==================================================================== 依頼82：ほかの店と種でも瞬間移動0を確かめ、助けでロボットを動かすときも跳ばずに動かす 2026-11-03 13:50〜14:20　check-in：cs:70　build_id cs70_20261103_1359（画面なし・録画用とも。保留 0） ==================================================================== 結論 ・助けでスタッフがロボットを動かすとき、置かずに、押す速さ 0.5 m/秒 で床をたどって少しずつ動かすようにした。 動かしているあいだは止まりに数える ・同じ種の2回（⑦種7）は、記録が1行も違わない（違ったのは時刻 written_at・計算にかかった時間 plan_ms_max・ wall_seconds・run_label だけ。依頼80・81 と同じ扱い） ・6回（③⑦×種0・3・7）と0台・1台の4回、合わせて12回とも：瞬間移動 0（助けの動きを含む）・ 1コマの跳びの見張り 0・解けずに残った人・ロボット 0・全員帰った ・入店待ち・料理の待ちの中央値は、どの回も依頼80 の2倍に届いていない -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（どれも依頼どおり） -------------------------------------------------------------------- Unity エディタ・night_runner・rec_runner：動いていない（Unity Hub だけ）／KIOXIA：マウント済み／ unity_ledger_v1.lock：無し／保留 0／作業場所 cs:69 - head 台帳を archive/unity_ledger_v1_pre_push82_20261103/ に退避（1726 行・md5 d2f24b6e2125b42a12a58e495e53ee54。依頼81 の終わりと同じ） -------------------------------------------------------------------- 1. 直したこと（助けの動き） -------------------------------------------------------------------- 前：rescue_s（15 秒）が終わった瞬間に、動かす先（最大 1.2 m ほど）へ置いていた（依頼76・80 からの作り） 今： ・rescue_s（15 秒）が終わった時刻に、今までと同じ決め方で動かす先を決める（決め方は変えていない） ・そこから、スタッフが押す速さ 0.5 m/秒 で、床をたどる道に沿って動かす （道は地図のマスをたどる。体が入る幅のマスで、ほかの台の体の上は通らない。まっすぐ通れる所は角を飛ばす。 道が見つからないときだけまっすぐ押す ― 今回の12回では 0 回） ・押す速さ 0.5 m/秒 は、人の歩く速さ（客 0.8・スタッフ 1.0）より遅い。人がロボットをよけるときの 横移動の速さ（PeopleSpec.robotNudgeSpeedMps）と同じ値にした（下の「確かめてほしいこと」） ・押しているあいだは止まりに数える：速さ 0。往復中の台は、続いている止まりの記録（stops.csv）・ 動けなくなった待ちの秒にそのまま足す。押し終わってから止まりの記録を閉じ、走りを続ける ・押しているあいだ、その台に次の往復を渡さない・待機場所へ戻さない。スタッフは台について歩き、押し終わってから次の仕事へ ・助けの終わりの時刻は押し終わった時刻にした（rescues.csv の work_s・resolve_s は 15 秒＋押した秒になる） 記録に足したもの（台帳の列は変えていない）： ・rescues.csv の終わりに push_s・push_m・push_straight ・summary.json に rescue_push（count・total_s・max_s・total_m・straight・speed_mps） ・summary.json の teleports に robot_frame_jumps・robot_frame_jump_max_m（見張り。total には足さない） ＝ 1コマで、いちばん速い速さで動ける距離の 1.5 倍＋5 cm より大きく動いたロボットの回数。回の始めの並べ置きは数えない 変えていないもの：ロボットの速さ・物理の設定・譲る順番・人とロボットの数字・rescue_s 15 秒・30 秒の線・ 同じ種で同じ結果にする作り・止まっている台を 1.2 m 離す決め方・依頼81 の瞬間移動をなくした作り・ 台帳の列と今までの行 -------------------------------------------------------------------- 2. 変えたファイル・版 -------------------------------------------------------------------- cs:70　Assets/ServiceSim/Robot/ServingRobotController.cs・Service/ServiceOps.cs・People/StaffAgent.cs・ Experiment/ExperimentRunner.cs・Experiment/TripLogger.cs 実行ファイル：Builds/headless と Builds/rec17_push70（新しいフォルダ）。どちらも build_id cs70_20261103_1359・ unity_cs ServiceSim/cs:70・pending_changes 空・error CS 0。前の録画用 rec16_zerowarp69 は残した check-in の前に /tmp/ss82_compiletest に試しのビルドを作り、error CS 0 を確かめた -------------------------------------------------------------------- 3. 確かめ（画面なし・night_runner・同時 1 本・--no-retry。12 回とも completed・終了コード 0・0.8〜1.4 分） -------------------------------------------------------------------- (1) ⑦ fam_p5・種7 を2回（zw82a・zw82b） trips 119・stops 1136・people_jams 1316・yields 3150・contacts 160・rescues 26・give_ups 66・nowarp_jams 31・ dishes 210・groups 82・robot_track 4777・passes 67・timeline 200 行、どれも 1 行も違わない （trips.csv の plan_ms_max、summary.json・conditions.json の written_at、run_info.json の run_label・written_at・ wall_seconds・speedup・plan_ms_max_per_trip だけ違う。