[LAB   ] 2026-11-01 19:54:59  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log18  
[MODEL ] --model corr: 3999 から trim2_corr_v3 で続きを学習した 1499 (依頼 49)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1 → /workspace/ckpt/corr_v1_1499  設定 pi05_mecharm_trim_corr_lora  assets local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v3

=== 1. Pod を作る
[POD   ] Log18 の Pod (id v7w5nerpf0hh1y) につなぎ直します (状態 RUNNING  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  作った時刻 2026-11-01 18:58:29)
[POD   ] 記録の最後のモデル: corr  今回: --model corr
    (1 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から取り直した (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 7fe17fd7a61d
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (9 秒)

=== 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)
[POD   ] serve_policy.py のプロセス: ある  8000 番の LISTEN: ある
[POD   ] モデル (/workspace/ckpt/corr_v1_1499): ある  openpi (215abfb): ある  .venv: ある
[POD   ] 動いているサーバーのモデル: --policy.dir=/workspace/ckpt/corr_v1_1499 (--model corr と同じ)
[POD   ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (10 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (65 秒)

=== 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 25257. このスクリプトが終わると閉じる)
    (3 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
511 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.00, 1.31, 1.23, -0.08, 54.49, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=2.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=3.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=3.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=4.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=4.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=5.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=5.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=6.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=6.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=7.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=7.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=8.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=8.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=9.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=9.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=10.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=10.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=11.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=12.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=12.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=13.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=13.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=14.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=14.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=15.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=15.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=16.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=16.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=17.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=17.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=18.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=18.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=19.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=19.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=20.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=20.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=21.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=21.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=22.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=22.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=23.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=24.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=24.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=25.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=25.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=26.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=26.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=27.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=27.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=28.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=28.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=29.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=29.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=30.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=30.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=31.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=31.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=32.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=32.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=33.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=34.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=34.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=35.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=35.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=36.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=36.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=37.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=37.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=38.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=38.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=39.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=39.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=40.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=40.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=41.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=41.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=42.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=42.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=43.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=43.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=44.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=44.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=45.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=46.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=46.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=47.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=47.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=48.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=48.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=49.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=49.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=50.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=50.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=51.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=51.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=52.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=52.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=53.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=53.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=54.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=54.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=55.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=55.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=56.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=57.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=57.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=58.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=58.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=59.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=59.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=60.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=60.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=61.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=61.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=62.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=62.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=63.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=63.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=64.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=64.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=65.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=65.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=66.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=66.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=67.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=67.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=68.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=69.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=69.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=70.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=70.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=71.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=71.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=72.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=72.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=73.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=73.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=74.2s  max_err=54.49°
[WAIT] t=74.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=75.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=75.8s  max_err=54.49°
[WAIT] t=76.3s  max_err=54.49°
[WAIT] t=76.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=77.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=77.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=78.4s  max_err=54.49°
[WAIT] t=78.9s  max_err=54.49°
[WAIT] t=79.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=80.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=80.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=81.0s  max_err=54.49°
[WAIT] t=81.5s  max_err=54.49°
[WAIT] t=82.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=82.6s  max_err=54.49°
[WAIT] t=83.1s  max_err=54.49°
[WAIT] t=83.7s  max_err=54.49°
[WAIT] t=84.2s  max_err=54.49°
^C[INTERRUPT] Ctrl+C 検出
[POST] 最終姿勢: [0.00, 1.31, 1.23, -0.08, 54.49, -29.70]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= -1
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy= -23.4  dx=  -2.0  response=0.126  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.126 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.7  dx=  -0.0  response=0.087  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.087 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.4  dx=  -2.0  response=0.125  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.125 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.7  dx=  -0.0  response=0.085  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.085 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.4  dx=  -1.9  response=0.128  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.128 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.7  dx=  +0.0  response=0.088  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.088 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.4  dx=  -2.0  response=0.126  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.126 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.7  dx=  +0.0  response=0.086  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.086 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.4  dx=  -2.0  response=0.122  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.122 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.7  dx=  -0.0  response=0.084  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.084 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.4  dx=  -1.9  response=0.124  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.124 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.7  dx=  -0.1  response=0.086  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.086 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -23.3  dx=  -1.9  response=0.124  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.124 < 0.20))
[ALIGN ] dy= -20.8  dx=  -0.0  response=0.087  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.087 < 0.20))
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (97 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 19 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-46,+41]  j3[-18,+27]  j4[-90,+10]  j5[-51,-14]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807
[MODEL ] corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-43.9 dx=+11.0 response=0.027 → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.027 < 0.20))
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[WARN  ] 写り方が『測れない』だが --ignore-framing が指定されたので続けます
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807/recording
[WARN  ] HOME から離れています (max|Δ|=54.5°). 学習データは HOME から始まっています
         現在角: j0=+0.0 j1=+1.3 j2=+1.2 j3=-0.1 j4=+54.5 j5=-29.7
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1952ms  10ステップ先  Δ= -1.4 +18.3  +7.7  -1.4 -44.1  +1.1
       [LIMIT] j4 安全範囲でクランプ +31.0→+10.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       [LIMIT] step 2: j4 安全範囲でクランプ +48.1→+10.4
       [LIMIT] step 2: j4 移動量 -44.1° を ±20° に制限
       [LIMIT] step 5: j4 安全範囲でクランプ +40.3→+10.4
       [LIMIT] step 5: j4 移動量 -24.1° を ±20° に制限
       [LIMIT] step 8: j4 安全範囲でクランプ +33.0→+10.4
       [LIMIT] step 9: j4 安全範囲でクランプ +31.0→+10.4
       [ABORT] step 2: j4 +34.49° が安全範囲 [-90.00, +10.43] の外 (j4 の範囲は 学習データ ∩ J4_SAFE [-90, +60])
       [ABORT] step 5: j4 +14.49° が安全範囲 [-90.00, +10.43] の外 (j4 の範囲は 学習データ ∩ J4_SAFE [-90, +60])
[STOP  ] 安全でない目標のため, 送らずに停止します (現在角が安全範囲の外にあると, 移動量の制限で範囲の外に戻る)
       h=HOMEに戻して終了 / 他=そのまま終了 > 
[RECORD] 記録終了 コマ 1876 (8.844 fps) 実測角 2121 回 (10.0 Hz)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807/recording
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261101_195807
[DONE  ] 終了コード 1 (安全停止 / 途中のエラー)
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 1. モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1))
    (216 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 

=== かかった時間 (Log18 の Pod (id v7w5nerpf0hh1y) につなぎ直し)  モデル corr (PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-corr-lora-v1)
  1. Pod につなぎ直す             1 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ      9 秒
  3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)     10 秒
  3a. スクリプトを送る         65 秒
  3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした)      0 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      3 秒
  6. デーモンの状態              2 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)     97 秒
  8. 実機推論 (1 回目)          216 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id v7w5nerpf0hh1y). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log18
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
