[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  -2.3  +1.9  -0.9  +1.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +11.75,  +55.29,  +25.54,   -2.79,  -62.88,  -26.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -4.6  +5.3  -1.0  -1.5  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +11.74,  +52.80,  +28.12,   -2.81,  -63.23,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -3.5  +3.6  +1.0  -2.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +11.74,  +52.48,  +28.37,   -2.79,  -63.31,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.4  +1.2  +1.0  -2.9  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.58°（関節 j4）
[007] 推論 1608ms  10ステップ先  Δ=+15.0  -2.1 -11.8  +3.7  +3.2  -3.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=61.43°, post-send timeout 11.2s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 678 (8.964 fps) 実測角 318 回 (4.2 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_191547/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_191547
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (82 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.31, 1.58, -0.26, 0.08, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=1.58°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.58°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.31, 1.58, -0.26, 0.08, -29.70]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.7  dx=  -1.6  response=0.955  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (17 秒)

=== 8. 実機推論 (4 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192101
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.7 dx=+4.8 response=0.616 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192101/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1439ms  10ステップ先  Δ= +3.2 +18.3 +11.9  -2.1 -25.5  +1.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.44,   +6.66,   +4.76,   -0.36,   -6.50,  -29.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +5.3  +3.2  -0.1  -6.6  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.23,  +12.48,   +8.62,   -1.08,  -14.95,  -29.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +4.9  +2.7  -0.9  -8.8  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.59,  +17.85,  +12.36,   -2.14,  -23.10,  -28.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +4.5  +2.9  -1.9  -8.4  +1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.98,  +19.57,  +13.45,   -2.40,  -25.45,  -27.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.9  +0.3  -0.8  -2.9  +1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[001] 推論 1215ms  10ステップ先  Δ= +3.8 +13.0  +8.0  -0.8 -20.8  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.91,  +23.39,  +16.00,   -2.98,  -31.06,  -27.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +2.8  +1.8  -1.0  -5.1  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +5.21,  +27.79,  +18.80,   -2.94,  -37.86,  -27.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +3.4  +1.9  -0.3  -6.9  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +6.33,  +32.45,  +21.73,   -2.82,  -45.46,  -27.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +3.7  +2.2  -0.1  -8.2  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.55,  +33.59,  +22.21,   -2.85,  -46.71,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.3  -0.1  -0.2  -1.7  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.86°（関節 j1）
[002] 推論 1154ms  10ステップ先  Δ= +3.4  +7.7  +5.2  +0.2 -13.5  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.20,  +34.21,  +22.31,   -2.42,  -47.94,  -27.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  -0.2  -0.4  +0.2  -1.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.43,  +38.23,  +24.84,   -2.35,  -54.00,  -27.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +3.0  +2.2  +0.2  -6.5  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +9.48,  +41.78,  +27.51,   -2.50,  -59.71,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +2.6  +2.3  +0.0  -6.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.49,  +42.14,  +27.90,   -2.45,  -60.45,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.6  +0.1  -0.1  -1.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.83°（関節 j1）
[003] 推論 1394ms  10ステップ先  Δ= +0.9  +2.1  +1.2  +0.1  -2.6  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+9.6 j1=+43.0 j2=+27.8 j3=-2.4 j4=-60.0 j5=-27.2  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+9.6 j1=+43.0 j2=+27.8 j3=-2.4 j4=-60.0 j5=-27.2  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [ +11.58,  +42.97,  +27.77,   -2.37,  -60.02,  -27.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +11.6 / 実測 +11.6, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.6 j1=+43.0 j2=+27.8 j3=-2.4 j4=-60.0 j5=-27.2  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +13.58,  +42.97,  +27.77,   -2.37,  -60.02,  -27.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +13.6 / 実測 +13.4, ずれ 0.14° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.6 j1=+43.0 j2=+27.8 j3=-2.4 j4=-60.0 j5=-27.2  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (2 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[004] 推論 1213ms  10ステップ先  Δ= +0.8  +8.8  -3.1  -0.7  -1.5  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.64,  +46.03,  +28.52,   -2.28,  -62.52,  -27.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +2.1  +0.8  -0.0  -1.8  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +13.92,  +48.84,  +27.84,   -2.35,  -63.15,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +1.8  -0.8  -0.2  -1.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +14.23,  +52.71,  +24.70,   -2.96,  -62.27,  -27.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +3.0  -3.9  -0.8  +0.6  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +14.23,  +52.71,  +24.70,   -2.96,  -62.27,  -27.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.9  -1.0  -0.7  +0.6  -0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.05°（関節 j2）
[005] 推論 1245ms  10ステップ先  Δ= +8.5  -4.7  -6.5  +1.9  +4.3  -2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +14.30,  +49.43,  +28.10,   -3.04,  -62.66,  -27.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -4.2  +2.4  -0.4  +0.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +14.76,  +48.94,  +28.19,   -2.98,  -62.85,  -27.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  -2.2  -0.3  -0.3  +0.2  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +20.39,  +49.25,  +21.48,   -1.27,  -60.29,  -28.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.8  -1.9  -7.0  +1.7  +2.7  -1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +22.53,  +48.89,  +19.25,   -0.68,  -58.96,  -29.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.3  -2.3  -3.2  +1.2  +1.8  -1.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.26°（関節 j1）
[006] 推論 1261ms  10ステップ先  Δ=+11.5  -2.7  -6.1  +2.8  +2.2  -2.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 6 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+20.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+20.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+20.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +18.21,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +18.2 / 実測 +20.2, ずれ 2.00° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+18.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +20.21,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +20.2 / 実測 +20.4, ずれ 0.18° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+20.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +22.21,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +22.2 / 実測 +22.8, ずれ 0.55° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+22.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +20.21,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +20.2 / 実測 +21.4, ずれ 1.14° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+20.2 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +17.07,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +17.1 / 実測 +18.0, ずれ 0.94° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+17.1 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +15.07,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +15.1 / 実測 +16.2, ずれ 1.10° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+15.1 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,  +11.97,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +12.0 / 実測 +13.0, ずれ 1.03° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+12.0 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,   +8.94,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +8.9 / 実測 +9.9, ずれ 0.99° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+8.9 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,   +6.94,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +6.9 / 実測 +8.1, ずれ 1.14° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+6.9 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,   +3.80,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +3.8 / 実測 +4.9, ずれ 1.12° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+3.8 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,   +0.68,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +0.7 / 実測 +1.8, ずれ 1.07° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=+0.7 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_011: send_angles (single) [ +22.50,  +51.15,   -2.39,   -1.14,  -58.71,  -28.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -2.4 / 実測 -1.2, ずれ 1.16° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+22.5 j1=+51.1 j2=-2.4 j3=-1.1 j4=-58.7 j5=-28.9  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 2 を終えました (12 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)

[007] 推論 1282ms  10ステップ先  Δ=+15.8  +1.5  -1.3  +2.1  +2.2  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +30.15,  +50.76,   -1.63,   +0.14,  -57.09,  -29.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.6  -1.5  -0.4  +1.0  +1.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +36.26,  +49.86,   -2.00,   +0.99,  -55.54,  -30.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.3  -2.4  -0.8  +0.6  +1.9  -1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +38.44,  +52.46,   -2.37,   +1.16,  -56.04,  -30.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  +0.3  -1.1  -0.3  -0.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +38.35,  +53.80,   -2.49,   +1.21,  -56.41,  -30.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  +0.0  -1.3  -0.3  -0.7  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.39°（関節 j1）
[008] 推論 1398ms  8ステップ先  Δ= +0.4  +6.8  -1.9  +0.6  -6.1  -0.7  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +38.49,  +59.04,   -2.86,   +1.55,  -59.41,  -30.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +3.8  -1.6  +0.2  -3.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +38.79,  +62.01,   -3.13,   +1.93,  -61.42,  -30.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +1.7  -1.9  +0.5  -3.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via07: send_angles (single) [ +38.81,  +62.01,   -3.15,   +2.02,  -61.85,  -30.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= +0.4  -1.3  -1.9  +0.4  -0.9  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.92°（関節 j2）
[009] 推論 1297ms  10ステップ先  Δ= +0.1 -17.2  -2.0  +0.4 +18.7  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=63.28°, post-send timeout 11.5s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1426 (8.857 fps) 実測角 906 回 (5.63 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192101/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192101
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (170 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.31, 0.70, 0.26, -0.26, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=1.31°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.31°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.31, 0.70, 0.26, -0.26, -30.32]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.9  dx=  -1.5  response=0.955  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (23 秒)

=== 8. 実機推論 (5 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192418
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.3 dx=+4.9 response=0.619 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192418/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1102ms  10ステップ先  Δ= +4.3 +15.9 +10.4  -2.5 -21.1  +2.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.69,   +5.61,   +3.26,   -0.18,   -5.46,  -29.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +4.3  +2.6  -0.4  -5.2  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.99,  +10.58,   +6.55,   -1.09,  -12.23,  -28.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +4.1  +2.3  -1.3  -8.7  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.35,  +15.70,  +10.14,   -2.05,  -19.30,  -27.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.7  +4.3  +2.6  -1.1  -8.3  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.99,  +17.17,  +11.12,   -2.29,  -21.36,  -27.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  +0.6  +0.1  +0.1  -3.1  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.84°（関節 j1）
[001] 推論 1236ms  10ステップ先  Δ= +5.5 +17.2 +11.2  -0.2 -27.5  +1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.17,  +22.48,  +14.57,   -2.92,  -28.94,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +4.5  +2.7  -0.0  -7.5  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +6.75,  +27.57,  +17.99,   -2.95,  -37.08,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.9  +4.2  +2.7  +0.0  -9.2  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +8.48,  +33.18,  +21.80,   -2.98,  -45.86,  -26.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.2  +4.7  +3.2  -0.0  -9.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.26,  +35.23,  +23.05,   -3.06,  -48.98,  -26.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  +1.1  +0.6  +0.0  -3.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[002] 推論 1253ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +8.0  +5.4  +0.3 -12.9  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.34,  +38.84,  +25.67,   -3.23,  -54.73,  -26.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +2.7  +2.1  -0.2  -6.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +11.13,  +43.13,  +28.21,   -3.10,  -60.08,  -26.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +3.4  +2.1  -0.1  -5.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +11.18,  +44.20,  +28.94,   -2.82,  -61.41,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  +0.1  +0.4  +0.1  -1.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.18,  +44.12,  +28.91,   -2.81,  -61.64,  -26.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -1.0  +0.3  +0.1  -0.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[003] 推論 1252ms  10ステップ先  Δ= +1.0 +10.4  -5.7  +0.6  -2.7  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 3 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+11.2 j1=+45.1 j2=+28.6 j3=-2.9 j4=-61.2 j5=-26.6  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.2 j1=+45.1 j2=+28.6 j3=-2.9 j4=-61.2 j5=-26.6  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [ +13.16,  +45.08,  +28.65,   -2.90,  -61.17,  -26.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +13.2 / 実測 +13.2, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.2 j1=+45.1 j2=+28.6 j3=-2.9 j4=-61.2 j5=-26.6  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (1 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[004] 推論 1187ms  10ステップ先  Δ= +0.1 +11.6  -6.5  -0.2  -0.1  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.09,  +49.45,  +27.91,   -2.67,  -63.15,  -26.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  +3.4  -0.7  -0.0  -1.4  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +13.31,  +53.74,  +24.90,   -2.75,  -62.91,  -26.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +3.4  -3.8  -0.1  -1.1  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.31,  +57.05,  +22.58,   -2.86,  -62.30,  -26.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +2.4  -3.2  -0.2  -0.4  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.25,  +57.62,  +22.19,   -2.87,  -62.20,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.1  -1.0  -0.2  +0.1  +0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j2）
[005] 推論 1128ms  4ステップ先  Δ= +0.1  -0.2  -1.5  -0.2  +0.8  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.29,  +58.07,  +21.71,   -2.86,  -62.24,  -26.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -0.3  -1.5  -0.2  +0.8  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via03: send_angles (single) [ +13.29,  +58.07,  +21.71,   -2.86,  -62.24,  -26.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.1  -0.7  -0.9  -0.2  +0.8  +0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.09°（関節 j4）
[006] 推論 1076ms  10ステップ先  Δ= +0.6  -4.6  +5.6  -1.2  -0.9  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 6 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+22.4 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+22.4 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+22.4 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +13.00,  +58.79,  +24.41,   -2.28,  -64.07,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +24.4 / 実測 +22.9, ずれ 1.48° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+24.4 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.5° を足して送る (j2 を +3.5°)
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +13.00,  +58.79,  +27.89,   -2.28,  -64.07,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +27.9 / 実測 +25.6, ずれ 2.32° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+27.9 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j2 を +4.0°)
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +13.00,  +58.79,  +31.89,   -2.28,  -64.07,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.63° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +31.9 / 実測 +29.3, ずれ 2.63° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+31.9 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j2 を +4.0°)
