[LAB   ] 2026-10-31 18:50:50  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17  

=== 1. Pod を作る
[POD   ] Log17 の Pod (id 74ms0zqc1as65g) につなぎ直します (状態 RUNNING  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  作った時刻 2026-10-31 18:15:35)
    (1 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から取り直した (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: ac175319dcb2
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (8 秒)

=== 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)
[POD   ] serve_policy.py のプロセス: ある  8000 番の LISTEN: ある
[POD   ] モデル (/workspace/ckpt/3999): ない  openpi (215abfb): ある  .venv: ある
[POD   ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (7 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (46 秒)

=== 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 74396. このスクリプトが終わると閉じる)
    (4 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
521 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy= -78.0  dx=  +5.3  response=0.007  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.007 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -13.2  dx= -68.4  response=0.016  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.016 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -8.9  dx= -11.5  response=0.012  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.012 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +19.9  dx= -34.8  response=0.060  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.060 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -1.4  dx= +65.6  response=0.022  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.022 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +16.3  dx= +68.4  response=0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -15.0  dx= -55.0  response=0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.5  dx= +35.4  response=0.021  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.021 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +27.1  dx= -73.3  response=-0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -0.5  dx= +25.1  response=0.007  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.007 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +10.8  dx= +40.9  response=0.023  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.023 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -26.3  dx= +33.5  response=0.029  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.029 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -31.7  dx= +16.0  response=0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +39.3  dx=  -1.2  response=0.045  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -35.0  dx= +64.4  response=0.015  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -30.4  dx= +35.0  response=0.039  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.039 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -27.1  dx=  +8.5  response=-0.008  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.008 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +22.5  dx=  +3.7  response=-0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -10.6  dx= -10.7  response=0.020  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.020 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +11.9  dx= +15.4  response=0.055  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.055 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -10.6  dx= +35.0  response=0.053  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.053 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -41.2  dx= +22.7  response=-0.005  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.005 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -7.9  dx= -25.6  response=-0.003  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.003 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +16.2  dx= +16.6  response=0.019  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.019 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -55.8  dx= +19.0  response=0.046  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.046 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -3.4  dx= -58.7  response=0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +34.4  dx=  +2.6  response=-0.011  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.011 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +24.2  dx= +32.3  response=0.045  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -25.7  dx= +40.0  response=0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -55.5  dx= +31.2  response=-0.003  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.003 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -15.4  dx= +32.6  response=0.004  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.004 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -45.2  dx= +28.6  response=0.045  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.045 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -26.9  dx= +22.0  response=0.028  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.028 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.3  dx= -25.2  response=0.016  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.016 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -16.6  dx= +16.9  response=0.028  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.028 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -52.2  dx= -10.4  response=0.026  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.026 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -18.0  dx= +28.6  response=0.060  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.060 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -50.3  dx= +16.3  response=0.036  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.036 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -25.9  dx= +21.2  response=0.061  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.061 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -22.8  dx= +29.9  response=-0.038  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.038 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -33.0  dx= +14.0  response=0.016  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.016 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -17.9  dx= +26.1  response=-0.017  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.017 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -19.7  dx= +16.0  response=0.029  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.029 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -15.6  dx=  -4.9  response=0.049  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.049 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +24.4  dx=-101.4  response=-0.005  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.005 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -25.3  dx=  +6.0  response=0.022  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.022 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +3.5  dx= +11.6  response=0.008  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.008 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -76.1  dx= +17.0  response=-0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +5.1  dx= +18.9  response=0.036  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.036 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -13.2  dx= +50.9  response=0.085  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.085 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +63.0  dx= +93.7  response=0.000  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.000 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +3.9  dx=  -9.0  response=0.036  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.036 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -40.2  dx= -24.0  response=-0.014  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.014 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -18.0  dx= +52.3  response=0.018  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.018 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -16.8  dx= +23.4  response=0.034  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.034 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -31.7  dx=  -1.6  response=0.038  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.038 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -3.0  dx= +54.0  response=0.034  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.034 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +2.9  dx= -42.1  response=0.024  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.024 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -12.9  dx=  +8.3  response=0.017  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.017 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -5.8  dx= -56.2  response=0.012  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.012 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.0  dx= +27.0  response=0.015  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.015 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -42.4  dx=  +4.0  response=0.020  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.020 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -44.2  dx= +37.6  response=0.041  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -50.5  dx=  -2.6  response=0.069  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +12.6  dx= -30.7  response=0.041  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -35.4  dx= +10.9  response=0.043  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.043 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -48.0  dx= -36.5  response=0.055  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.055 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -30.7  dx=  -0.1  response=0.010  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.010 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -11.0  dx= -16.3  response=0.020  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.020 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -14.5  dx= +35.5  response=-0.007  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.007 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -1.8  dx=  +2.4  response=0.018  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.018 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -26.1  dx=  -4.9  response=0.006  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +9.5  dx= -27.5  response=0.012  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.012 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +12.3  dx= +53.6  response=0.006  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.006 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +44.9  dx= +53.6  response=-0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +18.6  dx= +28.9  response=0.010  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.010 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +15.4  dx= -29.2  response=0.023  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.023 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -56.7  dx= +15.7  response=0.005  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -39.4  dx= -77.3  response=0.052  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.052 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -11.1  dx= -23.6  response=0.044  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.044 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -37.5  dx= -14.5  response=-0.033  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.033 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -33.3  dx= -83.3  response=0.024  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.024 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -41.4  dx= -33.3  response=0.160  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.160 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -65.2  dx= -68.7  response=0.002  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.002 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -21.6  dx= +78.6  response=0.018  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.018 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +46.0  dx=+101.2  response=0.059  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.059 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -63.6  dx= -68.0  response=0.021  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.021 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx= +10.5  response=0.005  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.005 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -24.4  dx= -40.1  response=-0.024  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.024 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -5.1  dx= -21.0  response=0.069  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.069 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.8  dx= +11.6  response=0.068  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.068 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +47.6  dx=+116.7  response=0.059  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.059 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +3.6  dx= +29.5  response=-0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.009 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +25.3  dx= -75.1  response=-0.001  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.001 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -32.3  dx= +75.6  response=-0.001  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.001 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -40.5  dx= +60.2  response=0.043  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.043 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -80.1  dx= +65.6  response=0.041  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.041 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -46.6  dx= -87.1  response=0.080  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.080 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -62.2  dx= -95.5  response=0.049  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.049 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -93.4  dx=-137.8  response=-0.028  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.028 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +63.9  dx= -66.9  response=0.083  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.083 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +12.9  dx=  -0.5  response=0.027  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.027 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +10.3  dx= -10.4  response=0.144  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.144 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +17.0  dx=  -5.2  response=0.113  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.113 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +15.5  dx=  +0.9  response=0.046  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.046 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +8.0  dx=  -7.2  response=0.168  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.168 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +15.8  dx=  -0.4  response=0.110  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.110 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +13.8  dx=  +1.6  response=0.081  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.081 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +15.4  dx=  +2.6  response=0.140  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.140 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +7.3  dx=  -0.6  response=0.160  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.160 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +15.3  dx=  +7.3  response=0.130  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.130 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +8.7  dx=  -1.8  response=0.151  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.151 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +16.0  dx=  +3.1  response=0.094  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.094 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +9.0  dx=  -9.9  response=0.156  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.156 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +16.2  dx=  -5.4  response=0.134  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.134 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +17.3  dx=  -5.4  response=0.147  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.147 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +15.9  dx=  -2.4  response=0.139  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.139 < 0.20))
[ALIGN ] dy= +17.2  dx=  -4.3  response=0.156  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.156 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  -2.4  dx= -47.7  response=-0.014  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.014 < 0.20))
[ALIGN ] dy=  +2.7  dx=  -4.1  response=0.860  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  -5.8  response=0.305  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (48 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246
[CAMERA] 写り方 dy=-4.8 dx=+0.7 response=0.187 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.187 < 0.20))
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[WARN  ] 写り方が『測れない』だが --ignore-framing が指定されたので続けます
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1369ms  10ステップ先  Δ= -1.3  +4.7  +0.6  -0.2  -4.8  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 >  
       分からない入力:  （Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了）
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > q
[RECORD] 記録終了 コマ 531 (8.829 fps) 実測角 601 回 (9.99 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185246
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (70 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.23]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +3.5  dx=  -4.1  response=0.814  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.3  dx=  -6.6  response=0.831  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.5  dx= -10.2  response=0.852  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -1.0  dx=  -5.4  response=0.858  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -3.2  dx=  -1.1  response=0.862  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -4.2  dx=  +1.5  response=0.907  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  -2.8  dx=  +0.7  response=0.884  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.6  dx=  -0.1  response=0.820  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +2.7  dx=  -0.0  response=0.821  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  -1.9  response=0.820  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (29 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428
[CAMERA] 写り方 dy=-5.5 dx=+3.9 response=0.561 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1175ms  10ステップ先  Δ= +3.7 +15.9  +9.8  -1.4 -21.7  +2.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > q
[RECORD] 記録終了 コマ 134 (8.811 fps) 実測角 152 回 (9.99 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > 
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261031_185428
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0)
    (26 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 

=== かかった時間 (Log17 の Pod (id 74ms0zqc1as65g) につなぎ直し)
  1. Pod につなぎ直す             1 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ      8 秒
  3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)      7 秒
  3a. スクリプトを送る         46 秒
  3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした)      0 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      4 秒
  6. デーモンの状態              2 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)     48 秒
  8. 実機推論 (1 回目)           70 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     29 秒
  8. 実機推論 (2 回目)           26 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id 74ms0zqc1as65g). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log17
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
