[LAB ] 2026-11-01 19:54:59 GPU=NVIDIA A40 episode=run_0001_20261019_194818 log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log18 [MODEL ] --model corr: 3999 から trim2_corr_v3 で続きを学習した 1499 (依頼 49) PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1 → /workspace/ckpt/corr_v1_1499 設定 pi05_mecharm_trim_corr_lora assets local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v3 === 1. Pod を作る [POD ] Log18 の Pod (id v7w5nerpf0hh1y) につなぎ直します (状態 RUNNING GPU=NVIDIA A40 1時間 0.59 ドル 作った時刻 2026-11-01 18:58:29) [POD ] 記録の最後のモデル: corr 今回: --model corr (1 秒) === 2. Pod が立ち上がるまで待つ [POD ] SSH の IP とポートを API から取り直した (:) [POD ] 入れた: 7fe17fd7a61d NVIDIA A40, 46068 MiB (9 秒) === 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し) [POD ] serve_policy.py のプロセス: ある 8000 番の LISTEN: ある [POD ] モデル (/workspace/ckpt/corr_v1_1499): ある openpi (215abfb): ある .venv: ある [POD ] 動いているサーバーのモデル: --policy.dir=/workspace/ckpt/corr_v1_1499 (--model corr と同じ) [POD ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000 (10 秒) === 3a. スクリプトを送る (65 秒) === 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている) === 5. Mac の 8000 番へのトンネル [TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 25257. このスクリプトが終わると閉じる) (3 秒) === 6. デーモンの状態 --- process 511 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py --- 5555 LISTEN 0 1 0.0.0.0:5555 0.0.0.0:* --- systemd enabled: enabled active: active (2 秒) === 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) [INIT] daemon 接続中... [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [INIT] fresh_mode=1 [PRE] 現在姿勢: [0.00, 1.31, 1.23, -0.08, 54.49, -29.70] [SEND] HOME へ移動指令 [WAIT] t=2.0s max_err=54.49° [WAIT] t=2.6s max_err=54.49° [WAIT] t=3.1s max_err=54.49° [WAIT] t=3.6s max_err=54.49° [WAIT] t=4.1s max_err=54.49° [WAIT] t=4.6s max_err=54.49° [WAIT] t=5.2s max_err=54.49° [WAIT] t=5.7s max_err=54.49° [WAIT] t=6.2s max_err=54.49° [WAIT] t=6.7s max_err=54.49° [WAIT] t=7.3s max_err=54.49° [WAIT] t=7.8s max_err=54.49° [WAIT] t=8.3s max_err=54.49° [WAIT] t=8.8s max_err=54.49° [WAIT] t=9.4s max_err=54.49° [WAIT] t=9.9s max_err=54.49° [WAIT] t=10.4s max_err=54.49° [WAIT] t=10.9s max_err=54.49° [WAIT] t=11.5s max_err=54.49° [WAIT] t=12.0s max_err=54.49° [WAIT] t=12.5s max_err=54.49° [WAIT] t=13.0s max_err=54.49° [WAIT] t=13.6s max_err=54.49° [WAIT] t=14.1s max_err=54.49° [WAIT] t=14.6s max_err=54.49° [WAIT] t=15.1s max_err=54.49° [WAIT] t=15.6s max_err=54.49° [WAIT] t=16.2s max_err=54.49° [WAIT] t=16.7s max_err=54.49° [WAIT] t=17.2s max_err=54.49° [WAIT] t=17.7s max_err=54.49° [WAIT] t=18.2s max_err=54.49° [WAIT] t=18.8s max_err=54.49° [WAIT] t=19.3s max_err=54.49° [WAIT] t=19.8s max_err=54.49° [WAIT] t=20.3s max_err=54.49° [WAIT] t=20.9s max_err=54.49° [WAIT] t=21.4s max_err=54.49° [WAIT] t=21.9s max_err=54.49° [WAIT] t=22.4s max_err=54.49° [WAIT] t=22.9s max_err=54.49° [WAIT] t=23.5s max_err=54.49° [WAIT] t=24.0s max_err=54.49° [WAIT] t=24.5s max_err=54.49° [WAIT] t=25.0s max_err=54.49° [WAIT] t=25.6s max_err=54.49° [WAIT] t=26.1s max_err=54.49° [WAIT] t=26.6s max_err=54.49° [WAIT] t=27.1s max_err=54.49° [WAIT] t=27.7s max_err=54.49° [WAIT] t=28.2s max_err=54.49° [WAIT] t=28.7s max_err=54.49° [WAIT] t=29.2s max_err=54.49° [WAIT] t=29.8s max_err=54.49° [WAIT] t=30.3s max_err=54.49° [WAIT] t=30.8s max_err=54.49° [WAIT] t=31.3s max_err=54.49° [WAIT] t=31.9s max_err=54.49° [WAIT] t=32.4s max_err=54.49° [WAIT] t=32.9s max_err=54.49° [WAIT] t=33.4s max_err=54.49° [WAIT] t=34.0s max_err=54.49° [WAIT] t=34.5s max_err=54.49° [WAIT] t=35.0s max_err=54.49° [WAIT] t=35.5s max_err=54.49° [WAIT] t=36.1s max_err=54.49° [WAIT] t=36.6s max_err=54.49° [WAIT] t=37.1s max_err=54.49° [WAIT] t=37.6s max_err=54.49° [WAIT] t=38.2s max_err=54.49° [WAIT] t=38.7s max_err=54.49° [WAIT] t=39.2s max_err=54.49° [WAIT] t=39.7s max_err=54.49° [WAIT] t=40.2s max_err=54.49° [WAIT] t=40.8s max_err=54.49° [WAIT] t=41.3s max_err=54.49° [WAIT] t=41.8s max_err=54.49° [WAIT] t=42.3s max_err=54.49° [WAIT] t=42.9s max_err=54.49° [WAIT] t=43.4s max_err=54.49° [WAIT] t=43.9s max_err=54.49° [WAIT] t=44.4s max_err=54.49° [WAIT] t=44.9s max_err=54.49° [WAIT] t=45.5s max_err=54.49° [WAIT] t=46.0s max_err=54.49° [WAIT] t=46.5s max_err=54.49° [WAIT] t=47.0s max_err=54.49° [WAIT] t=47.6s max_err=54.49° [WAIT] t=48.1s max_err=54.49° [WAIT] t=48.6s max_err=54.49° [WAIT] t=49.1s max_err=54.49° [WAIT] t=49.7s max_err=54.49° [WAIT] t=50.2s max_err=54.49° [WAIT] t=50.7s max_err=54.49° [WAIT] t=51.2s max_err=54.49° [WAIT] t=51.7s max_err=54.49° [WAIT] t=52.3s max_err=54.49° [WAIT] t=52.8s max_err=54.49° [WAIT] t=53.3s max_err=54.49° [WAIT] t=53.8s max_err=54.49° [WAIT] t=54.4s max_err=54.49° [WAIT] t=54.9s max_err=54.49° [WAIT] t=55.4s max_err=54.49° [WAIT] t=55.9s max_err=54.49° [WAIT] t=56.5s max_err=54.49° [WAIT] t=57.0s max_err=54.49° [WAIT] t=57.5s max_err=54.49° [WAIT] t=58.0s max_err=54.49° [WAIT] t=58.5s max_err=54.49° [WAIT] t=59.1s max_err=54.49° [WAIT] t=59.6s max_err=54.49° [WAIT] t=60.1s max_err=54.49° [WAIT] t=60.6s max_err=54.49° [WAIT] t=61.2s max_err=54.49° [WAIT] t=61.7s max_err=54.49° [WAIT] t=62.2s max_err=54.49° [WAIT] t=62.7s max_err=54.49° [WAIT] t=63.2s max_err=54.49° [WAIT] t=63.8s max_err=54.49° [WAIT] t=64.3s max_err=54.49° [WAIT] t=64.8s max_err=54.49° [WAIT] t=65.3s max_err=54.49° [WAIT] t=65.9s max_err=54.49° [WAIT] t=66.4s max_err=54.49° [WAIT] t=66.9s max_err=54.49° [WAIT] t=67.4s max_err=54.49° [WAIT] t=67.9s max_err=54.49° [WAIT] t=68.5s max_err=54.49° [WAIT] t=69.0s max_err=54.49° [WAIT] t=69.5s max_err=54.49° [WAIT] t=70.0s max_err=54.49° [WAIT] t=70.6s max_err=54.49° [WAIT] t=71.1s max_err=54.49° [WAIT] t=71.6s max_err=54.49° [WAIT] t=72.1s max_err=54.49° [WAIT] t=72.7s max_err=54.49° [WAIT] t=73.2s max_err=54.49° [WAIT] t=73.7s max_err=54.49° [WAIT] t=74.2s max_err=54.49° [WAIT] t=74.8s max_err=54.49° [WAIT] t=75.3s max_err=54.49° [WAIT] t=75.8s max_err=54.49° [WAIT] t=76.3s max_err=54.49° [WAIT] t=76.9s max_err=54.49° [WAIT] t=77.4s max_err=54.49° [WAIT] t=77.9s max_err=54.49° [WAIT] t=78.4s max_err=54.49° [WAIT] t=78.9s max_err=54.49° [WAIT] t=79.5s max_err=54.49° [WAIT] t=80.0s max_err=54.49° [WAIT] t=80.5s max_err=54.49° [WAIT] t=81.0s max_err=54.49° [WAIT] t=81.5s max_err=54.49° [WAIT] t=82.1s max_err=54.49° [WAIT] t=82.6s max_err=54.49° [WAIT] t=83.1s max_err=54.49° [WAIT] t=83.7s max_err=54.49° [WAIT] t=84.2s max_err=54.49° ^C[INTERRUPT] Ctrl+C 検出 [POST] 最終姿勢: [0.00, 1.31, 1.23, -0.08, 54.49, -29.70] [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment [EXIT] fresh_mode=0, socket close [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1 [REF ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg [REF ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°) [REF ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける [ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない) [ALIGN ] dy= -23.4 dx= -2.0 response=0.126 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.126 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.7 dx= -0.0 response=0.087 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.087 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.4 dx= -2.0 response=0.125 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.125 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.7 dx= -0.0 response=0.085 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.085 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.4 dx= -1.9 response=0.128 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.128 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.7 dx= +0.0 response=0.088 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.088 