[LAB   ] 2026-10-31 18:15:32  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17  

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 作った: id 74ms0zqc1as65g  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17/pod/lab_pod.json)
    (3 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: ac175319dcb2
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (52 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (47 秒)

=== 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning.
Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI.
✓ Logged in
  user: PixelstoMotors
    (13 秒)

=== 3c. モデルを取る (hf download)

Fetching 33 files:   0%|          | 0/33 [00:00<?, ?it/s]
Fetching 33 files:   3%|▎         | 1/33 [00:00<00:10,  3.16it/s]
Fetching 33 files:  27%|██▋       | 9/33 [00:00<00:01, 16.13it/s]
Fetching 33 files:  33%|███▎      | 11/33 [00:02<00:06,  3.59it/s]
Fetching 33 files:  36%|███▋      | 12/33 [00:03<00:06,  3.21it/s]
Fetching 33 files:  39%|███▉      | 13/33 [00:03<00:07,  2.58it/s]
Fetching 33 files:  42%|████▏     | 14/33 [00:06<00:15,  1.22it/s]
Fetching 33 files:  45%|████▌     | 15/33 [00:07<00:16,  1.09it/s]
Fetching 33 files:  48%|████▊     | 16/33 [00:09<00:19,  1.12s/it]
Fetching 33 files:  52%|█████▏    | 17/33 [00:09<00:15,  1.03it/s]
Fetching 33 files:  55%|█████▍    | 18/33 [00:09<00:11,  1.32it/s]
Fetching 33 files:  58%|█████▊    | 19/33 [00:10<00:08,  1.67it/s]
Fetching 33 files:  61%|██████    | 20/33 [00:10<00:07,  1.76it/s]
Fetching 33 files:  64%|██████▎   | 21/33 [00:10<00:05,  2.27it/s]
Fetching 33 files:  70%|██████▉   | 23/33 [00:11<00:03,  3.16it/s]
Fetching 33 files:  73%|███████▎  | 24/33 [00:12<00:04,  2.16it/s]
Fetching 33 files:  76%|███████▌  | 25/33 [00:12<00:03,  2.33it/s]
Fetching 33 files:  82%|████████▏ | 27/33 [00:12<00:01,  3.61it/s]
Fetching 33 files:  85%|████████▍ | 28/33 [00:12<00:01,  4.05it/s]
Fetching 33 files:  88%|████████▊ | 29/33 [00:13<00:01,  3.41it/s]
Fetching 33 files:  91%|█████████ | 30/33 [00:14<00:01,  1.83it/s]
Fetching 33 files:  94%|█████████▍| 31/33 [00:15<00:01,  1.56it/s]
Fetching 33 files:  97%|█████████▋| 32/33 [00:15<00:00,  1.82it/s]✓ Downloaded
  path: /workspace/ckpt/3999

Fetching 33 files: 100%|██████████| 33/33 [00:15<00:00,  2.22it/s]
Fetching 33 files: 100%|██████████| 33/33 [00:15<00:00,  2.09it/s]
6.0G	/workspace/ckpt/3999
    (20 秒)

=== 3d. openpi を取る (215abfb)
215abfb docs(droid): fix config search instruction (#1023)
    (21 秒)

=== 3e. uv sync
downloading uv 0.13.6 x86_64-unknown-linux-gnu
WARN: The following commands are shadowed by other commands in your PATH: uv uvx
Using CPython 3.11.13 interpreter at: /usr/bin/python3.11
Creating virtual environment at: .venv
Resolved 279 packages in 3ms
   Building openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
   Building openpi @ file:///workspace/openpi
   Updating https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
Downloading numpy (17.4MiB)
Downloading mujoco (4.4MiB)
Downloading imageio-ffmpeg (28.1MiB)
Downloading hf-xet (4.9MiB)
Downloading h5py (4.3MiB)
Downloading hf-transfer (3.4MiB)
Downloading diffusers (3.4MiB)
Downloading sympy (6.0MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvcc-cu12 (38.7MiB)
Downloading torchvision (7.1MiB)
Downloading tensorstore (17.5MiB)
Downloading nvidia-cusparselt-cu12 (149.5MiB)
Downloading numba (3.7MiB)
Downloading labmaze (4.7MiB)
Downloading nvidia-curand-cu12 (53.7MiB)
Downloading opencv-python-headless (47.7MiB)
Downloading polars (34.6MiB)
Downloading numcodecs (8.4MiB)
Downloading opencv-python (60.1MiB)
Downloading virtualenv (5.8MiB)
Downloading rerun-sdk (68.1MiB)
Downloading pillow (4.4MiB)
Downloading nvidia-nvjitlink-cu12 (18.8MiB)
Downloading scipy (35.9MiB)
Downloading lxml (4.7MiB)
Downloading nvidia-nccl-cu12 (192.0MiB)
Downloading jaxlib (100.2MiB)
Downloading jax-cuda12-pjrt (99.8MiB)
Downloading nvidia-cuda-cupti-cu12 (8.5MiB)
Downloading dm-control (37.5MiB)
Downloading transformers (10.3MiB)
Downloading cmake (26.6MiB)
Downloading fonttools (4.7MiB)
Downloading nvidia-cudnn-cu12 (544.5MiB)
Downloading nvidia-cusolver-cu12 (150.9MiB)
Downloading nvidia-cublas-cu12 (374.9MiB)
Downloading triton (148.5MiB)
Downloading torch (783.1MiB)
Downloading ruff (11.0MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvrtc-cu12 (22.6MiB)
Downloading llvmlite (40.4MiB)
Downloading av (34.7MiB)
Downloading pandas (12.5MiB)
Downloading pyopengl (3.0MiB)
Downloading pyarrow (40.3MiB)
Downloading nvidia-cusparse-cu12 (206.5MiB)
Downloading jax-cuda12-plugin (15.9MiB)
Downloading nvidia-cufft-cu12 (190.9MiB)
Downloading matplotlib (8.2MiB)
Downloading wandb (20.4MiB)
 Downloaded pyopengl
 Downloaded diffusers
 Downloaded hf-transfer
Downloading tokenizers (2.9MiB)
Downloading debugpy (3.0MiB)
Downloading jax (2.3MiB)
 Downloaded numba
Downloading widgetsnbextension (2.1MiB)
 Downloaded h5py
 Downloaded pillow
Downloading ml-dtypes (2.1MiB)
Downloading networkx (1.9MiB)
 Downloaded lxml
 Downloaded fonttools
 Downloaded labmaze
Downloading jedi (1.5MiB)
Downloading aiohttp (1.6MiB)
Downloading pydantic-core (1.9MiB)
 Downloaded hf-xet
Downloading kiwisolver (1.4MiB)
 Downloaded virtualenv
 Downloaded widgetsnbextension
 Downloaded jax
Downloading torchcodec (1.3MiB)
Downloading sentencepiece (1.2MiB)
Downloading pygments (1.2MiB)
 Downloaded sympy
Downloading setuptools (1.1MiB)
 Downloaded networkx
Downloading nvidia-cufile-cu12 (1.1MiB)
 Downloaded ml-dtypes
 Downloaded tokenizers
Downloading pymunk (1.0MiB)
 Downloaded aiohttp
 Downloaded mujoco
 Downloaded debugpy
 Downloaded jedi
 Downloaded kiwisolver
 Downloaded pydantic-core
 Downloaded torchvision
 Downloaded sentencepiece
 Downloaded torchcodec
 Downloaded pygments
 Downloaded setuptools
 Downloaded nvidia-cufile-cu12
 Downloaded pymunk
 Downloaded matplotlib
 Downloaded numcodecs
 Downloaded nvidia-cuda-cupti-cu12
   Building evdev==1.9.2
 Downloaded transformers
 Downloaded ruff
   Building antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded pandas
 Downloaded jax-cuda12-plugin
 Downloaded numpy
 Downloaded tensorstore
 Downloaded nvidia-nvjitlink-cu12
      Built openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
      Built openpi @ file:///workspace/openpi
 Downloaded wandb
 Downloaded nvidia-cuda-nvrtc-cu12
 Downloaded imageio-ffmpeg
      Built antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded polars
 Downloaded av
 Downloaded scipy
 Downloaded cmake
 Downloaded dm-control
 Downloaded nvidia-cuda-nvcc-cu12
 Downloaded llvmlite
 Downloaded pyarrow
 Downloaded opencv-python-headless
 Downloaded nvidia-curand-cu12
 Downloaded opencv-python
 Downloaded rerun-sdk
      Built evdev==1.9.2
 Downloaded jax-cuda12-pjrt
 Downloaded jaxlib
 Downloaded triton
 Downloaded nvidia-cusparselt-cu12
 Downloaded nvidia-cusolver-cu12
    Updated https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
   Building lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-cufft-cu12
 Downloaded nvidia-nccl-cu12
 Downloaded nvidia-cusparse-cu12
      Built lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-cublas-cu12
 Downloaded nvidia-cudnn-cu12
 Downloaded torch
Prepared 240 packages in 14.15s
Installed 240 packages in 1.46s
 + absl-py==2.3.0
 + aiohappyeyeballs==2.6.1
 + aiohttp==3.12.4
 + aiosignal==1.3.2
 + annotated-types==0.7.0
 + antlr4-python3-runtime==4.9.3
 + asttokens==3.0.0
 + attrs==25.3.0
 + augmax==0.4.1
 + av==17.0.0
 + beartype==0.19.0
 + beautifulsoup4==4.13.4
 + blinker==1.9.0
 + cachetools==5.5.2
 + certifi==2025.4.26
 + cffi==1.17.1
 + cfgv==3.4.0
 + charset-normalizer==3.4.2
 + chex==0.1.90
 + click==8.2.1
 + cloudpickle==3.1.1
 + cmake==4.0.2
 + comm==0.2.2
 + contourpy==1.3.2
 + crc32c==2.7.1
 + cycler==0.12.1
 + datasets==3.6.0
 + debugpy==1.8.14
 + decorator==5.2.1
 + deepdiff==8.5.0
 + diffusers==0.33.1
 + dill==0.3.8
 + distlib==0.3.9
 + dm-control==1.0.14
 + dm-env==1.6
 + dm-tree==0.1.9
 + docker-pycreds==0.4.0
 + docstring-parser==0.16
 + donfig==0.8.1.post1
 + draccus==0.10.0
 + einops==0.8.1
 + equinox==0.12.2
 + etils==1.12.2
 + evdev==1.9.2
 + executing==2.2.0
 + farama-notifications==0.0.4
 + filelock==3.18.0
 + flask==3.1.1
 + flatbuffers==25.2.10
 + flax==0.10.2
 + fonttools==4.58.1
 + frozenlist==1.6.0
 + fsspec==2025.3.0
 + gcsfs==2025.3.0
 + gdown==5.2.0
 + gitdb==4.0.12
 + gitpython==3.1.44
 + glfw==2.9.0
 + google-api-core==2.24.2
 + google-auth==2.40.2
 + google-auth-oauthlib==1.2.2
 + google-cloud-core==2.4.3
 + google-cloud-storage==3.1.0
 + google-crc32c==1.7.1
 + google-resumable-media==2.7.2
 + googleapis-common-protos==1.70.0
 + gym-aloha==0.1.1
 + gymnasium==0.29.1
 + h5py==3.13.0
 + hf-transfer==0.1.9
 + hf-xet==1.1.2
 + huggingface-hub==0.32.3
 + humanize==4.12.3
 + identify==2.6.12
 + idna==3.10
 + imageio==2.37.0
 + imageio-ffmpeg==0.6.0
 + importlib-metadata==8.7.0
 + importlib-resources==6.5.2
 + iniconfig==2.1.0
 + inquirerpy==0.3.4
 + ipykernel==6.29.5
 + ipython==9.2.0
 + ipython-pygments-lexers==1.1.1
 + ipywidgets==8.1.7
 + itsdangerous==2.2.0
 + jax==0.5.3
 + jax-cuda12-pjrt==0.5.3
 + jax-cuda12-plugin==0.5.3
 + jaxlib==0.5.3
 + jaxtyping==0.2.36
 + jedi==0.19.2
 + jinja2==3.1.6
 + jsonlines==4.0.0
 + jupyter-client==8.6.3
 + jupyter-core==5.8.1
 + jupyterlab-widgets==3.0.15
 + kiwisolver==1.4.8
 + labmaze==1.0.6
 + lerobot==0.1.0 (from git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
 + llvmlite==0.44.0
 + lxml==5.4.0
 + markdown-it-py==3.0.0
 + markupsafe==3.0.2
 + matplotlib==3.10.3
 + matplotlib-inline==0.1.7
 + mdurl==0.1.2
 + mergedeep==1.3.4
 + ml-collections==1.0.0
 + ml-dtypes==0.4.1
 + mpmath==1.3.0
 + msgpack==1.1.0
 + mujoco==2.3.7
 + multidict==6.4.4
 + multiprocess==0.70.16
 + mypy-extensions==1.1.0
 + nest-asyncio==1.6.0
 + networkx==3.5
 + nodeenv==1.9.1
 + numba==0.61.2
 + numcodecs==0.16.1
 + numpy==1.26.4
 + numpydantic==1.6.9
 + nvidia-cublas-cu12==12.6.4.1
 + nvidia-cuda-cupti-cu12==12.6.80
 + nvidia-cuda-nvcc-cu12==12.9.41
 + nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.6.77
 + nvidia-cuda-runtime-cu12==12.6.77
 + nvidia-cudnn-cu12==9.5.1.17
 + nvidia-cufft-cu12==11.3.0.4
 + nvidia-cufile-cu12==1.11.1.6
 + nvidia-curand-cu12==10.3.7.77
 + nvidia-cusolver-cu12==11.7.1.2
 + nvidia-cusparse-cu12==12.5.4.2
 + nvidia-cusparselt-cu12==0.6.3
 + nvidia-ml-py==12.575.51
 + nvidia-nccl-cu12==2.26.2
 + nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.85
 + nvidia-nvtx-cu12==12.6.77
 + oauthlib==3.2.2
 + omegaconf==2.3.0
 + opencv-python==4.11.0.86
 + opencv-python-headless==4.11.0.86
 + openpi==0.1.0 (from file:///workspace/openpi)
 + openpi-client==0.1.0 (from file:///workspace/openpi/packages/openpi-client)
 + opt-einsum==3.4.0
 + optax==0.2.4
 + orbax-checkpoint==0.11.13
 + orderly-set==5.4.1
 + packaging==25.0
 + pandas==2.2.3
 + parso==0.8.4
 + pexpect==4.9.0
 + pfzy==0.3.4
 + pillow==11.2.1
 + platformdirs==4.3.8
 + pluggy==1.6.0
 + polars==1.30.0
 + pre-commit==4.2.0
 + prompt-toolkit==3.0.51
 + propcache==0.3.1
 + proto-plus==1.26.1
 + protobuf==4.25.8
 + psutil==7.0.0
 + ptyprocess==0.7.0
 + pure-eval==0.2.3
 + pyarrow==20.0.0
 + pyasn1==0.6.1
 + pyasn1-modules==0.4.2
 + pycparser==2.22
 + pydantic==2.11.5
 + pydantic-core==2.33.2
 + pygments==2.19.1
 + pymunk==7.0.0
 + pynput==1.8.1
 + pynvml==12.0.0
 + pyopengl==3.1.9
 + pyparsing==3.2.3
 + pysocks==1.7.1
 + pytest==8.3.5
 + python-dateutil==2.9.0.post0
 + python-xlib==0.33
 + pytz==2025.2
 + pyyaml==6.0.2
 + pyyaml-include==1.4.1
 + pyzmq==26.4.0
 + regex==2024.11.6
 + requests==2.32.3
 + requests-oauthlib==2.0.0
 + rerun-sdk==0.23.1
 + rich==14.0.0
 + rsa==4.9.1
 + ruff==0.11.12
 + safetensors==0.5.3
 + scipy==1.15.3
 + sentencepiece==0.2.0
 + sentry-sdk==2.29.1
 + setproctitle==1.3.6
 + setuptools==80.9.0
 + shtab==1.7.2
 + simplejson==3.20.1
 + six==1.17.0
 + smmap==5.0.2
 + soupsieve==2.7
 + stack-data==0.6.3
 + sympy==1.14.0
 + tensorstore==0.1.74
 + termcolor==3.1.0
 + tokenizers==0.21.1
 + toml==0.10.2
 + toolz==1.0.0
 + torch==2.7.1
 + torchcodec==0.4.0
 + torchvision==0.22.1
 + tornado==6.5.1
 + tqdm==4.67.1
 + tqdm-loggable==0.2
 + traitlets==5.14.3
 + transformers==4.53.2
 + treescope==0.1.9
 + triton==3.3.1
 + typeguard==4.4.2
 + typing-extensions==4.13.2
 + typing-inspect==0.9.0
 + typing-inspection==0.4.1
 + tyro==0.9.22
 + tzdata==2025.2
 + urllib3==2.4.0
 + virtualenv==20.31.2
 + wadler-lindig==0.1.6
 + wandb==0.19.11
 + wcwidth==0.2.13
 + websockets==15.0.1
 + werkzeug==3.1.3
 + widgetsnbextension==4.0.14
 + wrapt==1.14.1
 + xxhash==3.5.0
 + yarl==1.20.0
 + zarr==3.0.8
 + zipp==3.22.0
    (19 秒)

