# 結果：20261102_66_問題に寄る動画の素材を撮る

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-02 13:29
- 終わった時刻：2026-11-02 14:17（48分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume cad265f2-8b3b-48d7-a905-34bef893d850`

## Claude Code の報告

依頼66 の Unity 側の追加はできましたが、③の回は最後まで撮れていません。実行ファイルの中にある「1回の実時間の上限 40 分」に当たり、店の時刻 9425 秒（157.1 分）で止まりました（status は stopped）。来客の受付（120 分）は終わっていましたが、81 組のうち帰ったのは 51 組で、「全員が帰るまで」には届いていません。

**やったこと**
- 始める前の確かめは3つとも合格でした（依頼65 は終わっている・Unity エディタも night_runner／rec_runner も動いていない・KIOXIA はマウント済みでロックファイルなし）。
- 録画のコードに、カメラごとの情報を `{名前}_camera.json` に書き出す処理を足しました。中身は位置・向き・ビュー行列・射影行列・画面の幅と高さ、店の座標 (x, y) から画素 (u, v) への式と、確かめの点です。書き出すのは録画の撮り始めに1回だけで、シミュレーションの動きのコードには触っていません。
- check-in して cs:57 になりました。録画用の実行ファイル `Builds/rec9_focus57` を作り直し、build_id は cs57_20261102_1333（保留なし）です。コンパイルの確かめのために、check-in 前に `Builds/rec9_focus_pre` も作りましたが、使っていません。
- 回は ③（fam_p1）・普通・真ん中の人数・2台・種7・今の標準・道の線なしです。wide_l30 と wide_r30 を 3840×2160・0.5 秒ごと・30 コマ/秒で、回の最初から撮りました。

**結果**
- **確かめの画像:** 赤い点は、2本とも床の正しい場所に来ました。受け渡し口の前 (15.3, 5.95) は受け渡し口の手前の床に、待機場所の真ん中 (17.7, 6.05) は3つの枠の真ん中に来ています。
  - 式で出した値と Unity が出した値は、小数2桁まで同じでした。
  - 0 秒のコマに待機中の2台の記録上の位置を打つと、映っているロボットの足もとに重なりました。
- **動画:** 2本とも 3840×2160・18888 コマ・629.6 秒（店の 0〜9443.5 秒）です。大きさは wide_l30 が 57 MB、wide_r30 が 55 MB です。
- **回のフォルダ:** `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/20261102_rec_focus_cs57_fam_p1_r2_s7_passon_sbret_ek_post/` です。止まったところまでの記録が入っています。
- **stops.csv（9425 秒まで）:** 止まりは全部で 588 件、そのうち 30 秒以上は 31 件です。1件ずつで見ると上位はどれも 60.05 秒で並ぶため（「動けなくなった」はこの長さで切れて記録される）、同じ台が同じ場所にいつづけた区間で長い順に並べました。

| 順 | 台 | 場所 (x, y) | 店の時刻 | 長さ | 中身 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | (20.36, 4.43) | 1439.8〜2025.0 秒 | 約 585 秒 | もう1台のロボットで動けなくなった |
| 2 | 1 | (20.59, 3.78) | 1439.7〜2020.0 秒 | 約 580 秒 | 1 と同じ時・すぐ隣で、2台が互いにふさいだ |
| 3 | 2 | (5.61, 10.22) | 5394.4〜5940.0 秒 | 約 546 秒 | スタッフとすれ違い・人が立ち止まっていた |
| 4 | 1 | (5.78, 4.34) | 6045.0〜6548.3 秒 | 約 503 秒 | スタッフとすれ違った |
| 5 | 1 | (16.54, 5.91) | 2620.7〜2930.0 秒 | 約 309 秒 | もう1台のロボット |

  位置の記録が 5 秒ごとなので、始まりと終わりは ±5 秒ほどずれることがあります。各場所の画素の位置は README.md に書きました。
- **台帳:** 1625 行から 1626 行になりました（この回の stopped の1行を追記しただけ）。終わったあとの md5 は 8b96f6c0efef455eff417e80407a9a64 です。先頭 1625 行の md5 は 7e2a6ad58958af011cca8a2b0e4c1275 で、始める前と同じです。

**変えたファイル**
- `Assets/ServiceSim/Recording/SimTimeRecorder.cs`（cs:57）
- `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/rec_focus_trial_20261102/`（新しく作成）：mp4 2本・_frames.csv 2本・_camera.json 2本・1000 秒のコマ2枚・確かめの画像2枚・README.md
- `night/20261102_rec_focus/`：回の記録一式。rec_runner.py は前回の写しで、カメラの並びだけ替えています。
- `night/20261102_rec_focus_dry/`：dry-run の記録
- `claude_code_reports/20261102_rec_focus_trial.txt`

**決めてほしいこと**
1. **実時間の上限 40 分をどうするか。** この上限は実行ファイルの中に固定されていて、引数では変えられません。4K で2本撮ると、店の時刻 157 分までで 40 分かかりました。全員が帰るまで撮るのにあと何分要るかは分かっていません。
   - 案ア：録画のときだけ、上限を引数で変えられるようにする。コードを変えて check-in し、実行ファイルを作り直す必要があります。この場合、上限をいくつにするかも決めてください。
   - 案イ：上限はそのままにして、今回止まったところまでの素材で寄りを作る。
2. **回し直すときの台帳の扱い。** 台帳は追記だけなので、今回の stopped の1行は残ります。回し直すなら、回の名前を変えて新しい行として足すことになります。それでよいか決めてください。