# 結果：20261031_48_補正データの止まりを詰め学習率と正規化を続きから用にする

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-31 20:23
- 終わった時刻：2026-10-31 21:01（38分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume f2206a57-5acd-4dee-ad9a-bc5c125a584e`

## Claude Code の報告

## やったこと

### A. 止まりを詰めた版（corr_v3）
- **corr_v2 の止まりが約 50% だった理由**：中継点や補正の 1 刻みのたびに「1〜3 コマ動いて、着いたら止まる」をくり返しています。trim2 の決まり（止まりの区間ごとに先頭 2 コマ残す）だと、区間が 2〜3 コマおきに来るので、毎回 2 コマずつ残って約 50% になっていました。この止まりは、送るたびに本体が角度を読み直す時間（約 1.6 秒）を待っているだけで、動作の意味はありません。
- **詰め方**：止まりの判定（6 関節とも 0.3° 未満で、爪も変わらない）と、ずれで区間を区切る決まり（0.5°）は trim2 と同じにしました。変えたのは、区間ごとに何コマ残すかだけです。
  - 推論（model）の区間：0 コマ
  - 補正（correct）の区間：1 コマ（補正のコマを減らしすぎないため）
  - 爪を閉じる・開く直前と直後の区間：trim2 と同じ先頭 2 コマ。さらに切り替えの前後 1 コマと、エピソードの両端は必ず残します。爪が動き終わるのを待つ止まりは、corr_v2 と同じだけ残っていることを確かめました。
- **ほかに試した案**：全部 0 コマにすると止まり 7.3%・補正 171 コマ、全部 1 コマにすると 34.9%・補正 283 コマでした。目安の 20% 前後に収まり、補正のコマも多く残る今の組み合わせを選びました。
- codex の必須の指摘（0.2° ずつゆっくり動く区間が、1 コマの大きな跳びになってしまう）を直しました。区間の区切り目は、0 コマの決まりでも残すようにしています。

### B. 続きからの学習の設定
- `pi05_mecharm_trim_corr_lora` のデータを `local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v3` に向けました。
- 学習率は、最大 2.5e-5・立ち上がり 100 ステップ・1,500 ステップで下げきる、にしました。下げきる先の 5e-6 は trim2 と同じです。
- `--init /workspace/ckpt/3999/params` と 1,500 ステップは依頼 46 のままです。
- 前の版（corr_v1・corr_v2）の設定が入っているときは止まります。入れ直すときは、データ名と学習率が同じかも確かめます。
- `pod_prep_trim_corr.sh` から正規化の値の計算を外し、trim2 の値を写す手順に替えました。写す前と後で sha256 が同じかを確かめます。
  - **trim2 の値の元（Pod）**：`/workspace/ckpt/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/norm_stats.json`（lab_start.sh の 3c で 3999 を取ると置かれる場所）
  - **Mac の写し**：`/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/checkpoints/pi05_mecharm_trim_lora_v1/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/norm_stats.json`（sha256 80346837…）
  - **置く先**：`/workspace/openpi/assets/pi05_mecharm_trim_corr_lora/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v3/norm_stats.json`。学習のときにこの値を読む場所で、codex にも確かめてもらいました。

## 結果

**corr_v3 の場所**：`/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_corr_v3`（作る前に KIOXIA のマウントを確かめました）

| run | コマ | 補正のコマ | 止まり | 1 コマの最大の動き j0〜j5（°） |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| pi05_20261031_175527 | 118 | 28 | 17.8% | 3.31 3.75 3.00 1.31 3.00 0.77 |
| pi05_20261031_180435 | 152 | 49 | 17.8% | 3.00 3.00 3.29 1.88 3.22 1.88 |
| pi05_20261031_181946 | 126 | 38 | 17.5% | 3.00 4.40 2.96 0.70 3.22 0.73 |
| pi05_20261031_182545 | 197 | 113 | 25.4% | 3.00 3.37 2.77 1.84 4.10 1.32 |
| pi05_20261031_184016 | 133 | 44 | 19.5% | 3.00 3.00 3.00 0.78 3.00 0.56 |
| 合計 | 726 | 272 | 20.1% | |

- 補正のコマは 384 → 272 に減りました。
- 止まりがいちばん長く続くところは 0.2 秒です。
- 1 コマの最大の動きは corr_v2 とほぼ同じです。3° を超えるところは、除いた区間や詰めた区間のつなぎ目です。
- **データの点検（check_dataset）**
  - corr_v3 だけ：FAIL なし、WARN 2 件（止まり 20.1% が目安の 20% をわずかに超える／つかんだ位置が 5 本とも j0 +15° 付近）
  - trim2 と合わせたもの：FAIL なし、WARN 1 件（182545 だけ止まり 25.4%）
- **合わせたデータ**：`mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v3` は 24 本 / 3443 コマ（trim2 2717 + corr_v3 726）、止まり 11.8% です。
- **Pod に送る tar**：`mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v3_raw_episodes.tar` は 97 MB で、`._` のファイルは入っていません。
- corr_v1・corr_v2 と、`runs/`・`datasets/` にあったものには手を付けていません。新しく作ったのは corr_v3 の 2 つのフォルダだけです。

**テスト**：全部通りました。
- test_rewind_correct 69 件 / test_merge_and_config 13 件（直した・足した） / test_gap_fill 7 件 / test_recorder_rpc 4 件 / test_trim_hold 5 件（新しく作った）
- test_lab_start.sh は 93 件通り、失敗 0 件です。

**codex のレビュー**
- 1 回目：必須 1 件・推奨 3 件。必須と推奨 2 件を直しました。
- 2 回目：必須なし。軽い推奨（確かめるテストを 5 つの値すべてに広げる）も足しました。
- 足していないもの：Pod の手順を実際に流して確かめるテストです。決まった `/workspace` の場所を使うため Mac では流せず、中身の文字・書き方・sha256 の確かめにとどめています。

**コミット**：c7ff7d9

**Pod での手順**（学習はまだ回していません）
1. lab_start.sh で Pod を用意する（3999 の取得まで）
2. tar を `/workspace/data/` に、この版の `pi05/` を `/workspace/r2r2r/pi05/` に送る
3. `bash /workspace/r2r2r/pi05/openpi_addon/pod_prep_trim_corr.sh 1500 /workspace/ckpt/3999/params`
4. 3 が最後に出すコマンドで学習を始める：`cd /workspace/openpi && XLA_PYTHON_CLIENT_MEM_FRACTION=0.9 uv run scripts/train.py pi05_mecharm_trim_corr_lora --exp-name=trim_corr_v3 --overwrite 2>&1 | tee /workspace/logs/train_trim_corr_v3.log`

## 変えたファイル
- `pi05/build_correction_episodes.py`
- `pi05/openpi_addon/add_trim_corr_config.py`
- `pi05/openpi_addon/pod_prep_trim_corr.sh`
- `pi05/test_merge_and_config.py`
- `pi05/test_trim_hold.py`（新しく作った）
- `docs/review_request_20261031_trim_hold_resume_lr.md`、`docs/review_request_20261031_trim_hold_resume_lr_r2.md`
- `docs/review_result_20261031_trim_hold_resume_lr_codex.md`、`docs/review_result_20261031_trim_hold_resume_lr_codex_r2.md`
- `logs/20261031_2110.md`

## 決めてほしいこと
1. **止まりの割合**：corr_v3 は 20.1% で目安どおりですが、182545 だけ 25.4% です（補正が 113 コマと多い run）。このままでよいか、補正の区間も 0 コマにしてもっと詰めるか（その場合は全体で約 7%、補正は約 171 コマ）。
2. **学習の最初から（`--init base`）で使う場合の学習率**：この設定は、最初から学習するときにも今回の弱めた学習率（1,500 ステップで下げきる）を使います。もし最初からの学習にも使うなら、そのときの学習率をどうするか。