どれも名札か計算にかかった実時間） (2) 6回（ロボット2台）。上が今回（cs:70）、下が依頼80（cs:68）の同じ回 回 立ち往生 30秒以上 瞬間移動 見張り 詰まり(回/秒/最長/残り) 入店待ち 料理の待ち 打ち切り 押した(回/最長秒) ③種0 今回 6 16 0 0 33 / 904 / 85 / 0 1.30 1.09 0 15 / 1.3 ③種0 依頼80 1 12 19 ― （記録なし） 1.23 0.94 0 ⑦種0 今回 4 24 0 0 36 / 1983 / 487 / 0 1.25 0.92 1 21 / 1.1 ⑦種0 依頼80 1 20 24 ― （記録なし） 1.26 0.86 0 ③種3 今回 9 28 0 0 30 / 789 / 100 / 0 1.40 1.16 0 21 / 2.7 ③種3 依頼80 3 20 31 ― （記録なし） 1.36 1.47 1 ⑦種3 今回 2 16 0 0 23 / 792 / 110 / 0 1.33 1.04 0 12 / 1.8 ⑦種3 依頼80 0 7 23 ― （記録なし） 1.36 1.34 6 ③種7 今回 6 23 0 0 34 / 1848 / 461 / 0 1.31 1.50 0 18 / 1.9 ③種7 依頼80 7 28 36 ― （記録なし） 1.33 1.44 0 ⑦種7 今回 12 25 0 0 30 / 2941 / 388 / 0 1.44 1.53 1 22 / 2.8 ⑦種7 依頼80 3 13 22 ― （記録なし） 1.41 1.43 4 合計 今回 39 132 0 0 186 / 9255 2 109 合計 依頼80 15 100 155 （立ち往生＝stops.csv の「動けなくなった」の数、30秒以上＝stops.csv の 30 秒以上の行、 瞬間移動＝summary.json の teleports の内訳の和、見張り＝teleports.robot_frame_jumps、 入店待ち・料理の待ちは中央値（分）、打ち切り＝trips.csv の timeout=1（記録だけ。置き直していない）） ・瞬間移動は 155 → 0。押した 109 回はどれも床をたどる道で押せた（まっすぐ押した 0）。押した道は 1 回で最長 1.4 m・2.8 秒 ・解けずに残った人・ロボット：0（どの回も nowarp_jams の残り 0・rescues の「終わる前に回が終わった」0・全員帰った） ・入店待ち・料理の待ちは、どの回も依頼80 の 2 倍に届いていない（いちばん大きいのは ⑦種7 の料理の待ち 1.43 → 1.53） ・立ち往生は 15 → 39、30 秒以上の止まりは 100 → 132 に増えた。依頼80 は客・スタッフ・ロボットを移して ふさぎを消していた分が、今は止まって助けで解く形になったためと考えられるが、確かめていない。 どれも助け（30 秒で呼ぶ・rescue_s）か歩き直しで解けている ・詰まり 186 回の内訳：客のドリンクバー 149 回 5898 秒・退店 18 回 585 秒・トイレ 6 回 431 秒・会計 6 回 364 秒・ スタッフの片付け 5 回 1818 秒（⑦種0 に 3 回・⑦種7 と ③種7 に 1 回ずつ。どれも仕事を終えたか外して解けた）・ ロボットの1往復の打ち切り 2 回 159 秒 (3) 0台・1台（③⑦×種0）：瞬間移動と解けずに残ったものだけ見る 回 瞬間移動 見張り 解けずに残った 全員帰った （参考：詰まり 回/秒、押した回） ③0台種0 0 0 0 はい 0 / 0、0 ⑦0台種0 0 0 0 はい 1 / 2、0 ③1台種0 0 0 0 はい 19 / 499、14 ⑦1台種0 0 0 0 はい 26 / 706、9 -------------------------------------------------------------------- 4. 詰まりの場所の上位（6回の合計・1 m のマスで丸めた位置・回数・合計秒） -------------------------------------------------------------------- 1. (5, 5) 14 回 1230 秒　ドリンクバーの前（一部は通路 A02） 2. (5, 4) 8 回 1124 秒　ドリンクバーの前 3. (6, 5) 10 回 980 秒　ドリンクバーの前 4. (7, 5) 23 回 880 秒 5. (9, 5) 10 回 853 秒 6. (6, 4) 6 回 487 秒 回ごとの上位：⑦種7 (5,5) 791 秒・(5,4) 780 秒、⑦種0 (6,5) 893 秒・(6,4) 370 秒、③種7 (9,5) 461 秒（スタッフの片付け 1 回）。 依頼81 と同じく、ドリンクバーの前（x 4〜7・z 4〜5）に集まっている。決めたとおり記録だけ残す -------------------------------------------------------------------- 5. 台帳 -------------------------------------------------------------------- 1726 行 → 1738 行（追記だけ。列は 59 のまま。先頭 1726 行の md5 は d2f24b6e… で、始める前と同じ） 終わったあとの md5 19a431ce554b4a087402e852ec3ad03e。鍵ファイルは残っていない 追記 12 行：zw82a・zw82b・zw82six×6・zw82r01×4（どれも cs:70・completed） 記録：night/20261103_push82_zw82a・_zw82b・_zw82six・_zw82r01。並べた回と集計の手順は /tmp/req82/（q/・six82.py） -------------------------------------------------------------------- 確かめてほしいこと（止めずに進めた） -------------------------------------------------------------------- 1. 押す速さを 0.5 m/秒 にした（依頼の「人の歩く速さより遅く」に合わせ、人がロボットをよける横移動の速さと同じ値を使った）。 今回の押しは 1 回で最長 2.8 秒なので、0.3〜0.5 m/秒 のどれにしても助けの秒はほとんど変わらない。別の値がよければ変える 2. 押す時間は rescue_s（15 秒）のあとに足した（15 秒で動かす先を決める今までの時刻を変えないため）。 助け 1 回はその分（最長 2.8 秒）長くなる。15 秒の中に押す時間も含める形がよければ変える 判定：合格