[LAB ] 2026-10-31 18:50:50 GPU=NVIDIA A40 episode=run_0001_20261019_194818 log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17 === 1. Pod を作る [POD ] Log17 の Pod (id 74ms0zqc1as65g) につなぎ直します (状態 RUNNING GPU=NVIDIA A40 1時間 0.59 ドル 作った時刻 2026-10-31 18:15:35) (1 秒) === 2. Pod が立ち上がるまで待つ [POD ] SSH の IP とポートを API から取り直した (:) [POD ] 入れた: ac175319dcb2 NVIDIA A40, 46068 MiB (8 秒) === 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し) [POD ] serve_policy.py のプロセス: ある 8000 番の LISTEN: ある [POD ] モデル (/workspace/ckpt/3999): ない openpi (215abfb): ある .venv: ある [POD ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000 (7 秒) === 3a. スクリプトを送る (46 秒) === 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている) === 5. Mac の 8000 番へのトンネル [TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 74396. このスクリプトが終わると閉じる) (4 秒) === 6. デーモンの状態 --- process 521 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py --- 5555 LISTEN 0 1 0.0.0.0:5555 0.0.0.0:* --- systemd enabled: enabled active: active (2 秒) === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) [INIT] daemon 接続中... [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=2.0s max_err=1.49° [DONE] HOME 到達 max_err=1.49° [POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23] [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -78.0 dx= +5.3 response=0.007 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.007 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -13.2 dx= -68.4 response=0.016 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.016 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -8.9 dx= -11.5 response=0.012 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.012 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +19.9 dx= -34.8 response=0.060 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.060 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -1.4 dx= +65.6 response=0.022 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.022 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +16.3 dx= +68.4 response=0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -15.0 dx= -55.0 response=0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.5 dx= +35.4 response=0.021 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.021 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +27.1 dx= -73.3 response=-0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -0.5 dx= +25.1 response=0.007 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.007 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +10.8 dx= +40.9 response=0.023 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.023 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -26.3 dx= +33.5 response=0.029 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.029 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -31.7 dx= +16.0 response=0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +39.3 dx= -1.2 response=0.045 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -35.0 dx= +64.4 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -30.4 dx= +35.0 response=0.039 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.039 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -27.1 dx= +8.5 response=-0.008 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.008 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +22.5 dx= +3.7 response=-0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -10.6 dx= -10.7 response=0.020 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.020 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +11.9 dx= +15.4 response=0.055 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.055 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -10.6 dx= +35.0 response=0.053 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.053 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -41.2 dx= +22.7 response=-0.005 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.005 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -7.9 dx= -25.6 response=-0.003 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.003 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +16.2 dx= +16.6 response=0.019 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.019 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -55.8 dx= +19.0 response=0.046 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.046 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -3.4 dx= -58.7 response=0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +34.4 dx= +2.6 response=-0.011 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.011 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +24.2 dx= +32.3 response=0.045 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -25.7 dx= +40.0 response=0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -55.5 dx= +31.2 response=-0.003 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.003 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -15.4 dx= +32.6 response=0.004 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -45.2 dx= +28.6 response=0.045 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -26.9 dx= +22.0 response=0.028 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.028 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.3 dx= -25.2 response=0.016 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.016 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -16.6 dx= +16.9 response=0.028 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.028 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -52.2 dx= -10.4 response=0.026 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.026 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -18.0 dx= +28.6 response=0.060 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.060 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -50.3 dx= +16.3 response=0.036 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.036 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -25.9 dx= +21.2 response=0.061 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.061 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -22.8 dx= +29.9 response=-0.038 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.038 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -33.0 dx= +14.0 response=0.016 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.016 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -17.9 dx= +26.1 response=-0.017 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.017 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -19.7 dx= +16.0 response=0.029 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.029 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -15.6 dx= -4.9 response=0.049 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.049 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +24.4 dx=-101.4 response=-0.005 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.005 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -25.3 dx= +6.0 response=0.022 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.022 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +3.5 dx= +11.6 response=0.008 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -76.1 dx= +17.0 response=-0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +5.1 dx= +18.9 response=0.036 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.036 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -13.2 dx= +50.9 response=0.085 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.085 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +63.0 dx= +93.7 response=0.000 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.000 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +3.9 dx= -9.0 response=0.036 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.036 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -40.2 dx= -24.0 response=-0.014 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.014 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -18.0 dx= +52.3 response=0.018 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.018 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -16.8 dx= +23.4 response=0.034 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.034 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -31.7 dx= -1.6 response=0.038 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.038 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -3.0 dx= +54.0 response=0.034 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.034 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +2.9 dx= -42.1 response=0.024 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.024 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -12.9 dx= +8.3 response=0.017 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.017 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -5.8 dx= -56.2 response=0.012 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.012 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.0 dx= +27.0 response=0.015 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -42.4 dx= +4.0 response=0.020 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.020 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -44.2 dx= +37.6 response=0.041 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -50.5 dx= -2.6 response=0.069 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +12.6 dx= -30.7 response=0.041 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -35.4 dx= +10.9 response=0.043 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.043 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -48.0 dx= -36.5 response=0.055 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.055 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -30.7 dx= -0.1 response=0.010 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.010 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -11.0 dx= -16.3 response=0.020 