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +13.00,  +58.79,  +35.89,   -2.28,  -64.07,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=3.46° actual=[ +13.18,  +57.74,  +32.43,   -2.54,  -65.39,  -27.15]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 3.17° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
  [補正] j2 届いていない (目標 +35.9 / 実測 +34.8, ずれ 1.09° > 1.00°)
  [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.0 j1=+58.8 j2=+35.9 j3=-2.3 j4=-64.1 j5=-27.1  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +13.53,  +59.23,  +32.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.59° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +32.8 / 実測 +33.4, ずれ 0.59° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+32.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +13.53,  +59.23,  +30.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.70° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +30.8 / 実測 +31.5, ずれ 0.66° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+30.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +13.53,  +59.23,  +28.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.28° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +28.8 / 実測 +29.5, ずれ 0.73° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+28.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+28.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +13.53,  +59.23,  +26.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +26.8 / 実測 +27.7, ずれ 0.88° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+26.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+26.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +13.53,  +59.23,  +24.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +24.8 / 実測 +25.8, ずれ 0.95° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+24.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [ +13.53,  +59.23,  +22.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +22.8 / 実測 +23.7, ずれ 0.93° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.2 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [ +13.53,  +57.23,  +22.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +57.2 / 実測 +59.3, ずれ 2.09° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+57.2 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr02_011: send_angles (single) [ +13.53,  +53.23,  +22.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +53.2 / 実測 +55.0, ずれ 1.78° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+53.2 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.8° を足して送る (j1 を -3.8°)
[SEND] pi05_corr02_012: send_angles (single) [ +13.53,  +49.45,  +22.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +49.4 / 実測 +51.3, ずれ 1.87° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+49.4 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j1 を -3.9°)
[SEND] pi05_corr02_013: send_angles (single) [ +13.53,  +45.58,  +22.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.70° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +45.6 / 実測 +47.3, ずれ 1.70° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+45.6 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.7° を足して送る (j1 を -3.7°)
[SEND] pi05_corr02_014: send_angles (single) [ +13.53,  +41.88,  +22.80,   -1.58,  -74.35,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.80° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +41.9 / 実測 +43.7, ずれ 1.80° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+41.9 j2=+22.8 j3=-1.6 j4=-74.3 j5=-26.7  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 2 を終えました (15 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[007] 推論 1336ms  10ステップ先  Δ=+22.5  +1.8 -13.0  +2.6  +7.4  -2.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +21.01,  +43.57,  +19.32,   -0.31,  -71.55,  -27.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.7  -0.1  -4.4  +1.0  +2.6  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +28.83,  +43.63,  +14.27,   +0.55,  -68.42,  -27.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +7.9  -0.8  -6.5  +1.4  +3.4  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +34.91,  +44.50,  +11.02,   +1.15,  -66.58,  -28.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +6.2  +0.0  -4.6  +1.0  +2.1  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +35.77,  +45.45,  +10.74,   +1.28,  -66.81,  -28.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.0  -1.6  +0.4  +0.1  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.56°（関節 j2）
[008] 推論 1258ms  10ステップ先  Δ= +6.7 +13.9 -10.1  +2.1  -1.9  -2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +40.70,  +47.54,   +5.07,   +2.18,  -64.46,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.4  +0.8  -7.2  +1.3  +2.2  -1.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +41.66,  +53.32,   +2.47,   +2.53,  -64.82,  -30.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +4.7  -3.8  +0.3  -0.3  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +42.02,  +59.06,   +2.12,   +2.87,  -67.75,  -30.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +4.6  -1.7  +0.8  -3.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +42.00,  +60.61,   +2.16,   +2.98,  -68.60,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.3  -1.6  +0.5  -2.4  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.53°（関節 j2）
[009] 推論 1077ms  4ステップ先  Δ= +0.1  -0.0  -1.6  +0.5  -2.3  -0.3  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +41.90,  +61.76,   +2.05,   +3.14,  -69.84,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -0.0  -1.6  +0.5  -2.3  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via03: send_angles (single) [ +41.90,  +61.76,   +2.05,   +3.14,  -69.84,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.2  -1.2  -1.6  +0.2  -0.6  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.64°（関節 j2）
[010] 推論 1245ms  10ステップ先  Δ= -0.9 -17.8  -1.5  +0.5 +17.7  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=69.34°, post-send timeout 12.4s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1683 (8.882 fps) 実測角 1148 回 (6.06 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192418/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192418
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (196 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (6 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 2.28, 0.26, -0.35, -30.41]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=2.28°
[DONE] HOME 到達 max_err=2.28°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 2.28, 0.26, -0.26, -30.41]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -1.4  response=0.656  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -2.2  response=0.719  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  -0.7  response=0.427  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -2.1  response=0.688  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  -0.7  response=0.428  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -2.1  response=0.715  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +1.4  dx=  -0.8  response=0.429  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[ALIGN ] dy=  +0.3  dx=  -2.2  response=0.736  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (18 秒)

=== 8. 実機推論 (6 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192758
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.5 dx=+4.8 response=0.622 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192758/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1211ms  10ステップ先  Δ= +3.7 +17.0 +11.3  -1.8 -22.2  +2.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.51,   +5.64,   +5.14,   +0.08,   -5.58,  -29.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +4.1  +2.9  -0.2  -5.3  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.51,  +11.13,   +8.77,   -0.53,  -12.94,  -29.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +4.5  +2.5  -0.8  -9.3  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.77,  +16.66,  +12.42,   -1.33,  -20.04,  -28.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +4.5  +2.8  -1.1  -8.4  +1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.43,  +18.52,  +13.61,   -1.55,  -22.50,  -27.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  +0.9  +0.3  +0.0  -3.3  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[001] 推論 1255ms  10ステップ先  Δ= +4.0 +14.6  +9.1  -1.0 -23.5  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +4.48,  +23.12,  +16.44,   -2.26,  -28.84,  -27.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +3.6  +2.1  -0.2  -6.7  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +5.96,  +28.36,  +19.68,   -2.94,  -36.49,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.7  +4.4  +2.5  -0.7  -8.3  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +7.01,  +32.78,  +22.70,   -3.08,  -43.72,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +3.5  +2.4  -0.3  -8.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +7.24,  +34.09,  +23.44,   -3.07,  -45.65,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.4  +0.2  -0.3  -2.4  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[002] 推論 1184ms  10ステップ先  Δ= +3.0 +11.9  +8.4  -0.4 -17.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 2 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+6.8 j1=+35.0 j2=+23.2 j3=-2.8 j4=-46.0 j5=-26.8  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.8 j1=+35.0 j2=+23.2 j3=-2.8 j4=-46.0 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [  +4.76,  +34.98,  +23.20,   -2.81,  -45.96,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +4.8 / 実測 +4.7, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+4.8 j1=+35.0 j2=+23.2 j3=-2.8 j4=-46.0 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [  +6.76,  +34.98,  +23.20,   -2.81,  -45.96,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +6.8 / 実測 +6.8, ずれ 0.00° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+6.8 j1=+35.0 j2=+23.2 j3=-2.8 j4=-46.0 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [  +8.76,  +34.98,  +23.20,   -2.81,  -45.96,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +8.8 / 実測 +8.6, ずれ 0.15° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+8.8 j1=+35.0 j2=+23.2 j3=-2.8 j4=-46.0 j5=-26.8  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_003: send_angles (single) [ +10.76,  +34.98,  +23.20,   -2.81,  -45.96,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +10.8 / 実測 +10.7, ずれ 0.04° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+10.8 j1=+35.0 j2=+23.2 j3=-2.8 j4=-46.0 j5=-26.8  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (4 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[003] 推論 1297ms  10ステップ先  Δ= +2.5 +12.7  +6.7  +0.3 -16.3  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +11.99,  +40.88,  +26.61,   -2.76,  -53.48,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +5.0  +3.4  +0.0  -7.5  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +12.76,  +46.06,  +30.06,   -2.50,  -60.53,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +4.2  +3.1  +0.3  -7.2  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +13.04,  +48.29,  +30.38,   -2.50,  -62.43,  -26.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +1.3  +0.3  +0.1  -2.5  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.18,  +48.60,  +29.87,   -2.54,  -62.27,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.83°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.6  -0.2  +0.0  +0.8  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.83°（関節 j4）
[004] 推論 1192ms  10ステップ先  Δ= +1.1  +8.1  -4.5  +0.0  +0.2  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.37,  +52.45,  +28.73,   -2.47,  -63.18,  -26.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +3.2  -1.3  +0.1  -0.1  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +13.65,  +55.73,  +26.70,   -2.46,  -63.35,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +2.3  -3.2  -0.1  -0.3  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.81,  +57.44,  +25.34,   -2.49,  -63.05,  -27.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +1.0  -2.1  -0.1  +1.2  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.81,  +57.35,  +25.51,   -2.50,  -62.94,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.6  -0.6  -0.1  +2.0  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.01°（関節 j4）
[005] 推論 1289ms  6ステップ先  Δ= +0.5  +4.2  -4.7  -0.0  +1.8  -0.7  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.94,  +61.59,  +21.89,   -2.41,  -62.97,  -27.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +3.6  -4.2  -0.0  +1.4  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.96,  +62.16,  +21.37,   -2.41,  -63.17,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +0.9  -0.6  -0.2  +1.2  +0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.25°（関節 j4）
[006] 推論 1104ms  10ステップ先  Δ= +1.1 -10.6  +8.2  -1.4  +1.2  +1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 6 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+21.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+21.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+21.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,  +19.44,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +19.4 / 実測 +19.5, ずれ 0.07° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+19.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,  +17.44,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +17.4 / 実測 +17.0, ずれ 0.48° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+17.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,  +15.44,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +15.4 / 実測 +15.8, ずれ 0.38° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+15.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,  +13.44,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +13.4 / 実測 +14.2, ずれ 0.71° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+13.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,  +11.44,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +11.4 / 実測 +12.5, ずれ 1.04° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+11.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,   +8.40,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +8.4 / 実測 +9.3, ずれ 0.91° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+8.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,   +6.40,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +6.4 / 実測 +7.4, ずれ 0.98° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+6.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,   +4.40,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +4.4 / 実測 +5.4, ずれ 1.04° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+4.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.0° を足して送る (j2 を -3.0°)
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +13.53,  +61.69,   +1.36,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +1.4 / 実測 +2.3, ずれ 0.92° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+1.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+61.7 j2=+1.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [ +13.53,  +59.69,   +1.36,   -1.66,  -64.42,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=18.11° actual=[ +13.71,  +61.87,   +2.19,   -1.75,  -46.31,  -28.21]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 17.85° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
  [補正] j1 届いていない (目標 +59.7 / 実測 +61.9, ずれ 2.18° > 1.00°)
  [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.7 j2=+1.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.5 j1=+59.7 j2=+1.4 j3=-1.7 j4=-64.4 j5=-28.2  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [ +13.71,  +61.87,   +0.19,   -1.75,  -45.70,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +0.2 / 実測 +1.5, ずれ 1.30° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+13.7 j1=+61.9 j2=+0.2 j3=-1.8 j4=-45.7 j5=-28.2  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 2 を終えました (11 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[007] 推論 1165ms  10ステップ先  Δ= +1.1  -2.8  -2.6  +0.5  +0.7  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=62.84°, post-send timeout 11.4s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1223 (8.943 fps) 実測角 830 回 (6.07 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192758/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_192758
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (144 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (7 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.08, 1.49, 1.49, -0.26, 0.52, -29.61]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [0.08, 1.49, 1.49, -0.26, 0.52, -29.61]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +1.3  dx=  -0.8  response=0.697  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (17 秒)

=== 8. 実機推論 (7 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193041
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.3 dx=+5.4 response=0.618 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193041/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1201ms  10ステップ先  Δ= +2.6 +16.5 +10.8  -0.6 -21.8  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.60,   +5.92,   +4.30,   -0.13,   -5.00,  -29.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +4.4  +2.8  +0.1  -5.5  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.30,  +11.46,   +7.72,   -0.31,  -12.62,  -29.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +4.5  +2.4  -0.1  -6.6  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.21,  +16.55,  +11.18,   -0.78,  -19.56,  -29.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +4.1  +2.6  -0.6  -6.5  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.59,  +18.03,  +12.32,   -0.90,  -21.31,  -28.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  +0.5  +0.3  -0.6  -1.3  +0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.95°（関節 j1）

[001] 推論 1436ms  10ステップ先  Δ= +3.6 +14.2  +8.4  -1.7 -21.4  +2.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.35,  +22.19,  +14.86,   -1.18,  -27.52,  -28.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +3.2  +1.8  -0.9  -5.7  +1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.56,  +26.22,  +17.52,   -1.48,  -33.12,  -27.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.2  +1.9  -0.4  -6.1  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +5.63,  +31.48,  +20.61,   -1.83,  -40.91,  -27.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +4.3  +2.3  -0.6  -7.9  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.92,  +33.16,  +21.52,   -1.96,  -43.23,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.45° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.7  +0.3  -0.4  -3.0  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 4.04°（関節 j4）
[002] 推論 1210ms  10ステップ先  Δ= +2.8  +6.2  +3.3  -0.4 -15.1  +0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 2 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+21.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+21.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+21.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [  +5.36,  +34.18,  +19.18,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +19.2 / 実測 +20.9, ずれ 1.73° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+19.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.7° を足して送る (j2 を -3.7°)
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [  +5.36,  +34.18,  +15.45,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +15.4 / 実測 +16.6, ずれ 1.16° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+15.4 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.2° を足して送る (j2 を -3.2°)
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [  +5.36,  +34.18,  +12.29,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +12.3 / 実測 +13.3, ずれ 1.06° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+12.3 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr01_003: send_angles (single) [  +5.36,  +34.18,   +9.23,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +9.2 / 実測 +10.4, ずれ 1.14° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_004: send_angles (single) [  +3.36,  +34.18,   +9.23,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +3.4 / 実測 +3.1, ずれ 0.29° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+3.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_005: send_angles (single) [  +5.36,  +34.18,   +9.23,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +5.4 / 実測 +5.5, ずれ 0.17° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+5.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_006: send_angles (single) [  +7.36,  +34.18,   +9.23,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.83°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +7.4 / 実測 +7.5, ずれ 0.11° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+7.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_007: send_angles (single) [  +9.36,  +34.18,   +9.23,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +9.4 / 実測 +9.6, ずれ 0.22° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+9.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[SEND] pi05_corr01_008: send_angles (single) [ +11.36,  +34.18,   +9.23,   -1.49,  -25.83,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
  [補正] j0 着いた (目標 +11.4 / 実測 +11.5, ずれ 0.15° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+34.2 j2=+9.2 j3=-1.5 j4=-25.8 j5=-27.0  グリッパー 開
[CORR  ] 補正 1 を終えました (9 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[003] 推論 1332ms  10ステップ先  Δ= +1.6 +17.4  +7.3  +0.1 -23.0  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +12.29,  +39.76,  +12.59,   -1.60,  -32.74,  -26.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +4.7  +2.2  +0.1  -7.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +13.02,  +45.57,  +15.20,   -1.64,  -40.92,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +4.9  +2.0  +0.1  -9.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +13.18,  +51.14,  +17.44,   -1.75,  -47.56,  -26.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +4.6  +1.8  -0.1  -7.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.13,  +52.42,  +17.67,   -1.66,  -48.37,  -26.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.2  -0.2  -0.1  -1.3  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）

[004] 推論 1215ms  7ステップ先  Δ= -0.0  +3.3  -0.3  +0.3  -2.9  +0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 6
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +12.99,  +55.66,  +18.19,   -1.41,  -51.59,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +2.2  +0.2  +0.2  -3.1  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.88,  +56.78,  +17.75,   -1.29,  -51.38,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  +0.4  -0.3  +0.5  +1.9  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via06: send_angles (single) [ +12.88,  +56.78,  +17.75,   -1.29,  -51.38,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  6  Δ= -0.0  -0.5  -0.3  +0.3  +2.8  +0.6  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.49°（関節 j4）
[005] 推論 1173ms  10ステップ先  Δ= +6.6  -6.2  -3.4  -0.7  +4.0  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 2 に入りました (推論 5 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+57.3 j2=+17.3 j3=-0.5 j4=-53.9 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+57.3 j2=+17.3 j3=-0.5 j4=-53.9 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+57.3 j2=+17.3 j3=-0.5 j4=-53.9 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_000: send_angles (single) [ +12.65,  +57.30,  +15.31,   -0.52,  -53.87,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.50° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +15.3 / 実測 +16.0, ずれ 0.68° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+57.3 j2=+15.3 j3=-0.5 j4=-53.9 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_001: send_angles (single) [ +12.65,  +57.30,  +13.31,   -0.52,  -53.87,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +13.3 / 実測 +14.2, ずれ 0.84° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+57.3 j2=+13.3 j3=-0.5 j4=-53.9 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_002: send_angles (single) [ +12.65,  +57.30,  +11.31,   -0.52,  -53.87,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=5.80° actual=[ +12.91,  +57.83,  +11.25,   -0.70,  -48.07,  -27.59]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 4.84° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
  [補正] j2 着いた (目標 +11.3 / 実測 +11.3, ずれ 0.02° ≤ 1.00°)
  [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.7 j1=+57.3 j2=+11.3 j3=-0.5 j4=-53.9 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_003: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   +9.33,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +9.3 / 実測 +10.2, ずれ 0.86° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=+9.3 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_004: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   +7.33,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +7.3 / 実測 +8.3, ずれ 0.93° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=+7.3 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr02_005: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   +5.33,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +5.3 / 実測 +6.4, ずれ 1.08° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=+5.3 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=+5.3 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_006: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   +2.25,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +2.2 / 実測 +3.3, ずれ 1.08° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=+2.2 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_007: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   -0.83,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -0.8 / 実測 +0.3, ずれ 1.09° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=-0.8 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_008: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   -3.92,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -3.9 / 実測 -2.7, ずれ 1.20° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=-3.9 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.2° を足して送る (j2 を -3.2°)
[SEND] pi05_corr02_009: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,   -7.12,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -7.1 / 実測 -6.0, ずれ 1.15° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=-7.1 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_010: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,  -10.27,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.22° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -10.3 / 実測 -9.1, ずれ 1.22° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=-10.3 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.2° を足して送る (j2 を -3.2°)