=== 3f. addon・設定・assets
installed: policies/mecharm_policy.py + config.py (pi05_mecharm_lora)
installed: pi05_mecharm_trim_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2, 4,000 steps)
    (4 秒)

=== 4. サーバーの起動
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (48 秒)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 59017. このスクリプトが終わると閉じる)
    (4 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
521 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.08, 1.58, 0.70, -0.17, -0.17, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=1.58°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.58°
[POST] 最終姿勢: [-0.08, 1.58, 0.70, -0.17, -0.17, -30.23]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  -2.1  response=0.903  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (20 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_181946
[CAMERA] 写り方 dy=-5.7 dx=+4.7 response=0.565 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_181946/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 61017ms  10ステップ先  Δ= +4.2 +17.1 +10.8  -2.3 -24.5  +3.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.99,   +5.47,   +3.17,   -0.59,   -5.91,  -29.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +3.9  +2.5  -0.4  -5.7  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.38,  +11.20,   +6.75,   -1.36,  -14.27,  -28.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +4.8  +2.6  -1.2 -10.2  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.80,  +17.03,  +10.51,   -2.30,  -22.51,  -27.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  +4.8  +2.9  -1.9  -9.5  +1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.15,  +18.71,  +11.48,   -2.52,  -24.67,  -27.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.7  +0.1  -0.7  -3.1  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[001] 推論 868ms  10ステップ先  Δ= +6.3 +18.5 +11.6  -0.7 -28.7  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > x
       分からない入力: x（Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了）
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > R
       分からない入力: R（Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了）
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.59,  +24.14,  +15.07,   -2.77,  -33.18,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +2.0  +4.5  +2.9  -0.6  -8.6  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.52,  +30.06,  +18.93,   -2.61,  -42.25,  -26.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.5  +5.0  +3.1  +0.2 -10.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +9.29,  +36.10,  +22.87,   -2.65,  -50.80,  -26.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +5.1  +3.4  +0.8  -8.7  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.90,  +38.08,  +23.75,   -2.58,  -53.33,  -26.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +1.0  +0.4  +0.7  -3.2  +0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.03°（関節 j1）
[002] 推論 876ms  10ステップ先  Δ= +1.6  +7.2  +5.0  +0.2  -9.3  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.88,  +44.07,  +27.71,   -2.89,  -61.14,  -26.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +5.0  +4.2  +0.1  -7.8  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +11.34,  +46.49,  +29.30,   -2.87,  -63.32,  -26.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +1.5  +1.4  -0.2  -2.9  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +11.38,  +46.51,  +29.00,   -2.87,  -62.75,  -26.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  -1.0  -0.6  -0.3  +1.0  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.40,  +46.28,  +28.59,   -2.87,  -62.60,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.2  -1.0  -0.3  +1.2  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.20°（関節 j4）
[003] 推論 2235ms  10ステップ先  Δ= +1.5 +10.0 -10.6  -0.3  +3.7  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [  +8.81,  +47.46,  +29.61,   -2.54,  -63.19,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +8.8 / 実測 +9.0, ずれ 0.15° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+8.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +10.81,  +47.46,  +29.61,   -2.54,  -63.19,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +10.8 / 実測 +10.7, ずれ 0.09° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [ +12.81,  +47.46,  +29.61,   -2.54,  -63.19,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +12.8 / 実測 +12.8, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+12.8 j1=+47.5 j2=+29.6 j3=-2.5 j4=-63.2 j5=-26.5  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (3 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[004] 推論 809ms  10ステップ先  Δ= +1.1 +10.3  -8.0  -0.3  +1.8  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.10,  +52.86,  +26.42,   -2.42,  -62.00,  -26.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +4.4  -3.2  -0.1  +0.8  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +13.30,  +56.56,  +23.44,   -2.52,  -61.31,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +2.8  -3.9  -0.2  +1.4  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.41,  +58.79,  +21.55,   -2.62,  -60.83,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +1.5  -2.5  -0.3  +1.7  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.92,  +58.70,  +21.60,   -2.63,  -60.94,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  -0.6  -0.5  -0.3  +2.0  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.81°（関節 j4）
[005] 推論 906ms  4ステップ先  Δ= +0.4  +1.0  -1.4  -1.1  +2.1  +0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.93,  +60.32,  +20.66,   -2.72,  -60.64,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +1.0  -1.4  -0.9  +1.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via03: send_angles (single) [ +13.93,  +60.32,  +20.66,   -2.72,  -60.64,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.4  +0.1  -0.3  -0.5  +1.6  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.32°（関節 j4）
[006] 推論 2312ms  10ステップ先  Δ= +0.1  -8.3  +7.4  -0.5  -0.3  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.74,  +59.76,  +21.09,   -2.74,  -60.96,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -0.3  +0.7  -0.4  +1.0  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.63,  +56.66,  +24.01,   -2.83,  -61.82,  -26.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -3.4  +3.6  -0.5  +0.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +13.66,  +52.65,  +27.07,   -2.87,  -62.26,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -4.6  +4.4  +0.2  -2.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +13.59,  +51.69,  +27.83,   -2.88,  -62.23,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -2.2  +1.7  +0.7  -2.9  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.73°（関節 j4）
[007] 推論 1075ms  10ステップ先  Δ=+12.3  -2.3 -10.2  +3.5  +2.4  -3.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 7 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+27.1 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+27.1 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+27.1 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,  +25.07,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +25.1 / 実測 +26.1, ずれ 1.03° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+25.1 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,  +22.04,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +22.0 / 実測 +22.9, ずれ 0.89° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+22.0 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,  +20.04,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +20.0 / 実測 +21.1, ずれ 1.05° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+20.0 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,  +16.99,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +17.0 / 実測 +17.9, ずれ 0.93° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+17.0 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,  +14.99,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +15.0 / 実測 +16.0, ずれ 1.00° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+15.0 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,  +11.99,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +12.0 / 実測 +13.0, ずれ 1.01° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+12.0 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,   +8.98,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +9.0 / 実測 +10.0, ずれ 1.03° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+9.0 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,   +5.95,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +5.9 / 実測 +6.9, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+5.9 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,   +3.95,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +3.9 / 実測 +5.1, ずれ 1.14° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+3.9 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,   +0.81,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +0.8 / 実測 +1.8, ずれ 1.03° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=+0.8 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [ +13.62,  +53.08,   -2.22,   -3.42,  -60.20,  -26.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 -2.2 / 実測 -1.2, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+53.1 j2=-2.2 j3=-3.4 j4=-60.2 j5=-26.2  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 2 を終えました (11 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[008] 推論 819ms  10ステップ先  Δ= +9.5  -5.1  +2.7  +1.8  -0.1  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +14.32,  +52.70,   +0.34,   -2.65,  -60.84,  -26.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -1.4  +1.6  +0.5  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +15.28,  +51.08,   +1.62,   -2.10,  -61.37,  -25.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  -3.1  +0.6  +1.2  -1.2  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +20.66,  +49.50,   +1.69,   -1.54,  -60.79,  -26.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.6  -4.1  -0.6  +1.2  -0.6  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +23.09,  +49.01,   +1.44,   -1.37,  -60.33,  -26.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.4  -2.8  -0.9  +0.5  -0.1  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.66°（関節 j1）
[009] 推論 808ms  10ステップ先  Δ=+13.9  -0.4  -3.6  +2.3  +1.7  -1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +28.42,  +47.79,   +0.80,   -0.89,  -59.49,  -26.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.4  -3.9  -1.6  +0.8  +0.7  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +34.22,  +47.56,   -0.40,   -0.12,  -58.11,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.9  -2.5  -2.8  +1.0  +2.1  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +37.11,  +49.95,   -1.18,   +0.55,  -58.18,  -27.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.7  -0.1  -2.4  +0.9  +1.0  -1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +36.93,  +51.32,   -1.22,   +0.65,  -58.50,  -27.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  +0.1  -1.6  +0.0  +0.3  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.57°（関節 j2）
[010] 推論 907ms  9ステップ先  Δ= -0.3  +8.9  -2.7  +0.7  -5.8  -0.9  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +36.95,  +56.76,   -1.84,   +0.94,  -61.29,  -28.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  +4.2  -2.2  +0.4  -2.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +36.81,  +60.92,   -2.30,   +1.13,  -63.89,  -28.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.4  +2.9  -2.1  +0.6  -4.9  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +36.88,  +61.48,   -2.37,   +1.24,  -64.56,  -28.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -0.7  -1.7  +0.6  -2.1  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.67°（関節 j2）
[011] 推論 963ms  10ステップ先  Δ= -0.5 -16.7  -1.5  +0.4 +16.4  -1.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +37.17,  +58.30,   -2.38,   +1.33,  -62.05,  -28.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  -4.3  -1.7  +0.4  +3.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +38.24,  +54.87,   -2.33,   +1.75,  -58.68,  -29.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  -5.6  -1.5  +0.6  +5.1  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +37.82,  +48.50,   -2.28,   +1.55,  -52.06,  -29.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -8.4  -1.5  -0.3  +7.8  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +36.71,  +45.88,   -2.17,   +1.38,  -49.03,  -29.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.83°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.7  -4.8  -1.4  -0.5  +4.0  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.93°（関節 j1）
[012] 推論 2149ms  10ステップ先  Δ=-18.8 -27.0  -1.7  -3.3 +25.8  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=49.39°, post-send timeout 9.4s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 2897 (8.766 fps) 実測角 2448 回 (7.41 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_181946/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_181946
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (337 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -29.97]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -29.97]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  -2.6  response=0.917  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (19 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_182545
[CAMERA] 写り方 dy=-5.7 dx=+4.1 response=0.614 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_182545/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1030ms  10ステップ先  Δ= +4.5 +17.1 +11.4  -2.6 -25.9  +3.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.81,   +5.87,   +3.37,   -0.32,   -6.86,  -29.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +4.4  +2.7  -0.6  -6.6  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.17,  +11.61,   +7.08,   -1.27,  -15.72,  -28.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.4  +4.9  +2.8  -1.3 -10.7  +1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.65,  +16.88,  +10.98,   -2.18,  -23.70,  -27.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +4.1  +3.0  -0.8  -9.3  +2.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.21,  +18.63,  +12.09,   -2.30,  -26.12,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.8  +0.3  +0.2  -3.5  +1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[001] 推論 809ms  10ステップ先  Δ= +4.9 +17.9 +12.2  +0.0 -28.9  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.68,  +24.11,  +15.84,   -2.61,  -34.42,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +4.6  +3.0  +0.3  -8.4  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.45,  +30.14,  +20.04,   -2.64,  -43.73,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.1  +5.2  +3.5  +0.3 -10.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +8.86,  +36.14,  +24.25,   -2.76,  -52.61,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  +5.1  +3.6  +0.2  -9.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +8.90,  +37.44,  +24.99,   -2.87,  -54.89,  -26.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.3  +0.4  -0.1  -3.0  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[002] 推論 880ms  10ステップ先  Δ= +1.9  +7.1  +4.5  -0.3  -9.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.00,  +43.56,  +28.84,   -3.28,  -63.15,  -26.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  +5.2  +4.1  -0.5  -8.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +10.20,  +45.54,  +30.13,   -3.10,  -64.91,  -26.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +1.1  +1.3  -0.4  -2.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +10.14,  +45.22,  +29.57,   -3.07,  -64.35,  -26.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -1.4  -0.9  -0.4  +1.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.25,  +45.44,  +29.32,   -3.11,  -64.38,  -26.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.1  -1.2  -0.5  +1.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.27°（関節 j4）
[003] 推論 2238ms  10ステップ先  Δ= +1.2 +12.3 -11.2  -0.3  +3.9  +0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+9.7 j1=+46.6 j2=+30.4 j3=-2.8 j4=-65.1 j5=-26.7  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+9.7 j1=+46.6 j2=+30.4 j3=-2.8 j4=-65.1 j5=-26.7  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [ +11.66,  +46.58,  +30.41,   -2.81,  -65.12,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +11.7 / 実測 +11.4, ずれ 0.24° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+46.6 j2=+30.4 j3=-2.8 j4=-65.1 j5=-26.7  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +13.66,  +46.58,  +30.41,   -2.81,  -65.12,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +13.7 / 実測 +13.7, ずれ 0.05° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+46.6 j2=+30.4 j3=-2.8 j4=-65.1 j5=-26.7  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (2 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[004] 推論 862ms  10ステップ先  Δ= +0.3 +12.2  -9.4  -0.2  +1.5  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.71,  +51.88,  +27.34,   -2.99,  -64.34,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  +4.3  -3.1  -0.0  +0.2  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +14.06,  +55.97,  +24.16,   -3.12,  -63.66,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +3.2  -4.2  -0.1  +0.9  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +14.03,  +59.01,  +21.49,   -3.18,  -63.04,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +2.2  -3.5  -0.2  +1.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +14.01,  +59.76,  +20.99,   -3.17,  -63.04,  -26.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.0  -1.2  -0.2  +1.2  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j4）
[005] 推論 956ms  4ステップ先  Δ= +0.5  +0.6  -2.2  -0.2  +2.1  +0.3  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 5 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+60.3 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+60.3 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 関節 j1  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+60.3 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +13.71,  +61.29,  +22.14,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
  [補正] j1 着いた (目標 +61.3 / 実測 +60.9, ずれ 0.39° ≤ 0.50°)
  [補正] 関節 j1  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+61.3 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +13.71,  +60.29,  +22.14,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +60.3 / 実測 +60.9, ずれ 0.61° > 0.50°)
  [補正] 関節 j1  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+60.3 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 0.6° を足して送る (j1 を -1.6°)
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +13.71,  +58.68,  +22.14,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.61° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +58.7 / 実測 +60.3, ずれ 1.61° > 0.50°)
  [補正] 関節 j1  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+58.7 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+58.7 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.6° を足して送る (j1 を -3.6°)
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +13.71,  +55.07,  +22.14,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +55.1 / 実測 +57.0, ずれ 1.88° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+22.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +13.71,  +55.07,  +20.14,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +20.1 / 実測 +21.4, ずれ 1.30° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+20.1 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.3° を足して送る (j2 を -3.3°)
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +13.71,  +55.07,  +16.84,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +16.8 / 実測 +17.7, ずれ 0.82° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+16.8 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +13.71,  +55.07,  +18.84,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +18.8 / 実測 +19.2, ずれ 0.32° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+18.8 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +13.71,  +55.07,  +20.84,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +20.8 / 実測 +21.3, ずれ 0.42° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+20.8 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +13.71,  +55.07,  +22.84,   -2.98,  -64.42,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +22.8 / 実測 +23.3, ずれ 0.45° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+22.8 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+55.1 j2=+22.8 j3=-3.0 j4=-64.4 j5=-27.1  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 2 を終えました (9 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[006] 推論 2267ms  6ステップ先  Δ= +0.2  +3.8  -3.3  -0.2  +1.1  -0.0  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 3 に入りました (推論 6 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-2.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-2.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-2.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_000: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -4.72,  -64.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -4.7 / 実測 -4.4, ずれ 0.33° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_001: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -6.72,  -64.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -6.7 / 実測 -6.3, ずれ 0.40° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-6.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_002: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -4.72,  -64.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -4.7 / 実測 -5.5, ずれ 0.81° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_003: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -4.72,  -66.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
  [補正] j4 届いていない (目標 -66.3 / 実測 -64.3, ずれ 2.00° > 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-66.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_004: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -4.72,  -64.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 -64.3 / 実測 -65.2, ずれ 0.88° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-64.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_005: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
  [補正] j4 届いていない (目標 -62.3 / 実測 -63.5, ずれ 1.12° > 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_006: send_angles (single) [ +13.71,  +58.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
  [補正] j1 着いた (目標 +59.0 / 実測 +59.4, ずれ 0.46° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+59.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_007: send_angles (single) [ +13.71,  +60.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
  [補正] j1 着いた (目標 +61.0 / 実測 +60.5, ずれ 0.49° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+61.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_008: send_angles (single) [ +13.71,  +58.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
  [補正] j1 着いた (目標 +59.0 / 実測 +59.9, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+59.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_009: send_angles (single) [ +13.71,  +56.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +57.0 / 実測 +58.3, ずれ 1.32° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+57.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_010: send_angles (single) [ +13.71,  +58.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.55° (tol 3.0°)
  [補正] j1 着いた (目標 +59.0 / 実測 +58.7, ずれ 0.24° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+59.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_011: send_angles (single) [ +13.71,  +60.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
  [補正] j1 着いた (目標 +61.0 / 実測 +60.3, ずれ 0.66° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+61.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_012: send_angles (single) [ +13.71,  +62.95,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +63.0 / 実測 +61.7, ずれ 1.26° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+63.0 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.3° を足して送る (j1 を +3.3°)
[SEND] pi05_corr03_013: send_angles (single) [ +13.71,  +66.21,  +23.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +66.2 / 実測 +64.1, ずれ 2.14° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+66.2 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+66.2 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+66.2 j2=+23.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_014: send_angles (single) [ +13.71,  +66.21,  +21.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +21.3 / 実測 +20.7, ずれ 0.55° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+66.2 j2=+21.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+66.2 j2=+21.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr03_015: send_angles (single) [ +13.71,  +66.21,  +19.29,   -4.72,  -62.33,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=8.07° actual=[ +13.97,  +66.70,  +19.68,   -4.30,  -70.40,  -26.45]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 1.06° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
  [補正] j2 着いた (目標 +19.3 / 実測 +19.7, ずれ 0.39° ≤ 1.00°)
  [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+66.2 j2=+19.3 j3=-4.7 j4=-62.3 j5=-26.8  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 3 を終えました (16 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[007] 推論 894ms  4ステップ先  Δ= +0.3  +0.5  -0.5  -0.1  +1.4  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +14.19,  +67.19,  +19.16,   -4.47,  -69.04,  -26.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +0.6  +0.1  +0.6  -1.0  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via03: send_angles (single) [ +14.19,  +67.19,  +19.16,   -4.47,  -69.04,  -26.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.5  +0.7  +0.1  +0.6  -1.7  +0.9  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.14°（関節 j3）
[008] 推論 894ms  10ステップ先  Δ= +1.6  -6.5  +6.1  -0.4  -0.2  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 4 に入りました (推論 8 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+19.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+19.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+19.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_000: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,  +16.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +17.0 / 実測 +17.0, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+17.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_001: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,  +14.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +15.0 / 実測 +15.3, ずれ 0.31° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+15.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_002: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,  +12.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +13.0 / 実測 +13.5, ずれ 0.55° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+13.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_003: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,  +10.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +11.0 / 実測 +11.9, ずれ 0.88° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+11.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_004: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   +8.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +9.0 / 実測 +9.9, ずれ 0.95° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+9.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_005: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   +6.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +7.0 / 実測 +7.9, ずれ 0.93° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+7.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_006: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   +4.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +5.0 / 実測 +5.9, ずれ 0.90° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+5.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_007: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   +2.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +3.0 / 実測 +3.9, ずれ 0.88° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+3.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_008: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   +0.98,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +1.0 / 実測 +2.0, ずれ 1.04° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=+1.0 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr04_009: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   -2.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 -2.1 / 実測 -1.1, ずれ 0.92° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=-2.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_010: send_angles (single) [ +13.53,  +66.44,   -4.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 -4.1 / 実測 -3.1, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=-4.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+66.4 j2=-4.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_011: send_angles (single) [ +13.53,  +64.44,   -4.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.70° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +64.4 / 実測 +67.1, ずれ 2.70° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+64.4 j2=-4.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr04_012: send_angles (single) [ +13.53,  +60.44,   -4.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +60.4 / 実測 +62.6, ずれ 2.13° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+60.4 j2=-4.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr04_013: send_angles (single) [ +13.53,  +56.44,   -4.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +56.4 / 実測 +58.4, ずれ 2.00° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+56.4 j2=-4.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+56.4 j2=-4.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_014: send_angles (single) [ +13.53,  +56.44,   -2.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 -2.1 / 実測 -1.3, ずれ 0.75° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+56.4 j2=-2.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_015: send_angles (single) [ +13.53,  +56.44,   -0.06,   -3.51,  -68.90,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 -0.1 / 実測 +0.7, ずれ 0.76° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+56.4 j2=-0.1 j3=-3.5 j4=-68.9 j5=-26.9  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 4 を終えました (16 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[009] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +7.5  -7.2  +5.2  +1.6  +2.0  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +13.74,  +56.69,   +2.37,   -3.07,  -69.48,  -26.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -1.7  +1.7  +0.6  -0.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +14.75,  +54.52,   +4.32,   -2.64,  -69.41,  -26.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  -3.9  +1.3  +0.6  -0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +19.71,  +52.02,   +5.72,   -2.23,  -68.05,  -27.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.0  -4.5  +0.7  +0.3  +0.9  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +21.11,  +51.27,   +5.92,   -2.07,  -67.26,  -27.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.3  -2.9  -0.3  -0.2  +1.1  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.51°（関節 j1）
[010] 推論 812ms  10ステップ先  Δ=+20.8  -5.0  -7.2  +3.8  +7.2  -3.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +28.46,  +49.82,   +4.32,   -0.99,  -65.41,  -28.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.5  -4.0  -1.9  +0.8  +2.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +35.07,  +48.94,   +2.00,   +0.29,  -62.89,  -29.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.7  -3.3  -4.0  +1.0  +2.9  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +40.59,  +48.67,   -0.45,   +1.59,  -61.04,  -30.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.5  -2.8  -3.8  +0.9  +2.2  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +41.78,  +48.78,   -0.92,   +1.93,  -60.39,  -30.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.2  -2.5  -1.8  -0.0  +0.9  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.54°（関節 j1）
[011] 推論 882ms  10ステップ先  Δ= +0.4  +9.5  -3.5  +0.8  -8.8  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +42.18,  +54.33,   -1.79,   +2.31,  -63.78,  -31.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +3.0  -2.7  +0.4  -3.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +42.33,  +59.30,   -2.35,   +2.59,  -67.18,  -31.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +3.6  -2.0  +0.6  -5.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +42.43,  +60.80,   -2.61,   +2.72,  -69.15,  -31.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +0.2  -2.3  +0.3  -3.7  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +42.43,  +60.80,   -2.61,   +2.72,  -69.15,  -31.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -1.1  -1.4  +0.3  -0.8  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.38°（関節 j2）
[012] 推論 890ms  10ステップ先  Δ= -2.4 -20.1  -0.3  -0.2 +21.2  -0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +42.55,  +56.21,   -2.70,   +2.77,  -64.20,  -31.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -5.7  -1.5  +0.3  +5.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +42.73,  +51.24,   -2.61,   +2.82,  -58.28,  -31.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -7.2  -1.4  +0.3  +7.9  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +40.90,  +44.21,   -1.92,   +2.49,  -51.07,  -31.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.7  -9.4  -0.7  -0.1  +8.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.57,  +41.81,   -1.55,   +2.26,  -48.72,  -31.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.6  -4.6  -0.3  -0.8  +3.4  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.13°（関節 j1）
[013] 推論 809ms  10ステップ先  Δ=-21.9 -28.2  +1.0  -3.5 +28.6  +0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=49.30°, post-send timeout 9.4s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 3171 (8.753 fps) 実測角 2405 回 (6.64 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_182545/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_182545
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (369 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.00, 1.49, 0.52, 0.26, -0.26, -30.41]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.08, 1.49, 0.52, 0.26, -0.26, -30.32]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.8  dx=  -1.9  response=0.912  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (23 秒)