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.020 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -14.5 dx= +35.5 response=-0.007 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.007 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -1.8 dx= +2.4 response=0.018 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.018 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -26.1 dx= -4.9 response=0.006 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +9.5 dx= -27.5 response=0.012 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.012 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +12.3 dx= +53.6 response=0.006 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +44.9 dx= +53.6 response=-0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +18.6 dx= +28.9 response=0.010 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.010 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +15.4 dx= -29.2 response=0.023 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.023 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -56.7 dx= +15.7 response=0.005 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -39.4 dx= -77.3 response=0.052 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.052 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -11.1 dx= -23.6 response=0.044 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.044 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -37.5 dx= -14.5 response=-0.033 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.033 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -33.3 dx= -83.3 response=0.024 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.024 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -41.4 dx= -33.3 response=0.160 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.160 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -65.2 dx= -68.7 response=0.002 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -21.6 dx= +78.6 response=0.018 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.018 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +46.0 dx=+101.2 response=0.059 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.059 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -63.6 dx= -68.0 response=0.021 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.021 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +1.5 dx= +10.5 response=0.005 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -24.4 dx= -40.1 response=-0.024 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.024 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -5.1 dx= -21.0 response=0.069 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.8 dx= +11.6 response=0.068 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.068 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +47.6 dx=+116.7 response=0.059 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.059 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +3.6 dx= +29.5 response=-0.009 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.009 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +25.3 dx= -75.1 response=-0.001 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.001 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -32.3 dx= +75.6 response=-0.001 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.001 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -40.5 dx= +60.2 response=0.043 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.043 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -80.1 dx= +65.6 response=0.041 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -46.6 dx= -87.1 response=0.080 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.080 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -62.2 dx= -95.5 response=0.049 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.049 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -93.4 dx=-137.8 response=-0.028 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.028 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +63.9 dx= -66.9 response=0.083 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.083 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +12.9 dx= -0.5 response=0.027 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.027 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +10.3 dx= -10.4 response=0.144 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.144 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +17.0 dx= -5.2 response=0.113 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.113 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +15.5 dx= +0.9 response=0.046 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.046 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +8.0 dx= -7.2 response=0.168 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.168 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +15.8 dx= -0.4 response=0.110 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.110 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +13.8 dx= +1.6 response=0.081 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.081 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +15.4 dx= +2.6 response=0.140 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.140 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +7.3 dx= -0.6 response=0.160 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.160 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +15.3 dx= +7.3 response=0.130 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.130 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +8.7 dx= -1.8 response=0.151 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.151 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +16.0 dx= +3.1 response=0.094 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.094 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +9.0 dx= -9.9 response=0.156 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.156 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +16.2 dx= -5.4 response=0.134 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.134 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +17.3 dx= -5.4 response=0.147 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.147 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +15.9 dx= -2.4 response=0.139 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.139 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +17.2 dx= -4.3 response=0.156 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.156 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -2.4 dx= -47.7 response=-0.014 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.014 < 0.20)) [ALIGN ] dy= +2.7 dx= -4.1 response=0.860 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +0.2 dx= -5.8 response=0.305 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (48 秒) === 8. 実機推論 (1 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246 [CAMERA] 写り方 dy=-4.8 dx=+0.7 response=0.187 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.187 < 0.20)) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [WARN ] 写り方が『測れない』だが --ignore-framing が指定されたので続けます [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1369ms 10ステップ先 Δ= -1.3 +4.7 +0.6 -0.2 -4.8 +0.1 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 分からない入力: （Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了） Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > q [RECORD] 記録終了 コマ 531 (8.829 fps) 実測角 601 回 (9.99 Hz) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0) (70 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) [INIT] daemon 接続中... [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=2.0s max_err=1.49° [DONE] HOME 到達 max_err=1.49° [POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23] [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= +3.5 dx= -4.1 response=0.814 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.3 dx= -6.6 response=0.831 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +0.5 dx= -10.2 response=0.852 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -1.0 dx= -5.4 response=0.858 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -3.2 dx= -1.1 response=0.862 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -4.2 dx= +1.5 response=0.907 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= -2.8 dx= +0.7 response=0.884 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +0.6 dx= -0.1 response=0.820 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +2.7 dx= -0.0 response=0.821 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [ALIGN ] dy= +1.5 dx= -1.9 response=0.820 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (29 秒) === 8. 実機推論 (2 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428 [CAMERA] 写り方 dy=-5.5 dx=+3.9 response=0.561 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428/recording [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1175ms 10ステップ先 Δ= +3.7 +15.9 +9.8 -1.4 -21.7 +2.6 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > q [RECORD] 記録終了 コマ 134 (8.811 fps) 実測角 152 回 (9.99 Hz) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428/recording 結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428 [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0) (26 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > === かかった時間 (Log17 の Pod (id 74ms0zqc1as65g) につなぎ直し) 1. Pod につなぎ直す 1 秒 2. Pod が立ち上がるまで待つ 8 秒 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し) 7 秒 3a. スクリプトを送る 46 秒 3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした) 0 秒 5. Mac の 8000 番へのトンネル 4 秒 6. デーモンの状態 2 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) 48 秒 8. 実機推論 (1 回目) 70 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目) 29 秒 8. 実機推論 (2 回目) 26 秒 [LAB ] Pod は残しています (id 74ms0zqc1as65g). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log17 [TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました