# 配膳ロボットは狭い通路を「順番待ち」で解いている

実際の配膳ロボットが複数台で同じ店を走るとき、公式の取扱説明書に書かれている決まりは驚くほど単純で、**「2台がすれ違える幅（PUDU は 1.6m 超、KEENON T8 は 1.5m 超）より狭い通路は、1台ずつ交互に通す」**と**「動けなくなったら一定時間待ってから経路を組み直す（PUDU BellaBot Pro の初期値は 30 秒待ち、その区間を 180 秒避ける）」**の2つにほぼ尽きる。どちらが道を譲るかを決める規則（荷物を運んでいる方が優先、など）は、PUDU・KEENON・Bear Robotics／ソフトバンク・LG のどのメーカーも公式文書で公開していない。手がかりになるのは特許で、KEENON は「優先度の低い方が壁ぎわや分かれ道の退避エリアに入って待つ」「用事のないロボットが仕事中のロボットに道を譲る」、PUDU は「交差点では遅れて着く方が手前で待つ」という方法を特許にしている。ただし特許は「その方法を製品に載せている」証拠にはならない。動かせる台数は、公式の数字では PUDU と LG が「最大20台」、ソフトバンクの Servi アイリスエディションが「最大5台」で、日本の大手チェーンの実際は1店あたり1〜3台が中心だった。そして決まりで解けない向かい合いは現場で実際に起きていて、ガストでは2台が狭い通路で向き合ったまま動けなくなり、店員が1台の電源を切って解いた。日本の建物側の仕組み（三菱電機 Ville-feuille、RFA の規格）は、この問題を「狭い区間を予約制にし、一度に一方向だけ通し、失敗したら区間を閉じて人を呼ぶ」という形ではっきり決めていて、Unity のシミュレーションの部品にいちばん写しやすいのはこちらである。

この報告で使う言葉を先に決めておく。**群制御**は、複数のロボットが互いにぶつからず、詰まらずに動くための決まりと仕組みのこと。**向かい合いの詰まり（デッドロック）**は、狭い所で2台が互いを障害物と見なし、両方とも止まって動けなくなる状態のこと。情報の確かさは次の5つに分けて書く。**【公式】**は取扱説明書・仕様表・規格・企業の技術論文で確かめたもの、**【特許】**は特許公報に書かれた方法（製品に入っている保証はない）、**【宣伝】**はメーカーの宣伝文で仕組みの説明が付かないもの、**【報道】**は報道・販売店・第三者の記事、**【未確認】**は資料が見つからないか推測のもの。

## 公式の上限は「20台」が目安、日本の店の実際は1〜3台

台数の上限をはっきり書いた公式資料は少ない。PUDU は BellaBot の仕様表で**「同じバージョンのロボットなら最大20台を同時に配車できる」【公式】**と書き、PuduBot 2 と SwiftBot の仕様表も「最大20台」としている ([BellaBot 紹介 PDF](https://static.generation-robots.com/media/presentation-pudu-bellabot-en.pdf), [PuduBot 2 brochure](https://static.generation-robots.com/media/pudubot2-brochure-en-2.pdf), [SwiftBot PDF](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-06/pdf/swiftbot-20230425-en-presentation.pdf))。同じ BellaBot の資料には古い調度システムの宣伝として「同じ環境で最大100台」という値も並んでいて【宣伝】、20台が地図1枚あたりの数なのかは書かれていない【未確認】。LG は 2024年の CLOi ServeBot（LDLIM31）について**「最大20台のほかの CLOi ServeBot と通信できる」【公式】**とした ([LG ドイツ ニュースルーム](https://www.lg.com/de/newsroom/240626_LG_Corporate_LG_CLOi-ServerBot/))。ソフトバンクロボティクスは 2022年11月のアップデートで Servi アイリスエディションを**「最大5台を同時稼働」【公式】**にし、約800席のサッポロビール園 ポプラ館で4台を動かしている ([ソフトバンクロボティクス リリース](https://digitalpr.jp/r/64806))。

KEENON は取扱説明書にも仕様表にも上限を書いていない。報道では 2023年の T9 Pro／T3 発表で**「最大20台まで、異なる機種どうしでも共同稼動できる」【報道】** ([ロボスタ 2023-08-21](https://robotstart.info/2023/08/21/keenonrobotics-2-robots-release.html))、2021年の販売店のリリースでは「複数台（制限なし）」とあり ([日刊工業新聞 企業リリース](https://www.nikkan.co.jp/releases/view/127861))、両者は食い違う。Bear Robotics も上限を示さず、韓国の焼肉店 Bangujeong で約28〜30台が1日1,100回配膳しているという自社の数字を出している【宣伝】 ([Bear ブログ](https://bearrobotics.ai/blog/empower-your-restaurant-with-a-servi-plus-team-revolutionize-service-and-boost-profits), [Restaurant Technology News 2026-07-08](https://restauranttechnologynews.com/2026/07/bear-robotics-brings-physical-ai-service-robots-and-autonomous-cleaning-to-restaurants-and-hotels/))。

日本の実際の台数はずっと少ない。すかいらーくは BellaBot 約3,000台を約2,100店に入れ、**通常は1店1〜2台、大型店で最大3台【報道】** ([東洋経済 2025-05-20](https://toyokeizai.net/articles/-/877785?display=b))。物語コーポレーション（焼肉きんぐ・ゆず庵）は Servi 443台を310店に入れた【報道】 ([日本食糧新聞 2020-10-19](https://news.nissyoku.co.jp/news/kinbara20201015020536420))。報じられた台数を店の数で割ると、どちらも平均で約1.4台になる（この割り算はこちらの計算）。つまり日本の店でロボット同士の詰まりが表に出にくいのは、そもそも同時に走る台数が少ないからだと考えられる【未確認・推測】。3台以上や狭い店で何が起きるかは、シミュレーションで確かめる価値のある問いとして残る。

## ロボット同士の通信は各社ばらばらで、中身はどこも非公開

ロボット同士がどう情報をやり取りするかは、メーカーごとに説明が違い、何を送り合っているか（位置だけか、予定の経路か、通路の予約か）はどこも公開していない。PUDU は公式ページで、調度システムを**中央の計算機を持たない分散型とし、「同じネットワーク内のどのロボットとも直接通信する」【公式・宣伝】**と説明している ([PUDU BellaBot 製品ページ](https://www.pudurobotics.com/product/detail/bellabot))。2019年の HolaBot 発表時には、Wi-Fi なしで通信できる独自の自己組織ネットワーク（ロボット同士が自分たちで網をつくる無線）だと報じられた【報道】 ([极客公园](https://www.geekpark.net/news/253255))。よく言われる「LoRa（遠くまで届く省電力の無線）でロボット同士が通信している」という説は、公式資料では**呼び出し用の Pager とロボットの間でしか確認できなかった** ([PUDU Academy](https://academy.pudutech.com/en/docs/bei-la-pei-jian), [Semtech blog](https://blog.semtech.com/holabot-service-robot-delivers-with-lora))。なお「PUDU Link」は通信方式ではなく、ロボットの呼び出しと通知を扱うアプリの名前である【公式】 ([App Store](https://apps.apple.com/us/app/pudu-link/id1598340894))。

KEENON の取扱説明書で確かめられた無線は **2.4GHz の Wi-Fi だけ**で【公式】 ([ManualsLib T5](https://www.manualslib.com/manual/2453378/Keenon-Robotics-T5.html), [ManualsLib T9](https://www.manualslib.com/manual/3449972/Keenon-Robotics-Dinerbot-T9.html))、販売店は「各ロボットが直接通信する」とも「中央のハブを通して協調する」とも書いていて定まらない【報道】 ([ALI](https://ali-jp.com/product/keenon/), [zanrobot.com](https://zanrobot.com/aitransport/))。Bear Robotics はさらに分かりにくく、旧来の Servi・Servi Plus の製品ページは**「集中制御（centralized control system）」**、2026年の Servi Q の発表は**「ピアツーピアで直接通信し、中央のネットワークに頼らない」**と、同じサイトの中で方式の説明が逆になっている【宣伝】 ([bearrobotics.ai/servi-plus](https://bearrobotics.ai/servi-plus), [Bear ブログ Servi Q](https://ms.bearrobotics.ai/blog/bear-robotics-introduces-servi-q))。世代で方式が変わったのか、書き方の違いなのかは分からない【未確認】。LG は日本向けの CLOi ServeBot 3.0 で「ロボット間のダイレクト通信」と Wi-Fi を挙げている【公式】 ([LG Japan](https://www.lg.com/jp/business/robot/ldltr30))。

シミュレーションにとっての要点は、**「店に1つの管理役が通路を割り当てる集中型」と「ロボット同士で順番を決める分散型」の両方が実在する**ということだ。どちらが優れているかを示す公開データはないので、両方を比べる条件として持つのが筋がよい。

## 狭い通路の決まり：公式は「幅で分けて交互に通す」まで

### 取扱説明書に書いてあるのは「すれ違える幅」と「交互に通す」だけ

PUDU の BellaBot Pro の操作ガイド（2024年6月）は、**2台が正面からすれ違うには通路幅 1.6m 超を推奨し、それより狭ければ交互に通す（pass in turn）【公式】**と書く ([BellaBot Pro Operation Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-20/pdf/bellabot-pro-guide-v-1-240624.pdf))。KettyBot Pro の操作ガイドでは、地図をつくるときに **1.6m を超える経路を「両方向に通れる経路（two-way paths）」として設定する**手順まである【公式】 ([KettyBot PRO Operation Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-12/pdf/kettybot-pro-v-1-1-231117-userguide.pdf))。裏返せば、それ以外の通路は「1台分の幅しかない区間」として扱われていると読める【推測】。古い BellaBot のマニュアルではすれ違いに 2m 超を求めていた ([Bella user manual V1.3](https://helpcentre.sparkepos.com/hubfs/2022%20Robotics/EN-Bella%20user%20manual.pdf?hsLang=en))。KEENON も T8 の取扱説明書で**「1.5m を超える通路なら2台が向かい合って通れる、それ以外は1台ずつ（one by one）」【公式】**としている ([ManualsLib.mx KBS Keenbot T8](https://www.manualslib.com/manual/757750/Kbs-Keenbot-T8.html))。どちらのマニュアルも、交互に通すときに**どちらが先に行くか**は書いていない。

### 譲る側の決め方は特許にしか出てこない

譲り方の中身が書かれているのは特許である。KEENON の米国特許 US 12,228,934 は、**優先度の低いロボットだけが退避エリアに入って停まって待ち、高い方は向きを変えずにそのまま進む**方法で、退避エリアには「壁ぎわの決められた場所」と「分かれ道」の2種類がある。待つときは、次に進む方向に近い向きで停まり、動き出しを早くする【特許】 ([Justia US12228934](https://patents.justia.com/patent/12228934))。優先度の決め方そのものは書かれていない。同じく KEENON の US 12,275,153 は、**用事のない（空いている）ロボットが仕事中のロボットの前をふさいでいたら、受け取り口（ホームポイント）までの距離で避け方を決めて譲らせ、避けている間は音声や映像で知らせる**方法である【特許】 ([USPTO Official Gazette US12275153](https://patentsgazette.uspto.gov/week15/OG/html/1533-3/US12275153-20250415.html))。PUDU の中国特許 CN113741424A は、全機が同じ経路の地図を使って位置・向き・目的地を配り合い、**交差点では遅れて着く方が手前で止まり、正面から向き合ったら距離のしきい値（例として 2m・3m）で別の車線へ移ってすれ違う**方法を書いている【特許・審査中】 ([Google Patents CN113741424A](https://patents.google.com/patent/CN113741424A/en))。この特許が「床の反射や死角のせいでセンサーでは相手のロボットを見つけられないことがある」ことを課題として挙げている点は、ロボット同士の通信がなぜ必要かの説明として役に立つ。

LG の米国特許 US11400593B2 は集中型の考え方で、**サーバーが優先度の高い順（または空間に入る速さの順）に経路を計画し、高い方が通るマスを予約して、低い方を別のマスへ回す**【特許】 ([Google Patents US11400593](https://patents.google.com/patent/US11400593))。韓国の Woowa Brothers 発で今は B-Robotics が持つ US12172294B2 は、経路が重なる席を「配膳ゾーン」にまとめ、同じゾーンで待ちが出ると予測したら**一時待機の場所に後ろのロボットを止める、または席の割り当てや配膳の順番を入れ替える**【特許】 ([Google Patents US12172294](https://patents.google.com/patent/US12172294))。

### 製品の挙動として語られているのは「待つ」「並ぶ」「下がる」

製品としての挙動を述べた資料は宣伝と報道に限られる。Bear は Servi Plus について**「狭い所は1台が先に通るのを待つ」「並んで、先頭が出たら前へ詰める」【宣伝】**と書き ([Bear ブログ](https://bearrobotics.ai/blog/empower-your-restaurant-with-a-servi-plus-team-revolutionize-service-and-boost-profits))、外部の画面に重ねて出す状態の一覧に**「Multi-Robot: Waiting（ほかのロボットを待っている）」**という独立した状態があることは公式の画面仕様で確かめられる【公式】 ([Bear SDK 3rd-party UI User Guide](https://sdk.bearrobotics.ai/3rdpartyui/userguide/))。2026年9月に日本で発売された Servi Q は、**向かい合うと一方が後退して道を譲る**と報じられている【報道】 ([Impress Watch 2026-09-28](https://www.watch.impress.co.jp/docs/news/2143854.html), [DIME](https://dime.jp/genre/2158831/))。どちらが下がるかの決め方は公開されていない【未確認】。PUDU 側では、しゃぶ葉の店員の声として「狭い所では2台が自動で回避しあう」「1台が配膳に出ると、待っていたもう1台が肉を載せる場所へ戻ってくる」が紹介されている【宣伝・PUDU 日本法人の PR】 ([PR TIMES](https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000013.000087027.html))。また PUDU の配車の「Waiting Mode」は、**受け取り場所の近くに1台いる間は、ほかのロボットがそこへ来ない**という決まりで【公式】、受け取り場所が埋まっていれば「仮の停車点」で待つ ([BellaBot Pro Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-20/pdf/bellabot-pro-guide-v-1-240624.pdf), [KettyBot PRO Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-12/pdf/kettybot-pro-v-1-1-231117-userguide.pdf))。これは「待つ場所を区間の外に置く」という考え方の、製品で確かめられる数少ない例である。

## 詰まったときは「待つ → 組み直す → 人を呼ぶ」の3段

### 秒数まで公開しているのは PUDU だけ

動けなくなったときの扱いを数字で公開しているのは PUDU の BellaBot Pro だけだった。**障害物に当たると止まり、N 秒待ってから新しい経路を計画する（N は 10〜600 秒、初期値 30 秒）。ふさがれた経路はしばらくロックされ、その間はそこを通る計画をしない（30〜600 秒、初期値 180 秒）。一時停止は 10 秒（初期値）で自動的に再開する【公式】** ([BellaBot Pro Operation Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-20/pdf/bellabot-pro-guide-v-1-240624.pdf))。この「30 秒」はロボット同士の詰まり専用ではなく障害物全般への設定だが、いま Unity に入れた「30 秒動けなければ」とちょうど同じ値である。違いは、PUDU では 30 秒の後にまずロボット自身が経路を組み直し、人を呼ぶのはその先だという点にある。Bear も Servi Plus の設定に「障害物で遅れたときに再び試すまでの待ち時間」の項目を持つが、既定の秒数は公開ページに出ていない【公式・秒数は未確認】 ([Servi Plus マニュアル](https://www.bearrobotics.ai/servi-plusmanual-3))。画面の状態としては「I'm Stuck」「Narrow Space」「Mission Failed」がある【公式】 ([Bear SDK](https://sdk.bearrobotics.ai/3rdpartyui/userguide/))。KEENON は障害物に当たると音声で知らせること、位置を見失ったら充電台まで押して戻すことまでは取扱説明書で確かめられたが、ロボット同士の詰まりを何秒で判断するかは公開していない【公式・秒数は未確認】 ([ManualsLib.mx KBS W3](https://manualslib.mx/manual/757741/Kbs-W3.html?page=20), [ManualsLib T9](https://www.manualslib.com/manual/3449972/Keenon-Robotics-Dinerbot-T9.html))。

### 同じ決まりを持つ2台は、同時に同じ判断をして詰まる

決まりで解けない場面は実際にある。ガストで、猫の顔の配膳ロボット2台が狭い通路で正面から向き合い、「どいてニャ」「通りたいニャ」と言い合ったまま動けなくなり、**店員が1台の電源を切って解消した**【報道・日付不明】 ([grape](https://grapee.jp/1155721))。両方が同じ待ち時間で同じ判断をするなら、片方が引く理由がない。どちらかを先に動かす「差」（優先度・番号・待ち時間のずれ）を決まりに入れておかないと、この場面は人の手でしか解けない、というのがこの例から読める設計上の教訓である【推測】。

### 建物側の仕組みは「区間を閉じて、決めた相手に知らせる」まで決めている

人を呼ぶ段をはっきり決めているのは、三菱電機の Ville-feuille である。狭い通路や交差する通路を「調停エリア」として登録し、そこで想定外の物などのために通れなかったロボットは**「救出待ち状態」になり、そのエリアはほかのロボットが入れないよう閉じられ、事前に登録したメールアドレスへ知らせが送られる【公式・企業の技術論文】** ([三菱電機技報 2025-11](https://www.giho.mitsubishielectric.co.jp/giho/pdf/2025/2511102.pdf))。RFA（ロボットフレンドリー施設推進機構）の施設向け冊子も、**詰まりからの復旧には一般に人手が要り、管理の手間が増える**と書いている【公式】 ([経産省／RFA 施設向け冊子](https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/mono/robot/2503_facilitybook.pdf))。配膳ロボットのメーカー側では、詰まりをスタッフのスマホや時計に知らせる公式の機能は確認できなかった。PUDU Link アプリに通知機能があることまでは確かめられたが、何が何秒続いたら通知されるかは書かれていない【未確認】 ([App Store](https://apps.apple.com/us/app/pudu-link/id1598340894))。

## 店が決められることは少なく、通路の使い方は導入時の地図で決まる

店側の画面で設定できる項目のうち、群制御に関わるものを公式マニュアルで確かめられたのは PUDU がいちばん多い。仮想の壁（入ってはいけない線）、1.6m 超の通路を両方向の経路にする設定、仮の停車点、受け取り場所の割り当て方（1対1／空いている所／待機モード）、配車モード、通れる幅の設定（初期値 65cm、幅の広い物を運ぶときは 75〜85cm）、速度（0.2〜1.2 m/s、初期値 0.7 m/s）、経路を組み直すまでの待ちと区間のロックの時間である【公式】 ([BellaBot Pro Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-20/pdf/bellabot-pro-guide-v-1-240624.pdf), [KettyBot PRO Guide](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-12/pdf/kettybot-pro-v-1-1-231117-userguide.pdf))。Bear の Servi Plus のマニュアルには**「2台以上なら View を押して複数台の詳しい設定を開く」**という項目があるが、中身は公開ページに出ていない【公式・中身は未確認】 ([Servi Plus マニュアル](https://www.bearrobotics.ai/servi-plusmanual-3))。KEENON は地図と配置を導入担当者がつくるのが基本で、店側で変えられるのは音量・稼働時間・充電に戻る電池残量などに限られる【公式】 ([ManualsLib T5](https://www.manualslib.com/manual/2453378/Keenon-Robotics-T5.html))。**一方通行・区域ごとの台数の上限・すれ違い用の退避点を店が設定できる、と書いた公式資料はどのメーカーにもなかった【未確認】。**

実際の運用でも、通路の使い方は導入時に人が決めている。すかいらーくでは、インストラクターが店ごとに地図と卓ごとの停まる位置を設定し、ドリンクバーの前は「少し真ん中より左側」を通すなど店ごとに経路を調整し、改装すれば設定し直す【報道】 ([Impress Watch 2023-05-24](https://www.watch.impress.co.jp/docs/topic/1501163.html))。最初は**通路に余裕のある店から入れ、古い店では通路の狭さと段差が課題になった**【報道】 ([Business Insider Japan 2023-04-03](https://www.businessinsider.jp/article/267599/))。日本の実証では「通行する左右の側や、非常口付近での待機ルールなど、基本的なルール作りが非常に大事」という知見も出ている【報道】 ([MONOist 2023-03-13](https://monoist.itmedia.co.jp/mn/articles/2303/13/news044_2.html))。シミュレーションで「店が選ぶ規則」を置くなら、メーカーの設定画面の写しではなく、**導入のときに地図の上で決まる条件**として扱うのが実態に近い。

### メーカーを混ぜると、ロボット同士は話せない

同じメーカーの中でも混在には条件がある。PUDU の 20台は「同じバージョン」が条件で、HolaBot は旧版と現行版が「互換性なし」とされている【公式】 ([BellaBot 紹介 PDF](https://static.generation-robots.com/media/presentation-pudu-bellabot-en.pdf), [HolaBot PDF](https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-01/pdf/holabot-20220628-en-presentation.pdf))。KEENON の「異なる機種どうし」も Bear の「機種を混ぜられる」も、自社の機種の間の話である ([ロボスタ](https://robotstart.info/2023/08/21/keenonrobotics-2-robots-release.html), [jp.bearrobotics.ai/servi-q](https://jp.bearrobotics.ai/servi-q))。違うメーカーのロボット同士が直接やり取りして譲り合う配膳ロボットの例は見つからなかった【未確認】。サイゼリヤは Servi と BellaBot を同じ店で使っているが、協調しているとは書かれていない ([Business Insider Japan 2021-05-27](https://www.businessinsider.jp/article/235521/))。

メーカーをまたぐ答えを出しているのは建物側である。RFA は 2024年9月に**「RFA B 0004 ロボット群管理インタフェイス定義」**を発行し、施設の中の狭い空間を「利用権が必要なリソース」としてサーバーが管理して、違うメーカーのロボットのすれ違いを調停する形を規格にした【公式・本文は有料で未確認】 ([ASCII 2024-09-25](https://ascii.jp/elem/000/004/223/4223792/))。実装した Octa Robotics の報告は、**エリアの利用権を取ってから入り、抜けたら返す、取れなければ取れるまで手前で待つ**ことで、逃げ場のない所での「お見合い・立ち往生」を防ぐと説明している【公式】 ([日本ロボット工業会 facility_03.pdf](https://jara.jp/various/koubo/img/2024/facility_03.pdf))。Ville-feuille はさらに具体的で、**調停エリアの入口ごとに要求順の待ち行列をつくり、一度に許可するのは一つの入口だけ、待ちがいなくなるか一定時間ごとに許可する入口を切り替える、ロボットごとの優先度で切り替え先を選ぶ、事前に問題がないと確かめたエリアだけ同じ向きの続けての進入を許す**【公式】 ([三菱電機技報](https://www.giho.mitsubishielectric.co.jp/giho/pdf/2025/2511102.pdf))。国際的な枠組みでは、MassRobotics の標準は位置と状態を見せ合うだけで交通整理はしない ([MassRobotics](https://www.massrobotics.org/what-is-the-massrobotics-amr-interoperability-standard/))。工場の搬送車の規格 VDA 5050 は、管理側が「ここまで進んでよい」という区間を少しずつ渡し、渡されなければロボットは区切りの点で止まる仕組みを持つが、詰まりの解き方そのものは管理側に任せている ([VDA 5050 V2.1.0](https://vda.de/dam/jcr:f0c9c019-1506-4dee-998a-e92723fbf025/VDA5050-V2p1p0.pdf))。Open-RMF は複数のロボットの計画を突き合わせて両立する組み合わせを探し、見つからなければ数秒後に探し直す ([Open Robotics Discourse](https://discourse.openrobotics.org/t/scalability-of-openrmf-for-large-multi-robot-deployments-in-dynamic-environments-e-g-airports/53697))。

## メーカー別の比較

| | 台数の上限 | ロボット同士の通信 | 狭い通路の扱い | 詰まったとき | 1台の最小通路幅 | 2台のすれ違い幅 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| **PUDU**（BellaBot・KettyBot ほか） | 最大20台（同じバージョン）【公式】。旧調度の宣伝に100台【宣伝】 | 中央なしの分散型、直接通信【公式・宣伝】。LoRa は呼び出し機用のみ確認 | すれ違い幅未満は交互に通す【公式】。譲る側の規則は非公開。交差点は遅く着く側が待つ【特許】 | 30秒待って経路を組み直し、区間を180秒避ける（初期値）【公式】。ガストで2台が向き合い店員が電源を切った【報道】 | 55cm（KettyBot）〜80cm（BellaBot 旧版・PuduBot 2）、BellaBot Pro 65cm【公式】 | 1.6m超推奨（BellaBot Pro・KettyBot）、旧 BellaBot は2m超【公式】 |
| **KEENON**（T5〜T11） | 公式記載なし。最大20台・異機種可【報道 2023】、「制限なし」【販売店 2021】 | 取説で確認できるのは 2.4GHz Wi-Fi のみ【公式】。ロボット同士の方式は非公開 | 1.5m以下は1台ずつ（T8）【公式】。優先度の低い方が退避エリアで待つ／用事のない方が譲る【特許】 | 障害物で音声【公式】。詰まりの判断秒数は非公開 | T11 49cm、T8 55cm、T10 59cm、T9 70cm【公式】 | 1.5m超（T8）【公式】。他機種は記載なし |
| **Bear Servi / Servi Plus**（ソフトバンク販売を含む） | 公式上限なし。アイリスエディションは最大5台【公式】。韓国1店で約28〜30台【宣伝】 | 「集中制御」と「完全分散」で説明が食い違う【宣伝】。高速インターネットが必要【公式】 | 1台が先に通るのを待つ、並んで詰める【宣伝】。「Multi-Robot: Waiting」状態あり【公式】 | 再試行までの待ちを設定可（秒数は非公開）。I'm Stuck・Mission Failed 状態【公式】 | Servi（アイリス）60cm、Servi Plus 65cm【公式】 | 記載なし |
| **Servi Q**（Bear とソフトバンクの共同開発、日本 2026-09） | 記載なし。機種を混ぜられる【公式】 | ピアツーピア、中央に頼らない【宣伝】 | 向かい合うと一方が後退して譲る【報道】。下がる側の決め方は非公開 | 後退中にぶつかりを感じたら止まる【宣伝】 | 45cm【公式】 | 100cm以上【報道】 |
| **LG CLOi ServeBot**（2025年から Bear と同じグループと報道） | 最大20台と通信（LDLIM31）【公式】 | ロボット間のダイレクト通信、Wi-Fi【公式】 | 非公開。優先度順にマスを予約する方法【特許】 | 非公開 | 80cm（3.0）【公式】 | 記載なし |
| **参考：建物側**（三菱電機 Ville-feuille・RFA B 0004） | 非公開 | サーバーが一元管理【公式】 | 区間を予約制にし一度に一入口だけ通す、要求順＋優先度、一定時間で向きを切り替え【公式】 | 救出待ち、区間を閉じてメールで知らせる【公式】 | 出入口の有効寸法 90cm【公式】 | ロボット同士 1.8m、ロボットと人 1.2m の想定【公式】 |

出典は本文の各段落と末尾の一覧を参照（LG の Bear 傘下入りは [Seoulz 2026-06-19](https://www.seoulz.com/korea-restaurant-robots-2026/)【報道】、RFA の幅は [RFA 施設向け冊子](https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/mono/robot/2503_facilitybook.pdf)）。2台のすれ違い幅は、本体幅の約2倍に 30cm 前後を足した値に揃っている（Servi Q は 35cm×2＋30cm＝100cm）。他の機種にも同じ比率が当てはまるかは確かめていない【推測】。

## Unity の群制御の部品にするための候補

以下は決定ではなく、設計の材料である。それぞれの決まりについて、どの製品・規格から来たか、その結び付きがどれくらい確かかを並べる。「確かさ」は、**高**＝配膳ロボットの取扱説明書か規格・技術論文に書かれている、**中**＝配膳ロボットの宣伝・報道、または建物側の仕組みとして公式に確かめられたもの、**低**＝特許だけ、または推測、の3段階で付けた。

| 候補の決まり | 中身（Unity で何が起きるか） | 元になった製品・規格 | 確かさ |
|---|---|---|---|
| **1. 狭い区間は1方向ずつ通す予約** | 通路幅がすれ違い幅未満の区間を「1方向区間」として地図に置く。入る前に予約を取り、取れたら入る、抜けたら返す。取れなければ入らない | すれ違い幅未満は交互に通す：PUDU・KEENON の取扱説明書。予約の仕組み：Ville-feuille、RFA B 0004、VDA 5050 | 交互に通すこと自体は**高**。配膳ロボットの製品が予約で実装している証拠はないので、予約の形は**中** |
| **2. すれ違い幅は機種の値で切り替え** | 1方向区間にするしきい値を、PUDU 1.6m／KEENON T8 1.5m／Servi Q 1.0m／RFA 1.8m から選べるようにする | 各社の取扱説明書・発表、RFA B 0003 | **高**（Servi Q の値だけ**中**） |
| **3. 待つ場所は区間の外、入口の手前** | 予約が取れないロボットは区間に入らず、入口手前の待機点で止まる。区間の中では待たせない | Ville-feuille の入口ごとの待ち、VDA 5050 の区切りの点、PUDU の仮の停車点（受け取り場所用）、B-Robotics の一時待機の場所 | 建物側では**高**、配膳ロボットの通路用としては**中** |
| **4. 入口ごとの先着順と、時間での向きの切り替え** | 区間の両端にそれぞれ待ち行列。先着順に通し、待ちがいなくなるか一定時間が過ぎたら許可する向きを切り替える。同じ向きの続けての進入は、追い越しがない区間だけ許す | Ville-feuille | 建物側の仕組みとして**高**。配膳ロボットの製品では**低**（未確認）。切り替え時間の数値は非公開なので自分で置く |
| **5. 優先度の低い方が退避エリアで待つ** | 壁ぎわの決めた場所や分かれ道を「退避エリア」として置き、向かい合ったら優先度の低い方だけがそこに入って停まる。高い方はそのまま進む。停まる向きは次に進む方向に近い向き | KEENON の特許 US12228934 | **低**（特許のみ。製品に入っているかは未確認） |
| **6. 待機中・帰り道のロボットが配膳中に譲る** | 優先度を「配膳中（料理を載せている）＞帰り道・待機中（空）」にする。空の方が退避するか受け取り口へ戻る | KEENON の特許 US12275153、PUDU の Waiting Mode（受け取り場所の近くに1台いる間は他が来ない）、しゃぶ葉の「待っていた1台が戻ってくる」 | 特許の方法としては**低**、受け取り場所での待ちは**高**、現場の様子は**中**。「空の方が譲る」という今の Unity の考えと同じ向き |
| **7. 交差点では遅れて着く方が手前で待つ** | 交差点に着くまでの時間を比べ、遅い方が交差点の手前で止まる | PUDU の特許 CN113741424A | **低**（特許のみ・審査中） |
| **8. 向かい合ったら一方が後退する** | 1方向区間で向かい合ってしまったとき、片方が後ろの待機点まで下がる。下がる側の決め方（空の方／後ろの待機点に近い方／番号）は比べる条件として置く | Servi Q | **中**（報道・宣伝。下がる側の決め方は非公開） |
| **9. 30秒で経路の組み直し、ふさがれた区間を避ける** | 30秒動けなければ、まずロボット自身が別の経路を探す。その区間は一定時間（初期値 180秒）経路の計画から外す。待ちと避ける時間は店ごとに変えられるようにする | PUDU BellaBot Pro の設定（10〜600秒・初期値30秒、30〜600秒・初期値180秒） | **高**（ただし障害物全般への設定で、ロボット同士の詰まり専用ではない） |
| **10. 同時に同じ判断をさせない** | 2台の待ち時間や優先度に必ず差を付け、同じ瞬間に両方が引く・両方が進むことを防ぐ | ガストで2台が向き合ったまま止まった例からの推測 | **低**（推測。ただし実例に基づく） |
| **11. 解けなければ救出待ち＝スタッフ** | 組み直しでも解けなければ「救出待ち」にし、その区間をほかのロボットが入れないよう閉じ、スタッフを呼ぶ。スタッフは空の方を動かす | Ville-feuille の救出待ち・区間を閉じる・メール、RFA 冊子「復旧には一般に人手が要る」、ガストで店員が電源を切った例 | 建物側では**高**、配膳ロボットの現場の例は**中** |
| **12. 状態の名前を実物に合わせる** | 走行中／ほかのロボット待ち（Multi-Robot: Waiting）／狭い所（Narrow Space）／動けない（I'm Stuck）／失敗（Mission Failed）を状態として持ち、それぞれの時間を記録する | Bear の画面仕様 | **高**（状態の名前があることまで。各状態に移る秒数は未確認） |
| **13. 集中型と分散型を比べる条件にする** | 「店に1つの管理役が予約を配る」と「ロボット同士が近くの相手を見て決める」を切り替えられるようにする | 集中：Ville-feuille、旧 Servi の説明、LG の特許。分散：PUDU、Servi Q | 両方式が実在することは**中**（主に宣伝）。どちらが良いかのデータはない |
| **14. 台数の想定** | 日本の現実に合わせた1〜3台を基本にし、上限の確かめとして 5台・20台も回す | すかいらーくの1〜3台、Servi アイリスエディションの5台、PUDU・LG の20台 | **高**（数字の出典は公式と報道） |

いまの Unity の「30秒動けなければスタッフが来て空の方を動かす」と比べると、実物との差は2つある。1つ目は、PUDU では 30 秒の後にまずロボット自身が経路を組み直し（候補9）、人を呼ぶのはさらにその先だという点。2つ目は、実物の資料はどれも「詰まってから解く」より前に、**狭い区間に2台を入れない（候補1・3・4）**ことに重きを置いている点である。予約で入り口を絞れば、30 秒の待ちに入る回数そのものが減るはずで、その差を数えることがシミュレーションの成果になりうる。

## 結論

公開資料を並べて分かったのは、配膳ロボットのメーカーが群制御の中身を「売り」として語りながら、その決まりをほとんど公開していないことだ。公式に言えるのは「この幅より狭ければ交互に通す」と「待ってから組み直す」までで、どちらが譲るかは特許と宣伝の中にしかない。一方で、日本の建物側（Ville-feuille・RFA）は、区間の予約、入口の手前での順番待ち、向きの切り替え、失敗したら区間を閉じて人を呼ぶ、という一連の決まりを文書にしている。Unity で「ロボットどうしは決まりで解く」方針を取るなら、骨組みは建物側の方式から借り、優先度の付け方は KEENON の特許（空の方が譲る・退避エリアで待つ）を、時間の値は PUDU のマニュアル（30秒・180秒）を、それぞれ出典付きの初期値として置くのが、根拠を説明しやすい組み立てになる。

もう一つの示唆は、日本の店で詰まりの報告が少ないのは決まりが優れているからではなく、1店1〜3台という少ない台数で、通路に余裕のある店から入れてきたからだという点である。ガストの向かい合いは、同じ決まりを持つ2台が同時に同じ判断をすると、決まりだけでは解けないことを示している。シミュレーションで「何台から、どの幅から、人の手が要るようになるか」を数字で示せれば、メーカーが公開していない部分を外から測った材料になる。

## 出典

**PUDU**
- BellaBot 紹介 PDF（Génération Robots 配布）: https://static.generation-robots.com/media/presentation-pudu-bellabot-en.pdf
- PuduBot 2 brochure: https://static.generation-robots.com/media/pudubot2-brochure-en-2.pdf
- SwiftBot presentation PDF（2023-04-25）: https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-06/pdf/swiftbot-20230425-en-presentation.pdf
- HolaBot presentation PDF（2022-06-28）: https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-01/pdf/holabot-20220628-en-presentation.pdf
- BellaBot Pro Operation Guide V1.0（2024-06）: https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-20/pdf/bellabot-pro-guide-v-1-240624.pdf
- KettyBot PRO Operation Guide V1.1（2023-11-17）: https://cdn.robotshop.com/media/P/Pud/RB-Pud-12/pdf/kettybot-pro-v-1-1-231117-userguide.pdf
- Kettybot User Manual V1.1: https://6083570.fs1.hubspotusercontent-na1.net/hubfs/6083570/2022%20Robotics/Kettybot%20User%20Manual.pdf
- Bella user manual V1.3: https://helpcentre.sparkepos.com/hubfs/2022%20Robotics/EN-Bella%20user%20manual.pdf?hsLang=en
- PUDU BellaBot 製品ページ: https://www.pudurobotics.com/product/detail/bellabot
- PUDU Academy（BellaBot 付属品）: https://academy.pudutech.com/en/docs/bei-la-pei-jian
- PUDU Link（App Store）: https://apps.apple.com/us/app/pudu-link/id1598340894
- Semtech blog（HolaBot と LoRa）: https://blog.semtech.com/holabot-service-robot-delivers-with-lora
- 极客公园（2019-12-20）: https://www.geekpark.net/news/253255
- 特許 CN113741424A: https://patents.google.com/patent/CN113741424A/en
- PR TIMES しゃぶ葉（2022-05-20）: https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000013.000087027.html
- grape（ガストでの向かい合い）: https://grapee.jp/1155721

**KEENON**
- ロボスタ（2023-08-21）: https://robotstart.info/2023/08/21/keenonrobotics-2-robots-release.html
- 日刊工業新聞 企業リリース（2021-09-22）: https://www.nikkan.co.jp/releases/view/127861
- ManualsLib T5: https://www.manualslib.com/manual/2453378/Keenon-Robotics-T5.html
- ManualsLib T9: https://www.manualslib.com/manual/3449972/Keenon-Robotics-Dinerbot-T9.html
- ManualsLib.mx KBS Keenbot T8: https://www.manualslib.com/manual/757750/Kbs-Keenbot-T8.html
- ManualsLib.mx KBS W3: https://manualslib.mx/manual/757741/Kbs-W3.html?page=20
- ALI（販売店）: https://ali-jp.com/product/keenon/
- zanrobot.com: https://zanrobot.com/aitransport/
- 特許 US12228934（Justia）: https://patents.justia.com/patent/12228934
- 特許 US12275153（USPTO Official Gazette）: https://patentsgazette.uspto.gov/week15/OG/html/1533-3/US12275153-20250415.html

**Bear Robotics／ソフトバンクロボティクス／LG ほか**
- ソフトバンクロボティクス リリース（2022-11-01）: https://digitalpr.jp/r/64806
- Bear Servi Plus 製品ページ: https://bearrobotics.ai/servi-plus
- Bear ブログ（Servi Plus Team）: https://bearrobotics.ai/blog/empower-your-restaurant-with-a-servi-plus-team-revolutionize-service-and-boost-profits
- Bear ブログ（Servi Q 発表）: https://ms.bearrobotics.ai/blog/bear-robotics-introduces-servi-q
- Servi Q 日本語ページ: https://jp.bearrobotics.ai/servi-q
- Bear SDK 3rd-party UI User Guide: https://sdk.bearrobotics.ai/3rdpartyui/userguide/
- Servi Plus マニュアル（Robot Settings）: https://www.bearrobotics.ai/servi-plusmanual-3
- Restaurant Technology News（2026-07-08）: https://restauranttechnologynews.com/2026/07/bear-robotics-brings-physical-ai-service-robots-and-autonomous-cleaning-to-restaurants-and-hotels/
- Impress Watch（Servi Q、2026-09-28）: https://www.watch.impress.co.jp/docs/news/2143854.html
- DIME（2026-10-02）: https://dime.jp/genre/2158831/
- LG ドイツ ニュースルーム（2024-06-26）: https://www.lg.com/de/newsroom/240626_LG_Corporate_LG_CLOi-ServerBot/
- LG Japan CLOi ServeBot 3.0: https://www.lg.com/jp/business/robot/ldltr30
- 特許 US11400593（LG）: https://patents.google.com/patent/US11400593
- 特許 US12172294（B-Robotics）: https://patents.google.com/patent/US12172294
- Seoulz（2026-06-19）: https://www.seoulz.com/korea-restaurant-robots-2026/

**日本の導入事例**
- 東洋経済（2025-05-20）: https://toyokeizai.net/articles/-/877785?display=b
- Impress Watch（すかいらーく、2023-05-24）: https://www.watch.impress.co.jp/docs/topic/1501163.html
- Business Insider Japan（すかいらーく、2023-04-03）: https://www.businessinsider.jp/article/267599/
- Business Insider Japan（サイゼリヤ、2021-05-27）: https://www.businessinsider.jp/article/235521/
- 日本食糧新聞（物語コーポレーション、2020-10-19）: https://news.nissyoku.co.jp/news/kinbara20201015020536420

**建物側の仕組み・規格**
- 三菱電機技報 Vol.99 No.11（2025-11）: https://www.giho.mitsubishielectric.co.jp/giho/pdf/2025/2511102.pdf
- 経済産業省 RFA 規格一覧: https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/mono/robot/240920_robotfriendly.html
- 経産省／RFA 施設向け冊子: https://www.meti.go.jp/policy/mono_info_service/mono/robot/2503_facilitybook.pdf
- ASCII（RFA B 0004、2024-09-25）: https://ascii.jp/elem/000/004/223/4223792/
- 日本ロボット工業会 Octa Robotics 報告: https://jara.jp/various/koubo/img/2024/facility_03.pdf
- MONOist（2023-03-13）: https://monoist.itmedia.co.jp/mn/articles/2303/13/news044_2.html
- MassRobotics AMR Interoperability Standard: https://www.massrobotics.org/what-is-the-massrobotics-amr-interoperability-standard/
- VDA 5050 V2.1.0: https://vda.de/dam/jcr:f0c9c019-1506-4dee-998a-e92723fbf025/VDA5050-V2p1p0.pdf
- Open Robotics Discourse（Open-RMF、2026-04-01）: https://discourse.openrobotics.org/t/scalability-of-openrmf-for-large-multi-robot-deployments-in-dynamic-environments-e-g-airports/53697

## 追記：これまでに見た実物の動画との突き合わせ（2026-11-03）

research フォルダの観察台帳（robot_video_ledger.md）に、共有された実物の動画を15本まとめてあります。この調査では最初これを使っていませんでした。ロボットどうしが関わる場面は4本で、どれも PUDU の機体です。

| 見た日 | 店 | 起きたこと | 止まってから人が来るまで | 人の作業 |
|---|---|---|---|---|
| 2026-10-26 | ガスト | BellaBot 2台が1台分の通路で正面から向き合う | 41秒以上 | 約5秒（画面操作と手で押してよける） |
| 2026-10-27 | ファミレス（ドリンクバー横の待機場所） | 並んだ隣の機体に出口をふさがれ、声かけを繰り返す。同じ日に何度も起きた（投稿者談） | 45秒以上 | 1〜2秒（画面で一時停止） |
| 2026-10-27 | ガスト（ドリンクバーの前） | もう1台のそばでぶつかって止まり、向きを変えようとしたが抜けられない | 約18秒 | 約10秒（手で向きを変える・画面操作・2台目の位置直し） |
| 2026-10-28 | 和食系の店 | KettyBot 2台（料理あり・空）が待機場所の横で向かい合い、2台ともその場で向きを変え続けて進めない | 53秒以上 | 約4〜5秒（空の機体を手で横へ寄せる） |

読み取れること：
- 4本とも、ロボットだけでは解けず店員が手で解いています。公式資料にある「待って道を組み直す」は、狭い所では効いていません。
- 2台とも同じ動き（その場で向きを変える・声をかける）を繰り返していて、どちらが譲るかが決まっていない様子です。メーカーが譲る決まりを公開していないことと合います。
- 店員が来るまでは18〜53秒以上、手で直す作業は1〜10秒（多くは5秒前後）でした。試算の決まりの値（助けの作業15秒）より短く、来るまでの待ちの方がずっと長い形です。
- 起きる場所は待機場所・ドリンクバーの前・1台分の通路に集中しています。
- 店員が動かしたのは、分かる範囲では空の機体でした（10/28）。Unity で「空の方を動かす」とした決まりと同じです。

Unity への当てはめ：今夜入れる「30秒動けなければスタッフが来て片方を動かす」は、実物の運用の形に合っています。数字の比べ方としては、スタッフが着くまでの時間（実物は18〜53秒以上）と、手で直す作業（実物は5秒前後）を分けて記録して見るとよい、という材料になります。動画は4本だけで、どれも PUDU なので、ほかのメーカーにそのまま当てはまるかは未確認です。