=== 8. 実機推論 (3 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183219
[CAMERA] 写り方 dy=-5.5 dx=+4.7 response=0.580 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183219/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 848ms  10ステップ先  Δ= +4.9 +16.4 +10.6  -1.8 -23.0  +2.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.82,   +6.18,   +3.08,   -0.27,   -7.00,  -29.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.74°, post-send timeout 8.0s)

[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.9  +4.7  +2.6  -0.5  -6.7  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.07,  +11.66,   +6.49,   -0.85,  -14.77,  -28.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +4.5  +2.5  -0.9  -9.9  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.73,  +16.61,  +10.08,   -1.43,  -21.54,  -27.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  +3.9  +2.7  -0.6  -8.0  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.77,  +17.93,  +11.12,   -1.54,  -23.29,  -27.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.5  +0.4  +0.1  +0.2  -2.6  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[001] 推論 906ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +17.7 +12.1  -0.2 -28.2  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +6.22,  +23.34,  +14.79,   -2.29,  -31.52,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +4.5  +2.9  -0.0  -8.6  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.92,  +29.09,  +18.96,   -2.38,  -40.92,  -26.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.0  +4.8  +3.4  -0.1 -10.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +9.10,  +35.01,  +23.12,   -2.41,  -49.13,  -26.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  +5.0  +3.5  -0.0  -8.9  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.58,  +36.50,  +23.93,   -2.44,  -51.10,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.6  +0.4  -0.1  -2.6  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[002] 推論 840ms  10ステップ先  Δ= +2.6  +9.1  +6.5  -0.3 -12.7  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.93,  +42.36,  +27.88,   -2.88,  -59.99,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  +4.9  +4.3  -0.5  -8.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +11.66,  +45.95,  +30.08,   -2.81,  -64.01,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +2.7  +2.1  -0.4  -4.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +11.82,  +46.56,  +30.38,   -2.69,  -64.08,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  -0.5  -0.0  -0.4  +0.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.86,  +46.56,  +30.07,   -2.69,  -64.06,  -26.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.9  -0.3  -0.4  +0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.90°（関節 j1）
[003] 推論 810ms  10ステップ先  Δ= +1.0 +12.0 -10.0  -0.4  +2.2  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+30.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+30.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+30.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +32.41,   -2.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +32.4 / 実測 +32.5, ずれ 0.10° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+32.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +34.41,   -2.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +34.4 / 実測 +34.9, ずれ 0.48° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+34.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +36.41,   -2.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +36.4 / 実測 +36.8, ずれ 0.41° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+36.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_003: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +38.41,   -2.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +38.4 / 実測 +38.7, ずれ 0.26° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+38.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+38.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_004: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +38.41,   -0.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -0.3 / 実測 -0.8, ずれ 0.51° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+38.4 j3=-0.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_005: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +38.41,   -2.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -2.3 / 実測 -1.8, ずれ 0.53° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+38.4 j3=-2.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_006: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +38.41,   -4.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -4.3 / 実測 -3.9, ずれ 0.42° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+38.4 j3=-4.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+38.4 j3=-4.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_007: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +36.41,   -4.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +36.4 / 実測 +37.5, ずれ 1.11° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+36.4 j3=-4.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr01_008: send_angles (single) [ +11.60,  +47.46,  +33.30,   -4.28,  -64.86,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +33.3 / 実測 +34.1, ずれ 0.80° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+47.5 j2=+33.3 j3=-4.3 j4=-64.9 j5=-26.8  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (9 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[004] 推論 1077ms  10ステップ先  Δ= +0.6  +9.2  -7.6  +0.2  +1.8  -0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.99,  +52.20,  +31.73,   -3.92,  -64.17,  -26.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +3.8  -2.3  +0.0  +0.4  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.26,  +55.80,  +28.54,   -3.84,  -63.31,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +2.9  -4.1  +0.1  +1.3  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.34,  +57.61,  +26.51,   -3.76,  -62.76,  -26.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +1.3  -2.5  +0.3  +2.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +12.34,  +57.61,  +26.51,   -3.76,  -62.76,  -26.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.4  -0.4  -0.2  +2.4  +0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.01°（関節 j4）
[005] 推論 2283ms  10ステップ先  Δ= +6.5  -7.7  -1.0  +0.8  +4.2  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=64.77°, post-send timeout 11.7s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 892 (8.787 fps) 実測角 591 回 (5.82 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183219/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183219
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (107 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.31, 1.58, -0.26, 0.08, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=1.58°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.58°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.31, 1.58, -0.26, 0.08, -29.70]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx=  -2.6  response=0.833  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (16 秒)

=== 8. 実機推論 (4 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183426
[CAMERA] 写り方 dy=-6.2 dx=+3.9 response=0.595 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183426/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1099ms  10ステップ先  Δ= +3.8 +17.8 +11.6  -2.4 -27.0  +2.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.44,   +6.24,   +4.28,   -0.64,   -7.06,  -29.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +4.9  +2.7  -0.4  -7.1  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.51,  +12.06,   +8.21,   -1.57,  -16.15,  -28.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +5.0  +2.9  -1.3  -9.3  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.04,  +17.41,  +12.11,   -2.51,  -24.42,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +4.3  +3.0  -2.0  -8.7  +1.9  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.58,  +19.08,  +13.18,   -2.70,  -26.94,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.8  +0.3  -0.6  -3.1  +1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.95°（関節 j1）
[001] 推論 974ms  10ステップ先  Δ= +5.7 +17.6 +11.6  -0.8 -27.6  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 1 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=-2.3 j4=+18.6 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 1.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=-2.3 j4=+18.6 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=-2.3 j4=+18.6 j5=-27.3  グリッパー 開
  [LIMIT] j4 安全範囲でクランプ +18.6→+10.4
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,  +13.88,   -0.28,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -0.3 / 実測 -1.2, ずれ 0.95° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=-0.3 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,  +13.88,   +1.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +1.7 / 実測 +1.3, ずれ 0.41° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=+1.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,  +13.88,   +3.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +3.7 / 実測 +3.5, ずれ 0.21° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_003: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,  +13.88,   +5.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +5.7 / 実測 +5.5, ずれ 0.19° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=+5.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_004: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,  +13.88,   +3.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +3.7 / 実測 +4.6, ずれ 0.85° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+13.9 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_005: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,  +11.88,   +3.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +11.9 / 実測 +13.8, ずれ 1.91° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+11.9 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j2 を -3.9°)
[SEND] pi05_corr01_006: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +7.97,   +3.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +8.0 / 実測 +9.1, ずれ 1.17° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+8.0 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.2° を足して送る (j2 を -3.2°)
[SEND] pi05_corr01_007: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +4.80,   +3.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +4.8 / 実測 +6.0, ずれ 1.17° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+4.8 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.2° を足して送る (j2 を -3.2°)
[SEND] pi05_corr01_008: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,  +10.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +1.6 / 実測 +2.9, ずれ 1.27° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=+10.4 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_009: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   +8.43,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 届いていない (目標 +8.4 / 実測 +9.6, ずれ 1.15° > 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=+8.4 j5=-27.3  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j4 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr01_010: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   +5.28,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 +5.3 / 実測 +5.6, ずれ 0.34° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=+5.3 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_011: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   +3.28,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 +3.3 / 実測 +3.2, ずれ 0.12° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=+3.3 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_012: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   +1.28,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 +1.3 / 実測 +1.4, ずれ 0.12° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=+1.3 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_013: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   -0.72,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 -0.7 / 実測 -0.7, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=-0.7 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_014: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   -2.72,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 -2.7 / 実測 -2.3, ずれ 0.44° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=-2.7 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_015: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   -4.72,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 -4.7 / 実測 -4.8, ずれ 0.11° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=-4.7 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_016: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   -6.72,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 -6.7 / 実測 -6.6, ずれ 0.13° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=-6.7 j5=-27.3  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_017: send_angles (single) [  +2.98,  +20.03,   +1.63,   +3.72,   -8.72,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
  [補正] j4 着いた (目標 -8.7 / 実測 -8.8, ずれ 0.06° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j4  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.0 j1=+20.0 j2=+1.6 j3=+3.7 j4=-8.7 j5=-27.3  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (18 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[002] 推論 1202ms  10ステップ先  Δ= +3.8 +14.0  +9.1  +0.1 -23.5  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +4.09,  +23.70,   +4.83,   +4.13,  -13.97,  -27.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +2.8  +1.9  +0.4  -5.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +5.05,  +28.52,   +7.92,   +3.99,  -21.96,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.8  +2.2  +0.2  -8.4  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +6.34,  +33.43,  +11.13,   +3.77,  -29.77,  -26.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  +3.9  +2.4  -0.1  -8.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +6.66,  +34.89,  +12.04,   +3.86,  -32.27,  -26.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  +0.5  +0.3  -0.0  -3.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[003] 推論 2347ms  10ステップ先  Δ= +2.1 +14.1  +6.9  +0.3 -21.0  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+4.0 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 1.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+4.0 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+4.0 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +5.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +6.0 / 実測 +5.4, ずれ 0.51° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+6.0 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +7.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +8.0 / 実測 +7.6, ずれ 0.31° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+8.0 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +9.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +9.9 / 実測 +9.7, ずれ 0.29° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+9.9 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +7.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +7.9 / 実測 +8.7, ずれ 0.75° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+7.9 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +5.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +5.9 / 実測 +6.4, ずれ 0.46° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+5.9 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +3.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +3.9 / 実測 +4.2, ずれ 0.26° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+3.9 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   +1.95,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +1.9 / 実測 +2.3, ずれ 0.33° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=+1.9 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   -0.05,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -0.1 / 実測 +0.3, ずれ 0.31° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [  +4.59,  +35.85,  +11.77,   -0.05,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +4.6 / 実測 +4.6, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+4.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [  +6.59,  +35.85,  +11.77,   -0.05,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +6.6 / 実測 +6.6, ずれ 0.00° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [  +8.59,  +35.85,  +11.77,   -0.05,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +8.6 / 実測 +8.6, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+8.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_011: send_angles (single) [ +10.59,  +35.85,  +11.77,   -0.05,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +10.6 / 実測 +10.7, ずれ 0.13° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+10.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr02_012: send_angles (single) [ +12.59,  +35.85,  +11.77,   -0.05,  -32.08,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +12.6 / 実測 +12.7, ずれ 0.06° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+35.9 j2=+11.8 j3=-0.1 j4=-32.1 j5=-26.9  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 2 を終えました (13 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[004] 推論 1140ms  10ステップ先  Δ= +2.2 +14.5  +8.4  -0.0 -21.5  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.66,  +40.78,  +14.24,   -0.17,  -38.98,  -26.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +3.8  +2.5  +0.2  -6.5  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +14.42,  +46.34,  +17.38,   -0.20,  -48.06,  -26.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +4.7  +2.5  +0.2 -10.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +14.69,  +50.60,  +19.69,   -0.33,  -53.02,  -26.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +3.3  +1.9  +0.1  -6.4  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +14.81,  +51.51,  +20.17,   -0.37,  -53.94,  -26.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.2  +0.0  -0.0  -1.2  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[005] 推論 1012ms  8ステップ先  Δ= +0.3  +4.4  -1.5  +0.4  -1.7  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +14.61,  +54.63,  +19.74,   -0.06,  -55.14,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +2.2  -0.4  +0.3  -1.3  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +14.48,  +56.69,  +18.78,   +0.06,  -55.68,  -26.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  +1.2  -1.3  +0.4  -0.3  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via07: send_angles (single) [ +14.65,  +56.81,  +18.58,   +0.04,  -55.53,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= +0.3  -0.7  -1.4  +0.5  +2.2  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.21°（関節 j4）
[006] 推論 2153ms  10ステップ先  Δ= +9.3  -7.9  +0.0  +0.5  +2.4  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +14.56,  +53.56,  +21.09,   -0.00,  -56.19,  -26.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -3.9  +2.0  -0.8  +1.6  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +14.99,  +51.08,  +22.50,   -0.02,  -56.48,  -26.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  -3.8  +2.2  -0.3  -1.2  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +21.18,  +50.13,  +19.92,   +1.15,  -55.74,  -27.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +6.5  -2.6  -2.4  +1.0  -0.9  -1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +23.30,  +49.61,  +19.07,   +1.52,  -55.31,  -28.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.1  -2.9  -2.0  +1.4  -1.4  -1.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.24°（関節 j1）
[007] 推論 978ms  10ステップ先  Δ=+18.3  +1.7 -16.7  +4.1  +2.7  -4.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 3 に入りました (推論 7 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=+1.2 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j3  刻み 1.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=+1.2 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_000: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +20.30,   +2.23,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +2.2 / 実測 +1.8, ずれ 0.48° ≤ 0.50°)
  [補正] 関節 j3  刻み 1.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=+2.2 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=+2.2 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_001: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +20.30,   +0.23,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 +0.2 / 実測 +1.1, ずれ 0.82° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=+0.2 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_002: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +20.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j3 着いた (目標 -1.8 / 実測 -1.3, ずれ 0.46° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j3  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_003: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +22.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +22.3 / 実測 +21.8, ずれ 0.51° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+22.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_004: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +24.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +24.3 / 実測 +23.6, ずれ 0.66° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+24.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_005: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +26.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +26.3 / 実測 +25.0, ずれ 1.26° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+26.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_006: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +24.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +24.3 / 実測 +24.8, ずれ 0.48° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+24.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_007: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +22.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.70° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +22.3 / 実測 +22.6, ずれ 0.28° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+22.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_008: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +20.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +20.3 / 実測 +20.9, ずれ 0.61° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+20.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr03_009: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +18.30,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.63° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +18.3 / 実測 +19.4, ずれ 1.12° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+18.3 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr03_010: send_angles (single) [ +23.37,  +51.85,  +15.18,   -1.77,  -53.87,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.63° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +15.2 / 実測 +16.2, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+51.9 j2=+15.2 j3=-1.8 j4=-53.9 j5=-27.4  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 3 を終えました (11 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[008] 推論 893ms  10ステップ先  Δ=+13.2  -0.0  -7.7  +3.1  +2.3  -3.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 4 に入りました (推論 8 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+16.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+16.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+16.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_000: send_angles (single) [ +23.37,  +52.64,  +14.17,   -1.84,  -54.40,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +14.2 / 実測 +15.3, ずれ 1.12° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+14.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_001: send_angles (single) [ +23.37,  +52.64,  +16.17,   -1.84,  -54.40,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +16.2 / 実測 +15.9, ずれ 0.27° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+16.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_002: send_angles (single) [ +23.37,  +52.64,  +18.17,   -1.84,  -54.40,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +18.2 / 実測 +17.9, ずれ 0.25° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+18.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_003: send_angles (single) [ +23.37,  +52.64,  +20.17,   -1.84,  -54.40,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +20.2 / 実測 +20.7, ずれ 0.57° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+20.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr04_004: send_angles (single) [ +23.37,  +52.64,  +18.17,   -1.84,  -54.40,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +18.2 / 実測 +19.2, ずれ 1.07° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+18.2 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr04_005: send_angles (single) [ +23.37,  +52.64,  +15.10,   -1.84,  -54.40,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +15.1 / 実測 +16.0, ずれ 0.89° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.4 j1=+52.6 j2=+15.1 j3=-1.8 j4=-54.4 j5=-27.1  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 4 を終えました (6 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[009] 推論 887ms  10ステップ先  Δ=+17.8  +1.3 -15.1  +4.4  +5.2  -4.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 5 に入りました (推論 9 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+16.0 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+16.0 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+16.0 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr05_000: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,  +13.99,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +14.0 / 実測 +15.5, ずれ 1.47° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+14.0 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.5° を足して送る (j2 を -3.5°)
[SEND] pi05_corr05_001: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,  +10.52,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +10.5 / 実測 +11.5, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+10.5 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr05_002: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,   +8.52,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +8.5 / 実測 +9.6, ずれ 1.06° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+8.5 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr05_003: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,   +5.46,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +5.5 / 実測 +6.5, ずれ 1.04° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+5.5 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr05_004: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,   +2.42,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +2.4 / 実測 +3.5, ずれ 1.09° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=+2.4 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr05_005: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,   -0.67,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -0.7 / 実測 +0.4, ずれ 1.10° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=-0.7 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr05_006: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,   -3.77,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -3.8 / 実測 -2.6, ずれ 1.14° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=-3.8 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr05_007: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,   -6.91,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -6.9 / 実測 -5.8, ずれ 1.11° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=-6.9 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr05_008: send_angles (single) [ +23.73,  +53.61,  -10.02,   -1.40,  -53.96,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -10.0 / 実測 -8.9, ずれ 1.15° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+23.7 j1=+53.6 j2=-10.0 j3=-1.4 j4=-54.0 j5=-27.1  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 5 を終えました (9 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[010] 推論 2182ms  10ステップ先  Δ=+11.7  -2.5  +1.7  +1.7  +1.0  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=54.66°, post-send timeout 10.2s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 2836 (8.75 fps) 実測角 1993 回 (6.15 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183426/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_183426
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (331 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, -0.26, -0.26, -29.61]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, -0.26, -0.26, -29.70]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx=  -2.6  response=0.917  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (17 秒)

=== 8. 実機推論 (5 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_184016
[CAMERA] 写り方 dy=-5.6 dx=+4.0 response=0.626 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_184016/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 863ms  10ステップ先  Δ= +4.9 +18.5 +11.8  -1.9 -26.5  +2.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.92,   +6.27,   +3.60,   -0.52,   -7.30,  -29.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +4.8  +2.9  -0.3  -7.0  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.28,  +12.26,   +7.25,   -1.21,  -15.79,  -28.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.7  +5.1  +2.8  -0.9 -10.5  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.81,  +17.96,  +11.19,   -1.97,  -23.92,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  +4.7  +3.0  -1.7  -9.5  +1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.65,  +19.97,  +12.47,   -2.18,  -26.73,  -27.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  +1.0  +0.4  -0.8  -3.9  +0.9  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[001] 推論 1132ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +17.3 +11.1  -0.9 -28.4  +1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +6.16,  +25.07,  +15.96,   -2.69,  -34.29,  -26.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  +4.2  +2.8  -0.9  -7.9  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.74,  +30.92,  +19.62,   -2.71,  -43.66,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.9  +4.9  +2.9  -0.2  -9.9  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +9.05,  +36.72,  +23.35,   -2.70,  -52.08,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  +4.9  +3.1  -0.2  -8.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.25,  +38.22,  +24.25,   -2.67,  -54.81,  -26.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.5  +0.5  -0.2  -3.6  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[002] 推論 2335ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +8.5  +4.5  -0.5 -10.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.25,  +44.49,  +27.90,   -3.04,  -63.16,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +5.4  +3.3  -0.7  -8.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +10.79,  +47.39,  +29.74,   -2.96,  -65.80,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +2.0  +1.8  -0.5  -3.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +10.83,  +47.70,  +29.48,   -2.88,  -65.83,  -26.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -0.7  -0.7  -0.5  +1.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.74,  +47.60,  +29.07,   -2.90,  -65.62,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.9  -1.1  -0.5  +1.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.17°（関節 j4）
[003] 推論 823ms  10ステップ先  Δ= +0.1 +12.0 -10.9  -0.7  +5.1  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+48.5 j2=+30.1 j3=-2.5 j4=-66.4 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+48.5 j2=+30.1 j3=-2.5 j4=-66.4 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [  +8.81,  +48.51,  +30.14,   -2.54,  -66.44,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +8.8 / 実測 +8.8, ずれ 0.03° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+8.8 j1=+48.5 j2=+30.1 j3=-2.5 j4=-66.4 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +10.81,  +48.51,  +30.14,   -2.54,  -66.44,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +10.8 / 実測 +10.7, ずれ 0.09° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+48.5 j2=+30.1 j3=-2.5 j4=-66.4 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [ +12.81,  +48.51,  +30.14,   -2.54,  -66.44,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +12.8 / 実測 +12.8, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.8 j1=+48.5 j2=+30.1 j3=-2.5 j4=-66.4 j5=-26.8  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (3 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)

[004] 推論 966ms  10ステップ先  Δ= +0.1 +10.1  -8.1  -0.4  +2.5  -0.0  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.00,  +53.64,  +26.84,   -2.85,  -64.64,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +4.3  -3.3  -0.1  +1.4  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.98,  +57.29,  +23.93,   -2.97,  -63.82,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +2.7  -4.0  -0.2  +1.7  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.89,  +59.46,  +22.07,   -3.09,  -63.47,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +1.5  -2.6  -0.4  +1.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +12.89,  +59.46,  +22.07,   -3.09,  -63.47,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.6  -0.6  -0.4  +1.3  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.48°（関節 j4）
[005] 推論 938ms  10ステップ先  Δ= +0.3  -9.1  +6.6  -0.6  +0.8  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +12.86,  +58.62,  +22.77,   -2.93,  -63.81,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -1.4  +0.6  -0.3  +1.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.90,  +54.83,  +26.08,   -3.09,  -64.44,  -26.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -4.9  +3.9  -0.5  +0.5  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.02,  +51.59,  +28.52,   -3.27,  -64.35,  -26.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -4.7  +3.2  -0.1  -1.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +12.98,  +50.94,  +28.73,   -3.23,  -64.20,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -2.5  +0.6  +0.4  -2.0  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.98°（関節 j4）
[006] 推論 2276ms  10ステップ先  Δ=+14.9  -3.4 -12.5  +3.7  +4.2  -3.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 6 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+28.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+28.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+28.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +26.21,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +26.2 / 実測 +27.2, ずれ 1.03° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+26.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +23.18,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +23.2 / 実測 +24.0, ずれ 0.81° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+23.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +21.18,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +21.2 / 実測 +22.1, ずれ 0.96° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+21.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +19.18,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +19.2 / 実測 +20.2, ずれ 1.03° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+19.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +16.15,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +16.1 / 実測 +17.1, ずれ 0.90° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+16.1 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +14.15,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +14.1 / 実測 +15.2, ずれ 1.05° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+14.1 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,  +11.10,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +11.1 / 実測 +12.1, ずれ 1.02° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+11.1 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,   +8.08,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +8.1 / 実測 +9.1, ずれ 0.97° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+8.1 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,   +6.08,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +6.1 / 実測 +7.2, ずれ 1.12° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+6.1 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,   +2.96,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +3.0 / 実測 +4.0, ずれ 1.08° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=+3.0 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,   -0.12,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -0.1 / 実測 +1.0, ずれ 1.08° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=-0.1 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_011: send_angles (single) [ +12.74,  +52.91,   -3.20,   -3.51,  -62.49,  -26.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -3.2 / 実測 -2.1, ずれ 1.10° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+52.9 j2=-3.2 j3=-3.5 j4=-62.5 j5=-26.4  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 2 を終えました (12 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[007] 推論 818ms  10ステップ先  Δ=+16.6  -5.2  +0.3  +2.5  +1.9  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +13.99,  +52.53,   -0.62,   -2.83,  -63.25,  -26.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  -1.4  +1.5  +0.5  -0.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +19.12,  +50.64,   -0.55,   -2.23,  -62.65,  -26.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +5.2  -3.3  -0.7  +1.3  +0.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +27.50,  +49.08,   -1.71,   -1.15,  -61.16,  -26.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.52°, post-send timeout 8.0s)

[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.5  -4.1  -1.9  +1.4  +1.5  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +29.30,  +48.74,   -1.83,   -0.80,  -60.73,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.93°, post-send timeout 8.0s)

[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.0  -2.9  -2.0  +1.0  +1.0  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.76°（関節 j1）
[008] 推論 812ms  10ステップ先  Δ=+11.8  +1.8  -5.2  +3.0  +2.1  -2.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +36.36,  +48.24,   -3.84,   +0.13,  -58.66,  -27.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.3  -3.3  -4.0  +1.0  +2.4  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +40.80,  +48.56,   -4.93,   +1.25,  -57.60,  -28.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.5  -2.2  -2.7  +1.0  +1.5  -1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +41.00,  +52.05,   -4.99,   +1.99,  -58.56,  -29.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  +1.2  -1.6  +0.5  -0.6  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +40.92,  +53.34,   -5.02,   +2.13,  -59.03,  -29.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.2  -1.5  +0.6  -1.1  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.51°（関節 j2）
[009] 推論 876ms  9ステップ先  Δ= -0.0  +9.2  -1.9  +0.8  -8.9  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +41.09,  +58.95,   -5.14,   +2.36,  -63.39,  -29.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +4.4  -1.6  +0.4  -5.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +41.02,  +63.35,   -5.47,   +2.54,  -66.07,  -29.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +3.2  -2.0  +0.4  -3.5  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +40.94,  +63.73,   -5.45,   +2.59,  -66.81,  -29.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  -0.9  -1.9  +0.3  -1.2  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.94°（関節 j2）
[010] 推論 2151ms  10ステップ先  Δ= +0.5 -17.6  -0.8  +0.0 +15.5  -1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +41.04,  +60.06,   -5.38,   +2.42,  -64.36,  -29.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -4.7  -1.9  +0.0  +2.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +42.15,  +55.92,   -5.41,   +2.54,  -60.31,  -29.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  -6.3  -1.5  +0.1  +5.9  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +42.00,  +49.61,   -4.71,   +2.51,  -53.82,  -30.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -8.5  -0.9  -0.2  +7.9  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +41.43,  +47.14,   -4.30,   +2.39,  -51.21,  -30.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.0  -4.8  -0.4  -0.4  +3.6  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.25°（関節 j1）
[011] 推論 809ms  10ステップ先  Δ=-17.1 -26.4  +0.8  -3.9 +26.5  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=51.59°, post-send timeout 9.7s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1357 (8.777 fps) 実測角 721 回 (4.66 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_184016/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_184016
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (163 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 
./lab_start.sh: line 305: syntax error near unexpected token `)'
./lab_start.sh: line 305: `う: $HF_TOKEN_FILE を確かめる)"'
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました