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title: "サービスロボット導入シミュレーション Log#21 | 受け渡しの時間は、客で変わった"
slug: serving-robot-jams-are-aisles
date: 2026-10-28
day: 400
meta_description: "実店舗の配膳ロボットの動画6本を読むと、卓での受け渡しは客が取るだけなら10秒前後、耳で遊ぶと40秒近くまで延びた。詰まるのは1台分の通路で、モールの広い通路では人が密集しても止まらなかった。台帳は13本になった。"
tags: [サービスロボット導入シミュレーション, 配膳ロボット, 飲食店, BellaBot, KettyBot, 現場の観察, 台帳, 受け渡し, イオンモール, しゃぶ葉, すかいらーく]
series: "導入シミュレーション"
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**実店舗の配膳ロボットの動画6本をコマ送りで読むと、卓での受け渡しは、客が皿を取るだけなら10秒前後、客がロボットの耳で遊ぶと40秒近くまで延びました。** 居酒屋・しゃぶしゃぶ店・ファミレス・商業施設で撮られた動画で、1本だけが詰まり（和食店で2台が向かい合って53秒以上）、残りの5本はトラブルなしの通常の配膳と、モールでの館内案内でした。

配膳ロボットを入れると店がどう変わるかを、サイトの試算と Unity の3Dのファミレスで調べています。どちらも、ロボットが卓で何秒止まるか、通路で何回詰まるかを、こちらで決めた値で動かしています。その値が実物とどのくらい違うかを知るために、実店舗の動画を定期的に読んで台帳にしています（LOG391 で始めた記録。今回で13本）。

今回の6本は、これまでの「詰まりの動画」と違い、5本にトラブルがありません。そのぶん、詰まり以外のことが読めました。

| 動画 | 場所・機体 | 読めたこと |
|---|---|---|
| 和食店（KettyBot ×2） | ブース席の店 | お重を運ぶ機体と空で戻る機体が待機場所の横で向かい合い、53秒以上進めず。店員が空の方を手で寄せて約5秒で解決 |
| 居酒屋（KettyBot ×1） | 木の内装のチェーン | ジョッキ1杯を1往復。客が取ってからロボットが動き出すまで約16秒 |
| しゃぶ葉（BellaBot ×1） | しゃぶしゃぶ食べ放題 | 3段を使い切って配膳。厨房で店員が載せて「完了」を押すまで約12秒。側面の矢印で「動く合図」 |
| すかいらーくの公式紹介（BellaBot ×2） | ガスト系の店 | 3,000台導入の説明。会社が挙げる効果は、客との会話の時間・シニアの負担・新人と外国人の覚えやすさ・子どもの人気。下げ膳にも使う |
| ガスト（BellaBot ×1） | ファミレス | 客が耳を触ると怒った顔。着いてから皿を取るまで約37秒以上（遊んだ約20秒を含む） |
| イオンモール上尾（BellaBot ×1） | 商業施設の通路と広場 | 料理の代わりにフロアガイドの冊子を載せ「ご自由にお取りください」で3分半回る。人が密集しても止まり続けない |

6本から分かったことは3つです。**詰まるのは1台分の通路で、モールの広い通路では人が多くても詰まりません。** 卓での受け渡しの時間は、客の行動で2倍以上変わります。そして、会社が公に挙げる導入の効果は人件費ではなく、客との会話の時間や、シニア・新人の働きやすさでした。

【図解】LOG400_handover_times.html

シミュレーションの前提との突き合わせは、記録だけにしています。試算と Unity は変えていません。「卓で止まる時間」を固定の値でなく幅で置くこと、立ち往生を「止まった時間」でなく「前に進んでいない時間」で数えること、下げ膳のケースを足すことが、今回出てきたずれです。直すかどうかは、観察がもう少したまってから決めます。

配膳ロボットを自分の店に入れたらどうなるかは、このシリーズの試算をもとにした別のページで試せます。

【バナー】serving-robot-one-less-staff


## 作業ログ ― ①和食店：待機場所の横で KettyBot 2台が向かい合い、53秒以上

### 動画①の中身（YouTube ショート・投稿者 @ywjapan）

題は「配膳ロボット対決！ 帰りたいロボットVS行きたいロボット」。ブース席と木の内装の和食系の店で、PUDU の KettyBot（広告画面付きの配膳ロボット）が3台映ります。1台はお重を1つ載せて出ていく途中、1台は空で戻る途中、もう1台は左で待機しています。画面収録は投稿の3秒目から始まっていて、向かい合った瞬間は映っていません。

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:10 | お重を載せた機体が通路の真ん中で、左右に少しずつ向きを変えている。正面には空の機体 |
| 0:11〜0:35 | 字幕「どうなる？」。2台とも小さく向きを変え合うが、どちらも前に出られない |
| 0:36〜0:51 | 片方が大きく回り、広告画面（秋の和定食）がこちらを向く。向きを変えても抜けられない |
| 0:52〜0:54 | 撮影者がカメラを振る。店員が奥から来る |
| 0:54〜0:59 | 店員が空の機体を両手でつかみ、向きを変えて、待機している機体の右横へ押して寄せる（約4〜5秒） |
| 0:59〜1:01 | 空の機体は待機の機体の横に並んで止まる。お重の機体が動き出す所は映らずループ |

向かい合ってから店員が来るまで53秒以上、店員の手作業は約4〜5秒です。台帳で店員が直した詰まりはこれで4本目で、直す作業は1〜10秒なのに、来るまでは18〜53秒以上。時間を食うのは「気づいて来るまで」のほうだという形は、4本とも同じでした。

### 「止まっている」のに、その場では動き続けていた

この動画で初めて見えたのは、2台とも完全には止まらず、その場で向きを変え続けていたことです。見た目は動いていますが、前には進んでいません。立ち往生を「速さが0になった時間」で数えていると、この形は数えられません。

もう1つは、料理を載せた機体が優先されなかったことです。Unity の決まりは「料理を載せている方が先に行き、空で戻る方がよける」ですが、実物は2台とも向きを変え合うだけで、空の方が下がりませんでした。最後に店員が選んだのは「空の方をどかす」で、人の判断は「料理優先・空がよける」になっていました。決まりは合っていて、機体どうしでは働かなかった（または働く幅がなかった）、と読んでいます。

### 動画①のメモ（research_serving_robot_kettybot_faceoff_video_20261028.md）

```markdown
# 料理を運ぶ KettyBot と戻る KettyBot の向かい合い — 動画メモ

見た日：2026-10-28
元：YouTube ショート（投稿者 @ywjapan、題「配膳ロボット対決！ 帰りたいロボットVS行きたいロボッ…」、BGM は鷺巣詩郎「Battaille Décisive」）。エイイチの画面収録（約67秒、うち本編は約62秒でループ。ロボットの声は入っていない）を1秒ごと・0.5秒ごとのコマで確認した
場所・機体：和食系の店（ブース席・木の内装・のれん風の幕。店名は不明。広告画面に「秋 四季めぐり」の和定食）。PUDU KettyBot（台座の「KettyBot」の文字と USEN のシールで確認）2台が向かい合い、左にもう1台が待機している（計3台映る）

※ 画面収録は投稿の 0:03 から始まっていて、2台が向かい合った瞬間は映っていない。43秒付近に小さな切れ目の候補（撮影者が向きを変えただけかもしれない）。以下の秒数は動画上の時間で、実際の時間はこれより長いと見るべき

## 一言で

お重を載せて出ていく機体（行きたい）と、空で戻ってくる機体（帰りたい）が、待機している機体のすぐ横の通路で向かい合った。2台は止まりきらず、その場で何度も向きを変え合ったが、前には進めなかった。店員が来て空の機体を手で待機場所の横へ寄せるまで、動画上だけで53秒以上。直す手作業は約4〜5秒。

## タイムライン（動画上の時間）

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:10 | お重を1つ載せた機体が通路の真ん中で、左右に少しずつ向きを変えている。正面には空の機体 |
| 0:11〜0:35 | 字幕「どうなる？」。2台とも小さく向きを変え合う（首を振るような動き）が、どちらも前に出られない |
| 0:36〜0:51 | 片方が大きく回り、広告画面（秋の和定食）がこちらを向く。向きを変えても抜けられない |
| 0:52〜0:54 | 撮影者がカメラを振る。店員が奥から来る |
| 0:54〜0:59 | 店員が空の機体を両手でつかみ、向きを変えて、待機している機体の右横へ押して寄せる（手作業は約4〜5秒） |
| 0:59〜1:01 | 空の機体は待機の機体の横に並んで止まる。お重の機体が動き出す所は映らずループ |

## 数字（動画上）

- 向かい合ってから店員が来るまで：53秒以上（始まりが映っていない。投稿の時間で言えば56秒以上）
- 店員の手作業：約4〜5秒（つかむ→向きを変える→待機場所の横へ押す）
- 再開から届くまで：映っていない
- 待ち時間と作業時間の比：10対1以上

## 読み取れること

1. 「止まっている」のに、その場では動き続けていた。2台とも小さく向きを変え続けるので、見た目は動いているが前には進んでいない。速さが0かどうかで止まりを判定すると、この立ち往生は数えられない可能性がある
2. 詰まった場所は待機場所のすぐ横（推定）。戻ってきた空の機体は待機場所に入りたく、料理を載せた機体はそこから出ていきたい。出口と入口が同じ通路で重なっている。10-27 の「待機場所で隣の機体に出口をふさがれた」動画と同じく、待機場所のまわりが詰まりやすい
3. 料理を載せた機体が優先されなかった。2台が互いに向きを変えるだけで、空の機体が下がって道を空ける動きは見えなかった。どちらが譲るかの決まりが機体どうしで働いていない（または、働く幅がない）
4. 人は「空の方をどかす」を選んだ。店員は料理を載せた機体には触らず、空の機体を待機場所へ寄せた。人の判断は「料理優先・空がよける」になっている
5. 店員が来るまでが長い。台帳で店員が直した詰まりは今回で4本目。直す作業は1〜10秒なのに、来るまでは18〜45秒以上（今回は53秒以上で最長）。時間を食うのは「気づいて来るまで」のほう
6. 投稿の見せ方。BGM と「どうなる？」の字幕で、トラブルが「対決」として面白く受け止められている。広告画面付きの機体が、向かい合っている間ずっと料理の広告を流していた

## 運用の落とし所（このメモでの見立て）

- 待機場所の入口と出口を分ける：戻る機体と出る機体が同じ1台分の通路を使わない。だめなら、待機場所の手前に「戻る機体が待つ点」を置き、出る機体が抜けてから入る
- 空の機体が必ず下がる決まりにする：料理を載せた機体を先に通す。下がれる余白（待避の場所）を待機場所の近くに1つ作る
- 「進んでいない」時間で店員に知らせる：止まった時間ではなく、前に進んでいない時間（その場で回っているのも含む）が一定を越えたら店員の端末へ
- 直し方は今のまま「空の方を待機場所へ押す」を全員の手順にする（約5秒で済む）

## 導入シミュレーション（ServiceSim）の前提との突き合わせ

記録だけ。サイトの試算・Unity は変えていない（直すかどうかはエイイチが決める）

| 前提（2026-10-28 時点） | この動画で見えたこと | ずれ |
|---|---|---|
| 立ち往生はロボットが30秒以上止まったら数える | 53秒以上、前に進めなかった。ただしその場で向きを変え続けていた | 「止まった」を速さで判定していると、その場で回る立ち往生を取りこぼすおそれ。Unity の判定が速さか、進んだ距離かは確かめていない |
| ロボットどうしは料理を載せている方が先、空で戻る方がよける | 実物は2台とも向きを変え合うだけで、空の方が下がらなかった。最後は店員が空の方をどかした | Unity は「空がよける」がうまく働く前提。実物ではその決まりが機体どうしで働かない（または余白がない）場合がある |
| 前がふさがって3秒空かなければ回り込む道を探す | 向きを変えて回り込もうとし続けたが抜けられなかった | 10-26 の動画と同じ。回り込めない幅では人が来るまで解けない |
| 往復を終えたロボットは待機場所へ戻る（Unity の標準、v5） | 待機場所へ戻る機体と、そこから出る機体が、待機場所の横で向かい合った | Unity で待機場所のまわりの詰まりを数として見ているかは確かめていない |
| ロボットが詰まったら人がサポートする／受け渡し口で2分待ってもロボットが来なければスタッフが運ぶ | 人の作業は約5秒、来るまで53秒以上 | 「人が来るまでの時間」は試算・Unity でどう置いているか、引き続き確かめていない |
| 広告パネル付きロボット（KettyBot 型）のシミュレーションも行いたい（拡張候補） | KettyBot 3台の店。配膳に使われ、待機中・詰まり中も広告を流していた | KettyBot が配膳を担う実例。案内専用ではない |

## Pixels to Motors との関係

- 導入シミュレーションで「立ち往生」をどう数えるかの材料。止まった時間ではなく「進んでいない時間」で見る必要があるかもしれない
- 待機場所の置き方（入口と出口、待避の場所）は店の形の決まりに関わる。③の待機場所を受け渡し口の右に置いた判断や、④の左下に逃がす隙間を空けた判断とつながる
- research_serving_robot_deadlock_video_20261026.md（BellaBot の向かい合い）・research_serving_robot_standby_blocked_video_20261027.md（待機場所で出口をふさがれた）と同じ系統。機種が変わっても同じ形の詰まりが起きる

## 次に確かめる候補

- PUDU の複数台の調整機能で、料理を載せた機体を優先する設定があるか
- KettyBot の待機場所（充電・待機）の置き方の推奨と、すれ違いに必要な通路幅の公表値
- Unity の立ち往生の判定が「速さ」か「進んだ距離」か（記録だけ。直すかは別に決める）

## 検索キーワード

KettyBot 配膳 / KettyBot すれ違い / 配膳ロボット 立ち往生 / 配膳ロボット 待機場所 / PUDU multi-robot / USEN 配膳ロボット
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## 作業ログ ― ②〜⑥：トラブルのない5本から、受け渡しの時間と用途の広がりを読んだ

### 5本の共通点：受け渡しの形は業態をまたいで同じ

居酒屋（KettyBot）、しゃぶ葉（BellaBot）、ガスト（BellaBot）の3本は、客が撮った通常の配膳です。どれも、ロボットが卓の横で待ち、客が自分で取り、画面を押すか時間で戻ります。厨房側は店員が皿を載せ、画面で卓番号を選んで「完了」を押します。しゃぶ葉では、動き出す前に側面の LED に矢印が流れ、周りに「今から動く」を知らせていました。

【画像】LOG400_01_shabuyo_complete.png しゃぶ葉の BellaBot の画面。左は卓番号31を表示して待つ所、右は店員が「完了」を押す所

### 受け渡しの時間は、客の行動で2倍以上変わった

| 場面 | 時間（動画上） |
|---|---|
| 居酒屋：着いてから客が取るまで | 約8秒以上 |
| 居酒屋：取ってから動き出すまで | 約16秒（客が置いたり取ったりしていた） |
| しゃぶ葉：卓に着いてから動き出すまで | 約16秒 |
| しゃぶ葉：厨房で載せてから「完了」まで | 約12秒 |
| ガスト：着いてから客が皿を取るまで | 約37秒以上（耳で遊んだ約20秒を含む） |
| ガスト：取ってから動き出すまで | 約1〜2秒 |
| LOG391 のガスト：卓で客が5品ほどを下ろす | 約27秒 |

皿を取るだけなら10秒前後、客が撮影したり耳で遊んだりすると40秒近くになります。ガストの動画では、客が耳を触るとロボットが怒った顔や困った顔を出し、客はそれを楽しんでいました。投稿の題も「猫ロボに完全に嫌われました」です。触られることを前提にした演出で、ロボットは客が受け取るまでその場で待ちます。

【画像】LOG400_02_gusto_tray_sign.png ガストの BellaBot。上の段に「青く光るトレイからお料理をとってね！」の札。どの段を取るかの迷いを減らす工夫

### すかいらーくの公式紹介：会社が挙げる効果は人件費ではなかった

4本目は、すかいらーくの公式の紹介動画「すかいらーく3,000台導入 〜ネコ型配膳ロボット紹介〜」の画面収録です。字幕から読み取った会社側の説明は次のとおりです。

- 客の期待値が年々高まる中で、付加価値の高いサービスに力を入れている。将来を見据え、従業員が働きやすい環境づくりも課題
- 猫型ロボットは、愛らしいキャラクターを含めて客から高い支持。特に子どもに人気
- ロボットが配膳を担う分、店員は客との会話や、店舗を快適に過ごせる空間づくりができる
- 配膳の業務が減る分、シニアのスタッフの身体的な負担も減る。操作性が良く、外国人や新人も業務を覚えやすい
- 店員の声：教わってすぐ操作できる。料理提供がスムーズになった。一緒に働いている仲間のように感じる
- 客（親）の声：子どもが店に入るとすぐ「ネコちゃんロボットいる」と喜ぶ

映像では、店員が卓で下げた皿をロボットに載せる場面（下げ膳）と、2台が客席を走る場面（複数台）がありました。人件費の話は出てきません。LOG366 で費用の試算に「人件費が浮かない結果も正直に見せ、人手不足・作業の軽さ・サービス向上も並べる」と決めた方向は、会社の公式の説明と合っていました。

### イオンモール上尾：同じ BellaBot が料理の代わりに冊子を載せ、広い通路を回っていた

6本目は飲食店の外です。イオンモール上尾の吹き抜けの広場と通路を、BellaBot が3分半かけて回ります。トレイには館内のフロアガイドとイオンカードの申し込みの冊子、正面の白いパネルにはイオンモールのロゴと、LED で流れる「ご自由にお取りください」の文字。側面には矢印の LED。モールのスタッフがそばを歩く時間は約15秒だけで、あとは1台で回っていました。

【画像】LOG400_03_aeon_mall.png イオンモール上尾の BellaBot。左上はトレイのフロアガイドの冊子、右上は側面の矢印、左下はスタッフがそばを歩く所、右下は風船を持った子どもがついて歩く所

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:31 | 吹き抜けの広場。子どもが近づく。クリスマスの飾りの横を進む |
| 0:32〜1:03 | 人の多い通路へ。顔を出したり矢印を出したりしながら進む。スタッフがそばを歩く（0:48〜1:03） |
| 1:04〜1:51 | 店の前の通路と店舗の中の通路。買い物カートの横を通り、棚の横で人が立ち止まっていても抜ける |
| 1:52〜2:35 | 子どもがついて歩く。広い通路を進み、人がロボットを見ながら避ける |
| 2:36〜2:55 | クリスマスの飾りの前。人が周りに集まり、客が冊子を取る |
| 2:56〜3:29 | また通路。上の階から見下ろした広場を、ロボットがゆっくり回っている |

3分30秒の間、人が密集した通路でも、動けなくなった場面は映っていません。止まっても数秒です。投稿の題は「ガストから迷子になった？ イオンモールにネコちゃんロボット」で、見た人には「ガストの猫」として認識されています。すかいらーくの3,000台が、機体のキャラクターの知名度を作っていました。

### 5本のメモ（research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md）

```markdown
# 配膳ロボット5本まとめ ― 居酒屋・しゃぶ葉・すかいらーくの公式・ガストの耳・イオンモールの案内 — 動画メモ

見た日：2026-10-28（夜）
元：エイイチの画面収録5本（YouTube の投稿）。すべて音声なし。各動画の投稿者名は画面に出ていないものが多く、題だけを記す
1. 「働くロボットくん！居酒屋新時代で初お目見えですよ。可愛すぎる！」（45秒）
2. 「食べ物運ぶネコ型配膳ロボット！ネコロボ！しゃぶしゃぶ食べ放題店しゃぶ葉にて」（1分35秒）
3. 「すかいらーく3,000台導入 〜ネコ型配膳ロボット紹介（ネコロボ）〜」（1分41秒。すかいらーくの公式の紹介動画の画面収録）
4. 「ガストの猫ロボに完全に嫌われました」（1分28秒）
5. 「[ガストから迷子になった？] イオンモールにネコちゃんロボット」（3分30秒）

※ 5本とも、止まり・詰まりのトラブルは映っていない。1・2・4 は客が撮った配膳の通常の流れ、3 は会社の宣伝、5 は飲食店の外（モール）の案内。前回までの「詰まりの動画」とは種類が違うので、台帳には「トラブルなし」で入れ、観察の中身は運用の形と受け渡しの時間に寄せた。秒数は動画上の時間で、始まりが映っていないものは下限値

## 一言で

配膳ロボットは、ファミレス以外の居酒屋・しゃぶしゃぶ店にも同じ受け渡しの形（客が自分で取る → 画面を押す／店員が画面を押す）で入っている。すかいらーくは3,000台を「配膳を任せて人が客と話す時間を作る」「シニア・外国人・新人の負担を減らす」と説明している。客が耳を触ると怒った顔を出す仕掛けは、触られる前提の作りになっている。モールでは同じ BellaBot が料理ではなく館内案内の冊子を載せて通路を回っていて、人が密集していても止まり続けずに進んでいた。

## 1. 居酒屋（KettyBot・ビール1杯）

場所・機体：木の内装の居酒屋チェーン（店名は映っていない。「今月誕生日のお客様へ キャラメル大豆アイスプレゼント」の広告を画面に出している）。PUDU KettyBot（黄色・広告画面付き）1台。卓番号札「44」

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:04 | KettyBot が広告画面を前にして通路を客席へ向かう |
| 0:05〜0:12 | 卓の横に着く。上の段のトレイにビールのジョッキ1杯 |
| 0:13〜0:17 | 客（撮影者）が手を伸ばし、ジョッキを取る |
| 0:18〜0:33 | 客が空のジョッキを置き、また取る（撮り直しの動きに見える）。ロボットは待っている |
| 0:34〜0:41 | ロボットが向きを変えて戻っていく |

- 数字：着いてから客が取るまで約8秒以上。取ってから動き出すまで約16秒（客が置いたり取ったりしていたので、ロボットが待った時間の方が長い。画面を押した様子は映っていない）
- 読み取れること：KettyBot が配膳に使われている（10-28 昼の和食店に続いて2例目）。運んだのはジョッキ1杯だけ。飲み物1杯を1往復で運ぶ使い方は、往復の回数が料理より多くなる

## 2. しゃぶ葉（BellaBot・3段に鍋の具）

場所・機体：しゃぶしゃぶ食べ放題「しゃぶ葉」。木目の個室風の通路、玉砂利の庭の演出。PUDU BellaBot（白・猫の顔）1台。卓番号 34 → 31

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:03 | 3段のトレイに料理を載せて通路を進む（上段に肉の皿） |
| 0:04〜0:11 | 画面に「34」。卓の前で向きを変える |
| 0:12〜0:23 | 待機。客が自分で取るのを待っている（取る手は映らない） |
| 0:24〜0:27 | 店員（撮影者側）がトレイに手を入れる |
| 0:28〜0:31 | 画面の横の面に矢印「>>>>」が流れ、動き出す合図 |
| 0:32〜0:47 | 通路を戻る。玉砂利の庭の横、幅はロボット1台分＋人1人分くらい |
| 0:48〜0:59 | 別の往復。顔を出して進む |
| 1:00〜1:12 | 厨房側（カウンター）で店員が3段に皿を載せる |
| 1:13〜1:24 | 画面に「31」と「完了」ボタン。店員がトレイを確かめ、「完了」を押す |
| 1:25〜1:30 | 動き出す。ループ |

- 数字：卓に着いてから店員が矢印を出して動き出すまで約16秒。厨房で載せてから「完了」を押すまで約12秒
- 読み取れること：矢印の表示（側面の LED）で「今から動く」を周りに知らせている。しゃぶしゃぶは具材の皿が多いので3段を使い切っている。厨房側は店員が皿を載せて画面で卓番号を選び「完了」。ファミレスと同じ形

## 3. すかいらーくの公式紹介（3,000台導入）

場所・機体：ガスト系の店内（市松模様の床）。PUDU BellaBot。店員2人と客（親子）のインタビュー

字幕から読み取った、会社側の説明（要点）：
- 幅広い世代の客に使われ、客の期待値が年々高まる中で付加価値の高いサービスに力を入れている。将来を見据え、従業員が働きやすい環境づくりも課題
- 猫型ロボットは、愛らしいキャラクターを含めて客から高い支持。特に子どもに人気
- ロボットが配膳を担う分、店員は客との会話や、店舗を快適に過ごせる空間づくりができる
- 配膳の業務が減る分、シニアのスタッフの身体的な負担も減る。操作性が良く、外国人や新人も業務を覚えやすい。さまざまな人が活躍する環境づくりにつながる
- 店員の声：とても簡単で、教わってすぐ操作できる。料理提供がとてもスムーズになった。一緒に働いている仲間のように感じる
- 客（親）の声：子どもが店に入るとすぐ「ネコちゃんロボットいる」と喜ぶ。耳を触ったり、写真を一緒に撮ったり。店に活気があふれていい

映像で見えた運用：
- 0:29〜0:33 店員が厨房の受け渡し口で皿を載せ、画面で卓番号「65」を選ぶ
- 0:36〜0:41 卓に着き、客が自分で皿を取る
- 0:50〜0:55 店員が卓で皿を下げて BellaBot に載せる（下げ膳にも使っている）
- 1:07〜1:12 2台が客席を走る（複数台運用）
- 1:22〜1:25 子どもが耳を触る

- 読み取れること：会社が公に挙げている効果は「人件費」ではなく、客との会話の時間・シニアの負担・新人と外国人の覚えやすさ・子どもの人気。10-23 にエイイチが決めた「人件費が浮かない結果も正直に見せ、人手不足・作業の軽さ・サービス向上も並べる」の方向と合う。費用の数字は出していない

## 4. ガスト（BellaBot・耳を触ると怒る）

場所・機体：ガスト。PUDU BellaBot 1台。客（撮影者）が卓で受け取る。卓番号「81」

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:04 | 卓に卓上の注文端末。ロボットが来る |
| 0:05〜0:15 | 卓の横に着く。下の段にケーキ皿（「青く光るトレイからお料理をとってね！」の札が上に付いている） |
| 0:16〜0:20 | 客が上の「青く光るトレイから」の札と画面（卓番号 81）を撮る |
| 0:21〜0:33 | 客が耳（頭の上）を触る。顔が「怒り」「困り」の表情に変わり続ける |
| 0:34〜0:35 | 画面に「81」。客がまだ触る |
| 0:36〜0:41 | 顔が怒った表情のまま。客が札「青く光るトレイから」を撮る |
| 0:42〜0:58 | 客が下の段の皿を取る。札を何度か撮る |
| 0:59〜1:08 | ロボットが向きを変えて戻る |
| 1:09〜1:27 | 卓にケーキ。撮影者の自撮り（店の外の場面） |

- 数字：着いてから客が皿を取るまで約37秒以上（途中、客が耳で遊んでいた約20秒を含む）。取ってから動き出すまで約1〜2秒
- 読み取れること：客が受け取らずに遊んでいる間、ロボットはその場で待つ。1卓あたりの受け渡しの時間は客の行動で大きく延びる（前の観察で約27秒だった受け取りが、ここでは約37秒以上）。「青く光るトレイから取って」の札は、どの段を取るかの迷いを減らす工夫。怒った顔は、触られることを前提にした演出で、客はそれを楽しんでいる（投稿の題も「嫌われました」）

## 5. イオンモール上尾（BellaBot・館内案内）

場所・機体：イオンモール上尾（冊子に「AEON MALL イオンモール上尾」「FLOOR GUIDE」）。クリスマスの飾り付けの吹き抜けと通路。PUDU BellaBot 1台。トレイに館内のフロアガイドとイオンカードの申し込みの冊子（「¥10,000 ポイントプレゼント」）を載せ、正面の白いパネルに「イオンモール」のロゴと、LED で「ご自由にお取りください」の文字が流れる。側面の LED に矢印

| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:07 | 吹き抜けの広場。子どもが近づき、ロボットの顔を見る |
| 0:08〜0:31 | トレイの冊子（フロアガイド・イオンカード）。広場の飾りの横を進む |
| 0:32〜0:47 | 人の多い通路へ。顔を出したり、側面の矢印を出したりしながら進む |
| 0:48〜1:03 | スーツの係の人（モールのスタッフ）がそばを歩く。人混みの中を人の流れに沿って進む |
| 1:04〜1:19 | 店の前の通路。買い物カートを押す客の横を通る。「ご自由にお取りください」の文字 |
| 1:20〜1:51 | 店舗の中（雑貨売り場）の通路を進む。棚の横で人が立ち止まっていても、横を抜ける |
| 1:52〜2:04 | 子ども（風船を持っている）がついて歩く。デジタルサイネージの横 |
| 2:05〜2:35 | 広い通路を進む。人がロボットを見ながら避ける。立ち止まる場面は短い |
| 2:36〜2:55 | クリスマスの飾りの前。人が周りに集まる。客が冊子を取る動きあり（2:44〜2:49） |
| 2:56〜3:11 | また通路。矢印を出して進む |
| 3:12〜3:29 | 上の階から見下ろした広場。小さく見えるロボットが広場をゆっくり回っている |

- 数字：3分30秒の間、人の密集した通路で動けなくなった場面は映っていない（止まっても数秒）。係の人がそばにいた時間は約15秒（0:48〜1:03）
- 読み取れること：
  1. 配膳ロボットが、飲食店の外で「案内・配布」に使われている。トレイに冊子、前面に「ご自由にお取りください」。料理の受け渡しの代わりに、客が冊子を自分で取る形
  2. 通路が広く逃げ場が多いモールでは、人が多くても詰まらない。詰まるのは通路幅がロボット1台分しかない飲食店の客席のほう（10-26・10-28 の向かい合いの動画との対比）
  3. 子どもが寄ってきて、ついて歩く。人を集める役割も果たしている（会社がデジタルサイネージを横に置いているのと同じ役）
  4. 投稿の題「ガストから迷子になった？」が示すように、見た人には「ガストの猫」として認識されている。すかいらーくの3,000台が、機体のキャラクターの知名度を作っている

## 数字（5本の中で読めたもの・動画上）

| 場面 | 時間 |
|---|---|
| 居酒屋：着いてから客が取るまで | 約8秒以上 |
| 居酒屋：取ってから動き出すまで | 約16秒（客が置いたり取ったりしていた） |
| しゃぶ葉：卓に着いてから動き出すまで | 約16秒 |
| しゃぶ葉：厨房で載せてから「完了」まで | 約12秒 |
| ガスト：着いてから客が皿を取るまで | 約37秒以上（耳で遊んだ約20秒を含む） |
| ガスト：取ってから動き出すまで | 約1〜2秒 |
| モール：3分30秒の間に動けなくなった時間 | 映っていない（止まっても数秒） |

## 読み取れること（5本をまとめて）

1. **受け渡しの形は業態をまたいで同じ。** 居酒屋・しゃぶしゃぶ・ファミレスのどれも、ロボットが卓の横で待ち、客が自分で取り、画面を押すか時間で戻る。厨房側は店員が載せて卓番号を選び「完了」
2. **受け渡しの時間は客の行動で2倍以上変わる。** 皿を取るだけなら10秒前後、耳で遊んだり撮影したりすると40秒近くになる。シミュレーションの「卓で止まる時間」は、幅を持たせる必要がある
3. **会社が挙げる効果は人件費ではない。** すかいらーくの公式は、客との会話の時間・シニアの負担・新人と外国人の覚えやすさ・子どもの人気を挙げている。費用の試算でこれらを並べる方向は合っている
4. **触られる前提の設計。** 耳を触ると怒る顔は、客が触ることを前提にした演出。ファミレスでは子どもの人気が導入の理由の1つになっていて、「邪魔されない」より「触られても壊れない・怒る顔で返す」が落とし所になっている
5. **モールでは案内と配布。** 同じ BellaBot が料理の代わりに冊子を載せ、「ご自由にお取りください」で通路を回る。通路が広ければ人が多くても詰まらない。飲食店の詰まりは、通路の幅の問題であることの裏付けになる

## 運用の落とし所（このメモでの見立て）

- 卓での受け渡しは「取ったら画面を押す」だけでなく、時間で自動で戻る設定を組み合わせる（客が遊んで押さないときに、ロボットがそこで止まり続けない）
- どの段を取るかの札（「青く光るトレイから」）は迷いを減らす。光るトレイの段を揃える運用は真似できる
- 触られることを前提に、顔で返す演出を残す。止めるより、壊れない設計と「触っても動かない」の案内
- モールの案内用途は、料理の受け渡しの「止まってから人が来るまで」の問題がない（人が来なくても進める）。詰まらない用途から入れる店もありうる

## 導入シミュレーション（ServiceSim）の前提との突き合わせ

記録だけ。サイトの試算・Unity は変えていない（直すかどうかはエイイチが決める）

| 前提（2026-10-28 時点） | この動画で見えたこと | ずれ |
|---|---|---|
| 1往復で何卓回すか（1卓1台か3卓か）は料理の数で変わるので決めない | 居酒屋はジョッキ1杯で1往復。しゃぶ葉は3段を使い切って1〜2卓 | 飲み物1杯の往復が多い業態（居酒屋）は、往復の回数が試算の「料理の数」より多くなる可能性 |
| 卓で止まる時間（受け渡し）は固定の値 | 10秒前後〜40秒近くまで、客の行動で変わる | 固定でなく幅（分布）で置く候補。子ども連れの多い時間帯は長くなる |
| 上げ膳だけを Unity で回している | すかいらーくの公式では、店員が卓で下げた皿をロボットに載せる下げ膳も映っている | 下げ膳の使い方は公式の運用に入っている。下げ膳のケースを足す根拠 |
| 通路幅の最低ラインは80cm | モールの通路は数m。人が密集しても詰まらない | 詰まりは通路の幅に強く依存。80cm〜1.0m の客席通路と、広い通路の差を Unity で見られる |
| 費用の試算で人件費以外の変化も並べる | すかいらーくの公式は、人件費を挙げず、会話の時間・シニアの負担・新人の覚えやすさ・子どもの人気を挙げている | 方向は合う。試算の「人件費以外の変化」に「シニアの身体的負担」「新人・外国人の覚えやすさ」を足す候補 |
| 広告パネル付きロボット（KettyBot 型）のシミュレーションも行いたい | KettyBot が居酒屋で配膳。BellaBot がモールで案内・配布 | 案内・配布の用途は、飲食店の配膳とは別のシミュレーション（モールの通路・人の流れ）になる |

## Pixels to Motors との関係

- 「ロボットを入れたらどうなる？を数字で確かめる」の中で、受け渡しの時間の幅と、業態による往復の違い（飲み物1杯か3段か）を扱う材料
- 会社が挙げる導入の効果（人件費以外）を、試算のページの「人件費以外の変化」の項目名に反映できる
- モールの案内用途は、サービスロボットの横展開（LOG356 の5つの現場）に「商業施設の案内・配布」を足す候補。詰まりにくく、人を集める役割がある
- research_serving_robot_deadlock_video_20261026.md・research_serving_robot_kettybot_faceoff_video_20261028.md（向かい合いの詰まり）との対比：詰まりは通路幅の問題で、広い通路では起きにくい

## 次に確かめる候補

- しゃぶ葉・居酒屋の「卓に着いてから自動で戻るまでの時間」の設定値（PUDU の設定項目）
- すかいらーくの公式の「3,000台導入」の時期と、下げ膳の運用の範囲
- イオンモールの BellaBot が、どの会社の運用か（イオンの館内案内か、販売会社の実証か）と、人混みでの安全の決まり
- 受け渡しの時間の分布を、観察シート（LOG353）に「客が遊んだ時間」の欄として足すか

## 検索キーワード

KettyBot 居酒屋 / しゃぶ葉 配膳ロボット / すかいらーく ネコ型 3000台 / BellaBot 耳 怒る / イオンモール BellaBot 案内 / 配膳ロボット 商業施設 案内 / BellaBot 冊子 配布
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## 作業ログ ― 6本を台帳に足し、シミュレーションの前提と突き合わせた

### 観察台帳は13本になった

| 見た日 | 場所・業態 | 機体 | 起きたこと | 止まってから人が来るまで | 人の作業 | 再開から完了まで | 誰が直したか |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 10/26 | ガスト | BellaBot ×2 | 1台分の通路で向かい合い | 41秒以上 | 約5秒 | 約4〜5秒 | 店員 |
| 10/27 | ファミレス（待機場所） | BellaBot ×2 | 隣の機体に出口をふさがれ停止 | 45秒以上 | 1〜2秒 | 約1秒で動き出す | 店員 |
| 10/27 | ガスト | BellaBot ×1 | トラブルなし。卓で受け渡し | — | — | 押してから約3秒 | — |
| 10/27 | ガスト（ドリンクバー前） | BellaBot ×2 | ぶつかって止まった | 約18秒 | 約10秒 | 映っていない | 店員 |
| 10/27 | 和食「陣笠」 | KEENON T9 Pro ×1 | トラブルなし。下げ膳 | — | — | 測れない | — |
| 10/27 | ガスト（セルフレジ前） | BellaBot ×1 | 会計中の客の横で止まった | 来ていない（約49秒） | なし | 客が動いてから約1〜2秒 | 自然に解けた |
| 10/28 | 和食系の店 | KettyBot ×2 | 待機場所の横で向かい合い | 53秒以上 | 約4〜5秒 | 映っていない | 店員 |
| 10/28 | 居酒屋 | KettyBot ×1 | トラブルなし。ジョッキ1杯 | — | — | 約8秒以上＋約16秒 | — |
| 10/28 | しゃぶ葉 | BellaBot ×1 | トラブルなし。3段で配膳 | — | 厨房で約12秒 | 卓で約16秒 | — |
| 10/28 | ガスト系（公式） | BellaBot ×2 | トラブルなし。配膳と下げ膳 | — | 受け渡し口で載せる | 測れない | — |
| 10/28 | ガスト | BellaBot ×1 | トラブルなし。耳を触ると怒る顔 | — | — | 約37秒以上＋約1〜2秒 | — |
| 10/28 | イオンモール上尾 | BellaBot ×1 | トラブルなし。館内案内の冊子 | — | — | 3分半で動けなくなった場面なし | — |

店員が直した詰まりは4本。直す作業は1〜10秒、来るまでは18〜53秒以上です。トラブルのない動画は今回が初めてで、「再開から完了まで」の列に受け渡しの時間が入り始めました。

### シミュレーションの前提とのずれ（記録だけ。試算と Unity は変えていない）

| 前提（2026-10-28 時点） | 動画で見えたこと | ずれ |
|---|---|---|
| 立ち往生はロボットが30秒以上止まったら数える | 53秒以上、前に進めなかったが、その場で向きを変え続けていた | 「止まった」を速さで判定していると、その場で回る立ち往生を取りこぼすおそれ。Unity の判定が速さか進んだ距離かは確かめていない |
| ロボットどうしは料理を載せている方が先、空で戻る方がよける | 2台とも向きを変え合うだけで、空の方が下がらなかった。店員が空の方をどかした | 決まりは人の判断と合う。実物では機体どうしで働かない（または余白がない）場合がある |
| 往復を終えたロボットは待機場所へ戻る | 戻る機体と出る機体が、待機場所の横で向かい合った | 待機場所のまわりの詰まりを Unity で数として見ているかは確かめていない |
| 卓で止まる時間（受け渡し）は固定の値 | 10秒前後〜40秒近くまで、客の行動で変わる | 固定でなく幅（分布）で置く候補。子ども連れの多い時間帯は長くなる |
| 1往復で何卓回すかは料理の数で変わるので決めない | 居酒屋はジョッキ1杯で1往復。しゃぶ葉は3段を使い切って1〜2卓 | 飲み物1杯の往復が多い業態は、往復の回数が試算の「料理の数」より多くなる可能性 |
| 上げ膳だけを Unity で回している | すかいらーくの公式では、店員が卓で下げた皿をロボットに載せる下げ膳も映っている | 下げ膳のケースを足す根拠 |
| 通路幅の最低ラインは80cm | モールの通路は数m。人が密集しても詰まらない | 詰まりは通路の幅に強く依存。客席の通路と広い通路の差を Unity で見られる |
| 費用の試算で人件費以外の変化も並べる | すかいらーくの公式は、人件費を挙げず、会話の時間・シニアの負担・新人の覚えやすさ・子どもの人気を挙げている | 方向は合う。「シニアの身体的負担」「新人・外国人の覚えやすさ」を足す候補 |
| 広告パネル付きロボット（KettyBot 型）のシミュレーションも行いたい | KettyBot が居酒屋で配膳。BellaBot がモールで案内・配布 | 案内・配布の用途は、飲食店の配膳とは別のシミュレーション（モールの通路・人の流れ）になる |

### 運用の落とし所（このメモでの見立て）

- 待機場所の入口と出口を分ける。だめなら、待機場所の手前に「戻る機体が待つ点」を置く
- 空の機体が必ず下がる決まりにし、下がれる余白を待機場所の近くに1つ作る
- 店員への知らせは「止まった時間」でなく「前に進んでいない時間」で出す
- 卓での受け渡しは、画面を押すだけでなく時間で自動で戻る設定を組み合わせる（客が遊んで押さないときに止まり続けない）
- どの段を取るかの札（「青く光るトレイから」）は迷いを減らす
- 触られることを前提に、顔で返す演出を残す。止めるより、壊れない設計と「触っても動かない」の案内
- モールの案内用途は「止まってから人が来るまで」の問題がない。詰まらない用途から入れる店もありうる

### 次に確かめること

- PUDU の複数台の調整機能で、料理を載せた機体を優先する設定があるか
- しゃぶ葉・居酒屋の「卓に着いてから自動で戻るまでの時間」の設定値
- イオンモールの BellaBot が、どの会社の運用か（イオンの館内案内か、販売会社の実証か）
- 受け渡しの時間の分布を、観察シート（LOG353）に「客が遊んだ時間」の欄として足すか
- Unity の立ち往生の判定が「速さ」か「進んだ距離」か（記録だけ。直すかはエイイチが決める）

### 観察台帳の全文（robot_video_ledger.md）

```markdown
# ロボット動画の観察台帳

共有された実物のロボット動画から読み取った運用と時間を、1動画1行で並べる。詳しくは各メモ（research_*_video_*.md）へ

- 秒数は動画上の時間。編集・切れ目・始まりが映っていないことが多いので、基本は下限値（「以上」）
- 機種は外見からの推定を含む

| 見た日 | 場所・業態 | 機体 | 起きたこと | 止まってから人が来るまで | 人の作業 | 再開から完了まで | 誰が直したか | メモ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 2026-10-26 | ガスト（ファミレス） | PUDU BellaBot ×2 | 1台分の通路で正面から向き合い立ち往生 | 41秒以上 | 約5秒（画面操作＋手で押してよける） | 約4〜5秒 | 店員（別の作業を終えてから） | [research_serving_robot_deadlock_video_20261026.md](research_serving_robot_deadlock_video_20261026.md) |
| 2026-10-27 | ファミレス（ドリンクバー横の待機場所。店名は不明） | PUDU BellaBot ×2 | 待機場所で並んだ隣の機体に出口をふさがれ、声かけを繰り返して停止。同じ日に何度も起きていた（投稿者談） | 45秒以上 | 1〜2秒（画面で一時停止） | 一時停止から約1秒で動き出す（完了は映っていない） | 店員 | [research_serving_robot_standby_blocked_video_20261027.md](research_serving_robot_standby_blocked_video_20261027.md) |
| 2026-10-27 | ガスト（ファミレス） | PUDU BellaBot ×1 | トラブルなし。卓で客が料理を取り、画面を押して返す | — | — | 押してから動き出すまで約3秒 | — | [research_serving_robot_table_handoff_video_20261027.md](research_serving_robot_table_handoff_video_20261027.md) |
| 2026-10-27 | ガスト（ドリンクバーの前） | PUDU BellaBot ×2 | もう1台のそばでぶつかって止まった（字幕より）。矢印の合図を出して向きを変えようとしたが抜けられず | 約18秒 | 約10秒（手で向きを変える＋画面操作＋2台目の位置直し） | 映っていない | 店員 | [research_serving_robot_bump_staff_fix_video_20261027.md](research_serving_robot_bump_staff_fix_video_20261027.md) |
| 2026-10-27 | 和食料理「陣笠」（石川県・座敷の店） | KEENON T9 Pro ×1 | トラブルなし（販売会社の宣伝動画）。下げ膳でお盆3つを洗い場へ運ぶ | — | — | 測れない（場面が短く切り替わる） | — | [research_keenon_bussing_jingasa_video_20261027.md](research_keenon_bussing_jingasa_video_20261027.md) |
| 2026-10-27 | ガスト（セルフレジの前） | PUDU BellaBot（推定）×1（ほかに1台映る） | 配膳を終えた帰り道、会計中の客の横で止まった。その場で向きを変えたが抜けられず。卓では客が5品ほどを約27秒で下ろした | 来ていない（約49秒止まった） | なし | 客が動いてから約1〜2秒で進む（待機場所に戻るまでは場面が切れている） | 自然に解けた（客が動いた） | [research_serving_robot_selfregister_stop_video_20261027.md](research_serving_robot_selfregister_stop_video_20261027.md) |
| 2026-10-28 | 和食系の店（ブース席。店名は不明） | PUDU KettyBot ×2（ほかに待機中1台） | 待機場所の横で、お重を運ぶ機体と空で戻る機体が向かい合い。2台ともその場で向きを変え続けたが進めず | 53秒以上 | 約4〜5秒（空の機体を手で待機場所の横へ寄せる） | 映っていない | 店員 | [research_serving_robot_kettybot_faceoff_video_20261028.md](research_serving_robot_kettybot_faceoff_video_20261028.md) |
| 2026-10-28 | 居酒屋（木の内装のチェーン。店名は不明） | PUDU KettyBot ×1 | トラブルなし。ジョッキ1杯を卓へ。客が取る | — | — | 着いてから客が取るまで約8秒以上。取ってから動き出すまで約16秒（客が置いたり取ったりしていた） | — | [research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md](research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md) |
| 2026-10-28 | しゃぶ葉（しゃぶしゃぶ食べ放題） | PUDU BellaBot ×1 | トラブルなし。3段に鍋の具を載せて配膳。厨房で店員が載せて「完了」を押す | — | 厨房で載せてから「完了」まで約12秒 | 卓に着いてから動き出すまで約16秒 | — | [research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md](research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md) |
| 2026-10-28 | ガスト系（すかいらーくの公式の紹介動画） | PUDU BellaBot ×2 | トラブルなし。配膳と下げ膳。会社の説明は会話の時間・シニアの負担・新人の覚えやすさ・子どもの人気 | — | 受け渡し口で載せて卓番号を選ぶ | 測れない（場面が切り替わる） | — | [research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md](research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md) |
| 2026-10-28 | ガスト | PUDU BellaBot ×1 | トラブルなし。客が耳を触ると怒った顔。「青く光るトレイから取ってね」の札 | — | — | 着いてから客が皿を取るまで約37秒以上（耳で遊んだ約20秒を含む）。取ってから約1〜2秒で動き出す | — | [research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md](research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md) |
| 2026-10-28 | イオンモール上尾（商業施設の通路・広場） | PUDU BellaBot ×1 | トラブルなし。館内のフロアガイドとカードの冊子を載せ「ご自由にお取りください」で通路を回る。人が密集しても止まり続けない | — | — | 3分30秒の間、動けなくなった場面なし（止まっても数秒） | — | [research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md](research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md) |
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