[SEND] pi05_corr02_011: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,  -13.49,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -13.5 / 実測 -12.4, ずれ 1.10° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=-13.5 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr02_012: send_angles (single) [ +12.91,  +57.91,  -16.59,   -0.70,  -48.42,  -27.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.21° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 -16.6 / 実測 -15.4, ずれ 1.21° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.9 j1=+57.9 j2=-16.6 j3=-0.7 j4=-48.4 j5=-27.6  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 2 を終えました (13 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)

[006] 推論 1384ms  10ステップ先  Δ=+13.2  -7.6  +3.7  +1.7  +1.7  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +15.57,  +57.67,  -15.01,   +0.23,  -48.38,  -27.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +2.7  -1.3  +0.4  +0.5  +0.8  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +16.52,  +55.44,  -13.51,   +0.70,  -48.61,  -27.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  -3.5  +0.6  +0.6  +0.4  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +23.69,  +52.35,  -12.11,   +1.29,  -47.83,  -27.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +7.3  -5.4  +0.6  +1.4  +1.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +26.10,  +51.40,  -11.64,   +1.45,  -47.45,  -27.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.4  -3.4  -0.2  +0.3  +1.0  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.56°（関節 j1）
[007] 推論 1130ms  10ステップ先  Δ=+11.1  -0.3  +1.4  +2.1  +1.1  -1.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +33.86,  +50.31,  -12.08,   +2.13,  -44.78,  -28.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.8  -3.6  -1.1  +0.6  +2.9  -1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +38.26,  +49.72,  -11.24,   +2.79,  -43.78,  -29.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.4  -3.0  -0.3  +0.8  +1.3  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +37.79,  +52.33,   -9.50,   +3.40,  -45.74,  -29.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.9  -0.2  +1.0  +0.5  -1.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +37.21,  +53.68,   -9.54,   +3.59,  -46.64,  -29.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -0.0  -1.0  +0.3  -2.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.25°（関節 j1）
[008] 推論 1216ms  9ステップ先  Δ= -0.4 +11.4  -0.9  +1.4  -8.6  -0.7  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +37.35,  +59.18,   -9.38,   +4.08,  -49.09,  -29.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  +4.2  -0.9  +0.9  -3.4  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +37.41,  +64.83,   -9.41,   +4.40,  -52.76,  -29.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  +4.4  -0.9  +0.6  -4.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +37.28,  +66.34,   -9.44,   +4.53,  -54.32,  -29.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  +0.5  -0.9  +0.5  -0.1  +0.6  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.22°（関節 j4）
[009] 推論 1135ms  10ステップ先  Δ= +1.1 -13.0  -0.0  +0.0 +12.1  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +37.39,  +64.52,   -9.47,   +4.54,  -53.08,  -29.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  -2.6  -0.9  +0.2  +2.4  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +38.14,  +59.83,   -9.17,   +4.54,  -48.85,  -29.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  -6.6  -0.5  +0.2  +5.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +38.47,  +55.40,   -8.73,   +4.44,  -44.71,  -29.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -6.7  -0.0  -0.6  +2.3  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +38.50,  +54.15,   -8.61,   +4.35,  -43.48,  -30.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -3.5  -0.4  -1.0  +0.1  -0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.36°（関節 j1）
[010] 推論 1100ms  10ステップ先  Δ= -2.3 -11.6  +0.1  -1.7  +5.9  -0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=56.51°, post-send timeout 10.5s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1615 (8.906 fps) 実測角 950 回 (5.24 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193041/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193041
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (189 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (8 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.43, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.43, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -29.70]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +1.6  dx=  -1.9  response=0.857  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (18 秒)

=== 8. 実機推論 (8 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193411
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.1 dx=+4.3 response=0.588 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193411/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1086ms  10ステップ先  Δ= +4.0 +17.3 +12.2  -1.6 -24.4  +1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.57,   +5.87,   +3.81,   +0.05,   -5.72,  -29.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +4.4  +3.1  -0.2  -5.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.74,  +11.46,   +7.80,   -0.57,  -14.05,  -29.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +4.7  +3.0  -0.8 -10.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.20,  +17.04,  +11.74,   -1.19,  -22.18,  -28.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +4.7  +3.0  -0.9  -9.4  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.61,  +18.82,  +12.94,   -1.37,  -24.64,  -28.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.8  +0.4  -0.1  -3.3  +1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j1）
[001] 推論 1363ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +13.0  +8.3  -1.0 -20.8  +1.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.00,  +23.69,  +16.33,   -2.06,  -31.55,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.8  +3.8  +2.6  -0.7  -7.1  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +6.37,  +28.03,  +19.04,   -2.30,  -38.08,  -27.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.9  +3.3  +1.9  +0.1  -7.3  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +7.66,  +32.10,  +21.58,   -2.33,  -44.18,  -27.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +3.1  +1.9  +0.1  -6.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +7.98,  +32.86,  +22.04,   -2.31,  -45.25,  -27.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -0.1  -0.1  +0.2  -1.7  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.97°（関節 j1）
[002] 推論 1546ms  10ステップ先  Δ= +2.5  +6.8  +3.6  +0.5 -12.1  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +8.75,  +35.10,  +23.08,   -2.20,  -49.24,  -27.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +1.3  +0.9  +0.4  -3.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +9.64,  +38.12,  +24.49,   -2.07,  -54.09,  -27.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +2.1  +0.9  +0.5  -5.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +10.21,  +39.88,  +25.44,   -2.08,  -56.83,  -27.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +0.8  +0.6  +0.4  -2.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.57,  +40.59,  +25.76,   -2.11,  -57.71,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.1  +0.1  +0.2  -1.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.98°（関節 j1）
[003] 推論 1325ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +6.8  +3.1  -0.5  -8.1  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +11.25,  +44.42,  +28.00,   -2.30,  -62.30,  -27.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +2.9  +2.3  -0.0  -4.9  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.83,  +47.29,  +29.19,   -2.37,  -65.01,  -27.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +1.9  +0.9  -0.2  -3.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +12.12,  +47.87,  +29.03,   -2.64,  -65.43,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  -0.5  -0.4  -0.6  -0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +12.24,  +48.37,  +28.79,   -2.75,  -65.45,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.4  -0.6  -0.6  -0.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1）

[004] 推論 1219ms  10ステップ先  Δ= +0.8 +11.5 -10.6  -0.5  +1.5  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +12.42,  +52.72,  +25.69,   -2.76,  -64.97,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +3.4  -3.7  -0.4  +0.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.78,  +57.52,  +21.44,   -2.77,  -63.99,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +3.9  -5.3  -0.3  +1.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.62,  +60.83,  +18.79,   -2.81,  -63.76,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  +2.5  -3.4  -0.0  -2.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +12.62,  +60.83,  +18.79,   -2.81,  -63.76,  -27.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -0.4  -0.4  -0.0  -1.3  +0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.24°（関節 j4）
[005] 推論 1090ms  10ステップ先  Δ= +0.5 -11.3  +9.8  -0.4  +1.9  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 5 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+19.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j0  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+19.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+19.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [ +12.56,  +61.61,  +17.16,   -2.46,  -65.83,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +17.2 / 実測 +17.6, ずれ 0.41° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+17.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +12.56,  +61.61,  +15.16,   -2.46,  -65.83,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.99° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +15.2 / 実測 +15.9, ずれ 0.74° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+15.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [ +12.56,  +61.61,  +13.16,   -2.46,  -65.83,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +13.2 / 実測 +14.1, ずれ 0.90° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+13.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_003: send_angles (single) [ +12.56,  +61.61,  +11.16,   -2.46,  -65.83,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +11.2 / 実測 +12.0, ずれ 0.88° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+11.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_004: send_angles (single) [ +12.56,  +61.61,   +9.16,   -2.46,  -65.83,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +9.2 / 実測 +10.1, ずれ 0.94° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+9.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_005: send_angles (single) [ +12.56,  +61.61,  +11.16,   -2.46,  -65.83,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=6.86° actual=[ +12.56,  +62.49,  +11.42,   -2.72,  -58.97,  -26.36]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 6.50° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
  [補正] j2 着いた (目標 +11.2 / 実測 +11.4, ずれ 0.26° ≤ 1.00°)
  [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+11.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+11.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+61.6 j2=+11.2 j3=-2.5 j4=-65.8 j5=-26.8  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_006: send_angles (single) [ +12.56,  +62.49,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +9.4 / 実測 +10.4, ずれ 0.95° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+62.5 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+62.5 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_007: send_angles (single) [ +12.56,  +60.49,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.52° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +60.5 / 実測 +63.0, ずれ 2.52° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+60.5 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr01_008: send_angles (single) [ +12.56,  +56.49,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.95° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +56.5 / 実測 +58.4, ずれ 1.95° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+56.5 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr01_009: send_angles (single) [ +12.56,  +52.54,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +52.5 / 実測 +54.4, ずれ 1.86° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+52.5 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j1 を -3.9°)
[SEND] pi05_corr01_010: send_angles (single) [ +12.56,  +48.68,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.94° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +48.7 / 実測 +50.6, ずれ 1.94° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+48.7 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+48.7 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+48.7 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+48.7 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j1 を -3.9°)
[SEND] pi05_corr01_011: send_angles (single) [ +12.56,  +44.74,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +44.7 / 実測 +46.7, ずれ 1.92° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+44.7 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j1 を -3.9°)
[SEND] pi05_corr01_012: send_angles (single) [ +12.56,  +40.82,   +9.42,   -2.72,  -59.06,  -26.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +40.8 / 実測 +42.7, ずれ 1.89° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+12.6 j1=+40.8 j2=+9.4 j3=-2.7 j4=-59.1 j5=-26.4  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 1 を終えました (13 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[006] 推論 1307ms  10ステップ先  Δ=+22.5  +1.5  -6.4  +2.7  +2.7  -1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +20.76,  +42.65,   +7.49,   -1.68,  -58.86,  -27.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.2  -0.1  -2.9  +0.9  +1.2  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +29.01,  +42.32,   +4.95,   -0.77,  -57.25,  -27.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.4  -1.4  -4.2  +1.2  +2.3  -1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +34.96,  +43.24,   +3.42,   +0.02,  -56.79,  -28.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +6.0  -0.4  -3.1  +1.1  +1.0  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +35.08,  +44.26,   +3.94,   +0.17,  -57.63,  -28.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  +0.1  -1.0  +0.3  -0.3  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.26°（関節 j1）
[007] 推論 1238ms  10ステップ先  Δ= +3.5 +12.9  -3.8  +2.2  -4.8  -2.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +40.09,  +46.25,   +1.51,   +1.03,  -55.49,  -29.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +4.9  +0.7  -3.3  +1.3  +1.8  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +40.01,  +51.23,   +1.24,   +1.43,  -57.15,  -29.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  +3.9  -1.7  +0.1  -1.5  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +38.89,  +57.20,   +1.19,   +1.79,  -61.35,  -30.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.4  +4.7  -1.7  +0.6  -5.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +38.74,  +58.37,   +1.06,   +1.86,  -62.09,  -30.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  +0.0  -1.8  -0.5  -2.0  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.84°（関節 j2）
[008] 推論 1246ms  6ステップ先  Δ= -0.3  +3.3  -2.3  -0.3  -5.1  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +38.55,  +62.66,   +0.69,   +1.93,  -65.74,  -30.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.4  +3.2  -2.2  -0.3  -4.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +38.64,  +62.83,   +0.61,   +2.02,  -66.46,  -30.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=3.10° actual=[ +39.19,  +63.80,   +1.58,   +1.93,  -63.36,  -30.41]
[RETRY] 1回目送信が無視された（pre→last max|Δ| 0.79°）。5.0s 待って再送します

[RETRY] pi05_chunk008_via05 (retry): send_angles (single) [ +38.64,  +62.83,   +0.61,   +2.02,  -66.46,  -30.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.36°, post-send timeout 8.0s)

[RETRY] 失敗。ABORT へ. 8.0s 内に未到達: max|Δ|=3.71° actual=[ +39.19,  +63.80,   +1.58,   +1.93,  -62.75,  -30.41]
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  -1.0  -1.1  +0.4  -3.9  +0.9  未到達
       [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 3.80°（関節 j4）
[009] 推論 1052ms  10ステップ先  Δ= -0.4 -16.0  -1.2  +1.0 +12.0  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=63.80°, post-send timeout 11.6s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1764 (8.93 fps) 実測角 1156 回 (5.85 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193411/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_193411
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (204 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (9 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.40, 1.66, 0.26, -0.26, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=1.66°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.66°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.40, 1.66, 0.26, -0.26, -29.70]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +1.5  dx=  -1.6  response=0.700  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (19 秒)

=== 8. 実機推論 (9 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_194042
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.4 dx=+4.7 response=0.610 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_194042/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1279ms  10ステップ先  Δ= +4.0 +17.2 +11.1  -1.6 -23.9  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.40,   +6.16,   +4.35,   -0.13,   -6.42,  -29.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +4.8  +2.7  -0.4  -6.2  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.34,  +11.83,   +8.16,   -0.81,  -14.74,  -29.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +4.7  +2.7  -1.0 -10.2  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.05,  +16.87,  +11.64,   -1.18,  -22.03,  -28.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.1  +4.0  +2.5  -0.5  -8.6  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.73,  +18.64,  +12.78,   -1.36,  -24.13,  -28.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  +0.8  +0.3  -0.0  -3.0  +1.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.95°（関節 j1）
[001] 推論 1501ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +14.2  +9.4  -0.8 -22.0  +1.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +4.88,  +23.36,  +15.97,   -1.98,  -30.88,  -27.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +3.8  +2.4  -0.1  -7.0  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +6.22,  +27.54,  +18.65,   -2.42,  -36.61,  -27.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +3.3  +1.9  -0.4  -6.6  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +7.75,  +32.12,  +21.81,   -2.62,  -43.55,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +3.6  +2.5  -0.1  -7.5  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +8.42,  +33.77,  +22.96,   -2.64,  -45.90,  -26.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.8  +0.5  -0.2  -2.9  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.03°（関節 j1）
[002] 推論 1340ms  10ステップ先  Δ= +2.4 +11.9  +7.0  -0.1 -18.1  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +9.59,  +38.74,  +26.71,   -2.74,  -54.10,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +3.9  +3.2  -0.2  -7.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +10.42,  +42.88,  +29.38,   -2.69,  -60.36,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +3.3  +2.4  -0.2  -6.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +11.01,  +45.98,  +30.60,   -2.64,  -64.02,  -26.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +2.1  +1.2  -0.3  -4.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.97,  +46.74,  +30.43,   -2.68,  -64.52,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -0.2  -0.6  -0.5  -0.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[003] 推論 1077ms  10ステップ先  Δ= +0.3 +10.7  -7.2  -0.6  +0.6  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +11.34,  +48.96,  +29.35,   -2.71,  -64.35,  -26.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +1.3  -1.7  -0.4  -0.1  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.65,  +52.54,  +27.76,   -2.72,  -64.24,  -26.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +2.7  -2.9  -0.4  +0.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.62,  +57.22,  +24.61,   -2.84,  -63.69,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.26° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  +3.7  -4.2  -0.5  +1.2  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.58,  +58.30,  +23.79,   -2.86,  -63.60,  -26.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.3  -1.5  -0.3  +1.4  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.87°（関節 j4）
[004] 推論 1131ms  5ステップ先  Δ= +0.7  +1.5  -3.1  -0.3  +2.0  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.84,  +60.63,  +21.37,   -2.88,  -63.36,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +1.7  -3.2  -0.3  +2.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via04: send_angles (single) [ +11.84,  +60.42,  +21.46,   -2.84,  -63.46,  -26.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.4  -0.7  -0.3  -0.6  +1.8  +0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.75°（関節 j4）
[005] 推論 1396ms  10ステップ先  Δ= +1.0  -8.1  +5.8  -0.9  +1.5  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > c
[CORR  ] 補正 1 に入りました (推論 5 のあと)
  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み
         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉
         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ
         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る
         ? = この一覧
  [補正] 関節 j0  刻み 1.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+61.2 j2=+21.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 1.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+61.2 j2=+21.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+61.2 j2=+21.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_000: send_angles (single) [ +11.42,  +61.17,  +19.09,   -2.46,  -65.30,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +19.1 / 実測 +19.7, ずれ 0.59° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+61.2 j2=+19.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_001: send_angles (single) [ +11.42,  +61.17,  +17.09,   -2.46,  -65.30,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.75° (tol 3.0°)
  [補正] j2 着いた (目標 +17.1 / 実測 +17.8, ずれ 0.75° ≤ 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+61.2 j2=+17.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+61.2 j2=+17.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_002: send_angles (single) [ +11.42,  +59.17,  +17.09,   -2.46,  -65.30,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +59.2 / 実測 +61.2, ずれ 2.08° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+59.2 j2=+17.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr01_003: send_angles (single) [ +11.42,  +55.17,  +17.09,   -2.46,  -65.30,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=14.59° actual=[ +11.68,  +55.63,  +17.05,   -2.81,  -50.71,  -27.68]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 13.18° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
  [補正] j1 着いた (目標 +55.2 / 実測 +55.6, ずれ 0.46° ≤ 1.00°)
  [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+55.2 j2=+17.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.4 j1=+55.2 j2=+17.1 j3=-2.5 j4=-65.3 j5=-27.3  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_004: send_angles (single) [ +11.68,  +53.81,  +17.05,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +53.8 / 実測 +55.5, ずれ 1.64° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+53.8 j2=+17.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= -1
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+53.8 j2=+17.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.5° を足して送る (j1 を -3.5°)
[SEND] pi05_corr01_005: send_angles (single) [ +11.68,  +50.34,  +17.05,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.63° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +50.3 / 実測 +52.5, ずれ 2.13° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+50.3 j2=+17.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 2.0° を足して送る (j1 を -4.0°)
[SEND] pi05_corr01_006: send_angles (single) [ +11.68,  +46.34,  +17.05,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +46.3 / 実測 +48.2, ずれ 1.91° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+46.3 j2=+17.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.9° を足して送る (j1 を -3.9°)
[SEND] pi05_corr01_007: send_angles (single) [ +11.68,  +42.43,  +17.05,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j1 届いていない (目標 +42.4 / 実測 +44.3, ずれ 1.86° > 1.00°)
  [補正] 関節 j1  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+17.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+17.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
[SEND] pi05_corr01_008: send_angles (single) [ +11.68,  +42.43,  +15.05,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +15.1 / 実測 +16.4, ずれ 1.38° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+15.1 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.4° を足して送る (j2 を -3.4°)
[SEND] pi05_corr01_009: send_angles (single) [ +11.68,  +42.43,  +11.67,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +11.7 / 実測 +12.7, ずれ 1.07° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+11.7 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr01_010: send_angles (single) [ +11.68,  +42.43,   +8.60,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +8.6 / 実測 +9.8, ずれ 1.15° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+8.6 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.1° を足して送る (j2 を -3.1°)
[SEND] pi05_corr01_011: send_angles (single) [ +11.68,  +42.43,   +5.45,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +5.5 / 実測 +6.7, ずれ 1.22° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+5.5 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
  [補正] 足りなかった 1.2° を足して送る (j2 を -3.2°)
[SEND] pi05_corr01_012: send_angles (single) [ +11.68,  +42.43,   +2.23,   -2.63,  -51.67,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
  [補正] j2 届いていない (目標 +2.2 / 実測 +3.5, ずれ 1.28° > 1.00°)
  [補正] 関節 j2  刻み 2.0°  補正目標 j0=+11.7 j1=+42.4 j2=+2.2 j3=-2.6 j4=-51.7 j5=-27.5  グリッパー 閉
[CORR  ] 補正 1 を終えました (13 刻み). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[006] 推論 1151ms  10ステップ先  Δ=+24.5  -0.8  -4.0  +2.6  +3.8  -1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / c=補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +19.37,  +44.22,   +2.44,   -1.38,  -50.89,  -27.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.77°, post-send timeout 8.0s)
r
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=36.22° actual=[ +19.24,  +45.43,   +3.42,   -1.66,  -14.67,  -28.03]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 31.91° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.8  -0.1  -1.1  +0.9  -3.4  -0.5  未到達
       [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください