ押す）
- 再開から届くまで：映っていない
- 待ち時間と作業時間の比：10対1以上

## 読み取れること

1. 「止まっている」のに、その場では動き続けていた。2台とも小さく向きを変え続けるので、見た目は動いているが前には進んでいない。速さが0かどうかで止まりを判定すると、この立ち往生は数えられない可能性がある
2. 詰まった場所は待機場所のすぐ横（推定）。戻ってきた空の機体は待機場所に入りたく、料理を載せた機体はそこから出ていきたい。出口と入口が同じ通路で重なっている。10-27 の「待機場所で隣の機体に出口をふさがれた」動画と同じく、待機場所のまわりが詰まりやすい
3. 料理を載せた機体が優先されなかった。2台が互いに向きを変えるだけで、空の機体が下がって道を空ける動きは見えなかった。どちらが譲るかの決まりが機体どうしで働いていない（または、働く幅がない）
4. 人は「空の方をどかす」を選んだ。店員は料理を載せた機体には触らず、空の機体を待機場所へ寄せた。人の判断は「料理優先・空がよける」になっている
5. 店員が来るまでが長い。台帳で店員が直した詰まりは今回で4本目。直す作業は1〜10秒なのに、来るまでは18〜45秒以上（今回は53秒以上で最長）。時間を食うのは「気づいて来るまで」のほう
6. 投稿の見せ方。BGM と「どうなる？」の字幕で、トラブルが「対決」として面白く受け止められている。広告画面付きの機体が、向かい合っている間ずっと料理の広告を流していた

## 運用の落とし所（このメモでの見立て）

- 待機場所の入口と出口を分ける：戻る機体と出る機体が同じ1台分の通路を使わない。だめなら、待機場所の手前に「戻る機体が待つ点」を置き、出る機体が抜けてから入る
- 空の機体が必ず下がる決まりにする：料理を載せた機体を先に通す。下がれる余白（待避の場所）を待機場所の近くに1つ作る
- 「進んでいない」時間で店員に知らせる：止まった時間ではなく、前に進んでいない時間（その場で回っているのも含む）が一定を越えたら店員の端末へ
- 直し方は今のまま「空の方を待機場所へ押す」を全員の手順にする（約5秒で済む）

## 導入シミュレーション（ServiceSim）の前提との突き合わせ

記録だけ。サイトの試算・Unity は変えていない（直すかどうかはエイイチが決める）

| 前提（2026-10-28 時点） | この動画で見えたこと | ずれ |
|---|---|---|
| 立ち往生はロボットが30秒以上止まったら数える | 53秒以上、前に進めなかった。ただしその場で向きを変え続けていた | 「止まった」を速さで判定していると、その場で回る立ち往生を取りこぼすおそれ。Unity の判定が速さか、進んだ距離かは確かめていない |
| ロボットどうしは料理を載せている方が先、空で戻る方がよける | 実物は2台とも向きを変え合うだけで、空の方が下がらなかった。最後は店員が空の方をどかした | Unity は「空がよける」がうまく働く前提。実物ではその決まりが機体どうしで働かない（または余白がない）場合がある |
| 前がふさがって3秒空かなければ回り込む道を探す | 向きを変えて回り込もうとし続けたが抜けられなかった | 10-26 の動画と同じ。回り込めない幅では人が来るまで解けない |
| 往復を終えたロボットは待機場所へ戻る（Unity の標準、v5） | 待機場所へ戻る機体と、そこから出る機体が、待機場所の横で向かい合った | Unity で待機場所のまわりの詰まりを数として見ているかは確かめていない |
| ロボットが詰まったら人がサポートする／受け渡し口で2分待ってもロボットが来なければスタッフが運ぶ | 人の作業は約5秒、来るまで53秒以上 | 「人が来るまでの時間」は試算・Unity でどう置いているか、引き続き確かめていない |
| 広告パネル付きロボット（KettyBot 型）のシミュレーションも行いたい（拡張候補） | KettyBot 3台の店。配膳に使われ、待機中・詰まり中も広告を流していた | KettyBot が配膳を担う実例。案内専用ではない |

## Pixels to Motors との関係

- 導入シミュレーションで「立ち往生」をどう数えるかの材料。止まった時間ではなく「進んでいない時間」で見る必要があるかもしれない
- 待機場所の置き方（入口と出口、待避の場所）は店の形の決まりに関わる。③の待機場所を受け渡し口の右に置いた判断や、④の左下に逃がす隙間を空けた判断とつながる
- research_serving_robot_deadlock_video_20261026.md（BellaBot の向かい合い）・research_serving_robot_standby_blocked_video_20261027.md（待機場所で出口をふさがれた）と同じ系統。機種が変わっても同じ形の詰まりが起きる

## 次に確かめる候補

- PUDU の複数台の調整機能で、料理を載せた機体を優先する設定があるか
- KettyBot の待機場所（充電・待機）の置き方の推奨と、すれ違いに必要な通路幅の公表値
- Unity の立ち往生の判定が「速さ」か「進んだ距離」か（記録だけ。直すかは別に決める）

## 検索キーワード

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