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.4 dx= -2.0 response=0.126 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.126 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.7 dx= +0.0 response=0.086 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.086 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.4 dx= -2.0 response=0.122 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.122 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.7 dx= -0.0 response=0.084 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.084 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.4 dx= -1.9 response=0.124 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.124 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.7 dx= -0.1 response=0.086 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.086 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -23.3 dx= -1.9 response=0.124 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.124 < 0.20)) [ALIGN ] dy= -20.8 dx= -0.0 response=0.087 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.087 < 0.20)) [DONE ] 終了 (何も書いていません) (97 秒) === 8. 実機推論 (1 回目) [WAIT ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s [SAFE ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55] j1[-9,+88] j2[-46,+41] j3[-18,+27] j4[-90,+10] j5[-51,-14] [SAFE ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352) 元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes [MODE ] EXECUTE steps/chunk=10 max_move=20.0° log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807 [MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1) [CAMERA] 写り方 dy=-43.9 dx=+11.0 response=0.027 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.027 < 0.20)) [CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg [WARN ] 写り方が『測れない』だが --ignore-framing が指定されたので続けます [POLICY] 接続 ws://localhost:8000 metadata={} [RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807/recording [WARN ] HOME から離れています (max|Δ|=54.5°). 学習データは HOME から始まっています 現在角: j0=+0.0 j1=+1.3 j2=+1.2 j3=-0.1 j4=+54.5 j5=-29.7 [GRIP ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく) [STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない) [000] 推論 1952ms 10ステップ先 Δ= -1.4 +18.3 +7.7 -1.4 -44.1 +1.1 [LIMIT] j4 安全範囲でクランプ +31.0→+10.4 [VIA ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9 [LIMIT] step 2: j4 安全範囲でクランプ +48.1→+10.4 [LIMIT] step 2: j4 移動量 -44.1° を ±20° に制限 [LIMIT] step 5: j4 安全範囲でクランプ +40.3→+10.4 [LIMIT] step 5: j4 移動量 -24.1° を ±20° に制限 [LIMIT] step 8: j4 安全範囲でクランプ +33.0→+10.4 [LIMIT] step 9: j4 安全範囲でクランプ +31.0→+10.4 [ABORT] step 2: j4 +34.49° が安全範囲 [-90.00, +10.43] の外 (j4 の範囲は 学習データ ∩ J4_SAFE [-90, +60]) [ABORT] step 5: j4 +14.49° が安全範囲 [-90.00, +10.43] の外 (j4 の範囲は 学習データ ∩ J4_SAFE [-90, +60]) [STOP ] 安全でない目標のため, 送らずに停止します (現在角が安全範囲の外にあると, 移動量の制限で範囲の外に戻る) h=HOMEに戻して終了 / 他=そのまま終了 > [RECORD] 記録終了 コマ 1876 (8.844 fps) 実測角 2121 回 (10.0 Hz) → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807/recording [DONE ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807 [DONE ] 終了コード 1 (安全停止 / 途中のエラー) [CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 1. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)) (216 秒) もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > === かかった時間 (Log18 の Pod (id v7w5nerpf0hh1y) につなぎ直し) モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1) 1. Pod につなぎ直す 1 秒 2. Pod が立ち上がるまで待つ 9 秒 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し) 10 秒 3a. スクリプトを送る 65 秒 3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした) 0 秒 5. Mac の 8000 番へのトンネル 3 秒 6. デーモンの状態 2 秒 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目) 97 秒 8. 実機推論 (1 回目) 216 秒 [LAB ] Pod は残しています (id v7w5nerpf0hh1y). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log18 [TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました