---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 150
---
# 依頼：配膳ロボットの LP に載せる「直す前・直した後」の動画の素材として、②の丸テーブルのまわりを同じ条件で2回録画する（2026-10-29）

## ねらい

LP（/serving-robot-one-less-staff）の「どこで止まるか」に、店の形を直すと止まらなくなる様子を、直す前と直した後を並べた動画で見せる（エイイチと決めた）。題材は②の丸テーブル（LOG402）。

- 直す前：店の形の版 dffc100b269c（cs:39 で建てた②）。丸テーブル T05・T06 の間 1.1m
- 直した後：店の形の版 08db8a0d067c（cs:40 で建てた②。T06 を右へ1.0m）。間 2.1m
- 画面なしで回した確かめ（ロボット2台・種0）では、丸テーブルのまわりの60秒の「動けなくなった」が 8 → 0
- 直す前の回（20261029_p0check_cs39_fam_p0_r2_s0_passon_sbret の stops.csv）では、ロボット2 が往復4で、T05 に止まっているロボット1 を待って、x 5.85〜6.14・y 11.86〜11.98 で t=1021 秒ごろから約1527 秒まで動けなかった。これを映したい

録画は見せるための素材で、測る回ではない。店の回し方・動き・設定は何も変えない。

## 始める前に確かめること（違えば手を止めて報告）

1. Unity エディタが起動していない
2. /Volumes/KIOXIA がマウントされている。鍵ファイル unity_ledger_v1.lock がない
3. 台帳 unity_ledger_v1.csv が 667 行、md5 が c7e561fec03ba49cb6cf5fa44628fe5e
4. ServiceSim の保留が 0（cs:40 head）
5. iCloud の unity/site_copy_dffc100b269c/ と unity/site_copy_08db8a0d067c/ がある

## やること

1. 録画のしくみを確かめる。Unity Recorder がこのプロジェクトに入っていなければ、パッケージだけ足して check-in する（足すのは録画のためのものだけ。店・人・ロボットのコードと設定は変えない）。録画用のカメラや撮るための小さなスクリプトを足す場合も、シミュレーションの動きに触れない形にし、足したものは check-in する
2. 直した後（今の cs:40 の②のまま）を録画する：② × ロボット2台 × 種0、今の標準（すれ違い入・待機場所へ戻る 入・案B 切）、ラベル `lpdemo`
3. 直す前を録画する：site_copy_dffc100b269c の②の店の形と params をプロジェクトに写し、cs:39 と同じやり方（JSON Store「② を建てて確かめる」・Map Planner「② 確かめ A」）で②を建て直してから、2 と同じ条件で録画する。直す前の状態は check-in しない。録画が終わったら cm undo で戻し、cs:40 の状態（保留 0）に戻ったことを確かめる（cs:39 と cs:40 はコードが同じで、違うのは params と店の形のデータだけ、という前提。違っていたら手を止めて報告）
4. 録画の中身（2回とも同じ）
   - 撮る範囲の時刻：シミュレーションの時刻で 900 秒〜1650 秒。録画しない時間は今までどおり速く回してよい
   - 撮り方：シミュレーションの時刻 0.2 秒ごとに1コマ（時刻に合わせて撮る。録画の重さで動きが変わらないようにする）。mp4 は 30 コマ/秒で書く（6倍速になる）
   - 映像A（寄り）：真上からの正投影。範囲は x 3.0〜10.0・y 10.5〜15.0（丸テーブル2つ・T01・T04・パントリーの壁が入る）。1680×1080。2回で範囲・向き・明るさをまったく同じにする
   - 映像B（全体）：真上から店全体。横 1920 以上。2回で同じにする
   - 見た目は今の標準のまま（ロボット白・スタッフ青・客黄）。暗い膜・文字の重ね・ぼかしは入れない。画質を落とさない（H.264・CRF 16 前後・yuv420p）
   - 各コマのシミュレーションの時刻の対応表（frame, t_s）を CSV で一緒に置く
5. 保存先：KIOXIA の service_sim/unity/{run_stem}/recordings/（今までの録画と同じ置き方。同じ名前のフォルダがあれば上書きせずに止める）。出力（stops.csv など）もいつもどおり同じ run_stem に置く
6. 台帳は追記だけ（ラベル lpdemo の2行で 667 → 669 行）。先頭 667 行の md5 が上と同じか確かめる

## 確かめること（報告に書く）

- 直す前の録画の回で、丸テーブルのまわり（x 4.75〜6.85・y 11.3〜14.0）の60秒の「動けなくなった」があったか、その時刻。p0check（画面なし）の回と同じ時刻に起きたか（ロボット2・往復4・t=1021〜1527 秒ごろ）
- 直した後の録画の回で、同じ範囲の60秒の「動けなくなった」が 0 か。p0fixcheck（画面なし）の回と同じ動きになったか
- 直した後の回で、片方のロボットが T05 か T06 に止まっている間に、もう1台が2つの丸テーブルの間を通り抜けた時刻（見せたい場面の候補。900〜1650 秒の中で3つまで）
- 直す前の録画で、もう1台が抜けられずに待っている場面の始まりと終わりの時刻
- 録画した回と画面なしの回で、30秒以上の止まりの数・往復の数・入店待ちが大きく違えば、その差（録画が動きを変えていないかを見るため）

直す前の録画で丸テーブルの詰まりが起きなかった場合だけ、種を変えて（種1〜9 で、夜 20261105 の②には直した後しかないので、画面なしで直す前を回して詰まりが出る種を探す）1回まで録り直してよい。そのときは直した後も同じ種で録り直し、2回の種をそろえる。

## 変えないもの

- 店の回し方・人とロボットの動き・速さ・Stiffness(20,000)/Damping(2,000) などの物理の設定
- 台帳の列（59列）と今までの行。今までの night/ と出力の記録・録画
- make_queue.py・night_runner.py・judge_night.py
- サイト（p2m-site）は触らない
- git clean・git add . は使わない

## 報告

依頼箱の結果に加えて、claude_code_reports に `20261029_HHMM_lp_before_after_rec.txt` を書く（場所：~/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/サービスロボット導入シミュレーション/unity/claude_code_reports/）。

- 始める前の確かめ5つの結果
- 足したもの（Recorder・カメラ・スクリプト）と cs 番号、最後に保留 0 で cs:40 以降の head にいること
- 2回の run_stem と、録画ファイルの場所・解像度・長さ・大きさ・コマ数
- 上の「確かめること」の答え
- 台帳の行数と先頭 667 行の md5
- 決めてほしいこと（あれば）