==================================================================== 依頼85：同じ所で行ったり来たりし続けるロボットを止まりとして数え、180回で確かめる 2026-11-03 18:00〜20:30　作業場所 cs:73 → cs:75　build_id cs75_20261103_1913（画面なし・保留 0） ==================================================================== -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（どれも依頼どおり） -------------------------------------------------------------------- Unity エディタ・night_runner・rec_runner：動いていない（Unity Hub だけ）／KIOXIA：マウント済み／ unity_ledger_v1.lock：無し／保留 0／作業場所 cs:73 - head／Builds/headless は cs73_20261103_1601 台帳を archive/unity_ledger_v1_pre_base72_20261103/ に退避（2124 行・md5 a8e0a251e3f0de7ba1fe9436bb7d53ca。依頼84 の終わりと同じ） -------------------------------------------------------------------- 1. 直す前に確かめたこと：⑦2台 種9 は新しい測り方で何秒目に止まりになるか -------------------------------------------------------------------- 依頼84 の robot_track.csv（5 秒ごと）に新しい測り方（測り始めた所から 0.3 m 離れられないまま過ぎた秒）を当てた ・1号機は 11200 秒ごろに待機場所を出て卓42 へ向かい、11210 秒に (16.85, 5.77) に着いてから、 回の終わり（31402 秒）まで 1.5 cm の幅の中だけを行ったり来たりしていた（11210 秒の点から最大 0.015 m） ・新しい測り方では 11240 秒に 30 秒の線（助けを呼ぶ）、11270 秒に 60 秒（動けなくなった）に届く ・11798 秒（1往復の打ち切りの詰まりが始まった時刻）では、もう 588 秒進めていない。つまり 11798 秒からなら 0 秒目で止まり。 打ち切りの 530 秒前に、立ち往生として助けを呼べていたことになる -------------------------------------------------------------------- 2. 直したこと -------------------------------------------------------------------- a. ロボットの「止まっている」の測り方（cs:74） ・走りたいのに、測り始めた所から 0.3 m 以上離れられないまま過ぎた秒を「進めていない秒」とし、 今までの「止まっている秒」（速さ 0）と大きい方で、30 秒の線（助けを呼ぶ）と 60 秒（動けなくなった＝立ち往生）を見る。 位置の差し引きで見るので、行ったり来たりは進んでいないと数える。30 秒・60 秒という時間は変えていない ・測り直すのは：0.3 m 離れたとき・区間（卓へ／受け渡し口へ）が変わったとき・入口や1本道の順番待ち（今までも止まりに数えない所）・ 助けのあと・往復の始め ・立ち往生の数え方も同じ測り方にそろえた：行ったり来たりで 60 秒に届いたら、stops.csv に「動けなくなった」の1行を残す （進めていなかった秒を1回の止まりとして。cause_detail の頭に「行ったり来たり（0.3m進めていない）：」）。 台帳の stuck_count・試算の stuck と比べる「立ち往生」はこの行を数えるので、そのまま同じ測り方になる ・人（スタッフ・客）：歩きたいのに 30 秒の線で止まりとみる所（依頼84 の UpdateBlockedPeople）は、もう 「測り始めた所から 0.3 m 進めていない」の差し引きで見ていた。スタッフ・客のあきらめ・交代（60 秒）は 経った時間で見ていて、行ったり来たりで逃れることはない。どちらも変えていない（人どうしの詰まりの決まり JamWatcher は 速さで見ているが、30 秒の線ではなく 3 秒で下がる決まりなので、範囲の外として触っていない） b. 助けの取り消しも同じ測り方に（cs:75。180回の途中で見つけたため足した） ・cs:74 の 180回で ②2台 種2 が全員帰らなかった。⑦種9 と同じ形（1号機が卓19 へ向かう途中の (12.57, 5.26) で 1.4 cm の幅を 行ったり来たり）で、新しい測り方で 30 秒に助けを呼ぶところまでは働いたが、行ったり来たりの動きが 2 秒続くたびに 「自分で動き出した（取り消し）」になり、呼ぶ・取り消すを 1091 回くり返していた（10036 秒〜43177 秒） ・取り消しを「2 秒続けて動けていて、しかも進めていない秒が 30 秒より短い」ときだけにした（0.3 m 離れれば進めていない秒は 0 に戻る）。 行ったり来たりは「動き出した」に数えない。2 秒という時間は変えていない c. 全員が帰ったあとに残ったロボットの詰まり・助け（cs:74。記録だけ） ・summary.json の nowarp_jams に open_after_all_left（全員が帰って回が終わったとき、まだ解けていなかったロボットの詰まり。 open_at_end の内数）と all_left_s（最後の組が帰った時刻）、stuck_rescue に open_after_all_left（終わる前に回が終わった助け）を足した ・集計では、全員が帰った回のロボットの詰まり・助けを「解けずに残った詰まり」から分けて、別の行に数える（下の表）。 依頼84 の回にも同じ決まりを当てて並べた 変えていないもの：ロボットの速さ・物理の設定・譲る順番・人とロボットの数字・rescue_s 15 秒・30 秒と 60 秒という時間・ センサーの 0.6 m・同じ種で同じ結果にする作り・止まっている台を動かす先の決め方・瞬間移動をなくした作り・ 依頼84 で入れた直し・店の形・台帳の列と今までの行 -------------------------------------------------------------------- 3. 変えたファイル・版 -------------------------------------------------------------------- cs:74　Robot/ServingRobotController.cs（a）・Experiment/TripLogger.cs・Experiment/ExperimentRunner.cs（c） cs:75　Service/ServiceOps.cs（b） 実行ファイル：Builds/headless　build_id cs75_20261103_1913・unity_cs ServiceSim/cs:75・pending_changes 空・error CS 0 （cs:74 は cs74_20261103_1810。どちらも check-in の前に /tmp/req85/try1・try2 に試しのビルドを作り error CS 0 を確かめた） -------------------------------------------------------------------- 4. 確かめ -------------------------------------------------------------------- (1) ⑦ fam_p5・種9・2台を2回（det85c・det85d、cs:75） contacts・dishes・give_ups・groups・nowarp_jams・passes・people_jams・requeues・rescues・robot_track・stops・ timeline・yields は 1 行も違わない。trips.csv は最後の列 plan_ms_max だけ、summary.json・conditions.json は written_at だけ、 run_info.json は run_label・written_at・wall_seconds・speedup と道を引くのにかかった実時間（plan_ms）だけ違う（前と同じ扱い） 2回とも全員が帰った（cs:74 の det85a・det85b でも同じく一致・全員帰った） ⑦2台 種9 の中身（cs:75）：入店待ち 7.72 分（依頼84 7.55）・料理の待ち 1.50 分・助け 36 回（うち取り消し 10）・詰まり残り 0 (2) 180回（label base72・同時4本・6店 × 0・1・2台 × 種0〜9、並びは依頼84 と同じ） cs:74 で1度回した（180 回とも completed、止める線には当たらず）が、②2台 種2 が全員帰らなかったので b を直し、 cs:75 で 180 回を回し直した。下の表は cs:75 の 180 回（記録：night/20261103_base72_cs75/）。 180 回とも completed・実時間 平均 1.4 分・最長 2.8 分。止める線（瞬間移動・中央値2倍）には当たらなかった （見張りは同じ種どうしで比べ、3 種以上そろった店・台数から見た） 依頼84 と並べる（全体） 項目 依頼84（cs:73） 今回（cs:75） 参考 cs:74 瞬間移動（teleports の内訳の和） 0 0 0 1コマの跳びの見張り 0 0 0 解けずに残った詰まり（件・回） 1 件・1 回 0 件・0 回 1 件・1 回 全員が帰らなかった回 1（⑦2台 種9） 0 1（②2台 種2） 全員が帰ったあとに残ったロボットの詰まり（件・回）1 件・1 回 1 件・1 回 1 件・1 回 全員が帰ったあとに終わる前に回が終わった助け 3 件・3 回 2 件・2 回 2 件・2 回 助け（回／往復／1往復あたり） 2244／11650／0.193 2654／11722／0.226 4214／11671／0.361 うち取り消し 291 389 2027 立ち往生（動けなくなった） 903 1076 1303 うち行ったり来たりで数えたもの 0 822 1032 30 秒以上の止まり 1966 2183 2443 詰まり（回・秒・1回の最長） 2170・177,753・31402 2101・131,197・4473 2166・169,156・32602 （依頼84 の「解けずに残った詰まり 2 件・2 回」は、今回の分け方では ⑦2台 種9 の 1 件と、⑤2台 種0 の全員が帰ったあとの 1 件に分かれる） 店・台数ごと（種10個の中央値。入店待ち・料理の待ちは分、助けは1往復あたり、立ち往生は10回の和） 店・台数 入店待ち 84→今回 料理の待ち 84→今回 助け 84→今回 立ち往生 84→今回 詰まり秒 84→今回 ③1台 3.19 → 2.72 2.40 → 2.40 0.155 → 0.177 37 → 32 5507 → 5641 ③2台 2.50 → 2.55 1.48 → 1.44 0.167 → 0.216 67 → 85 15096 → 11991 ⑦1台 3.04 → 3.56 2.40 → 2.49 0.160 → 0.170 36 → 36 7144 → 5292 ⑦2台 2.82 → 2.83 1.48 → 1.51 0.145 → 0.179 62 → 70 43412 → 12427 ④1台 10.76 → 11.99 1.89 → 1.92 0.253 → 0.271 97 → 111 4995 → 4042 ④2台 17.96 → 18.81 1.73 → 2.04 0.570 → 0.745 388 → 476 50936 → 49824 ⑤1台 6.17 → 6.78 2.68 → 2.67 0.219 → 0.178 24 → 24 11439 → 9690 ⑤2台 7.62 → 5.28 1.68 → 1.66 0.238 → 0.289 55 → 96 24302 → 23526 ⑥1台 5.38 → 5.81 1.98 → 1.96 0.049 → 0.050 14 → 13 3270 → 3115 ⑥2台 4.83 → 4.86 1.11 → 0.97 0.084 → 0.105 44 → 56 7537 → 2965 ②0台 1.86 → 1.86 0.88 → 0.88 ― 0 → 0 55 → 55 ②1台 1.60 → 1.60 1.02 → 1.01 0.090 → 0.065 39 → 24 2345 → 1389 ②2台 1.59 → 1.59 0.58 → 0.54 0.148 → 0.181 40 → 53 1666 → 1191 （0台の ③⑦④⑤⑥ は依頼84 と同じ値。2倍を超えた店・台数は無い。いちばん増えたのは ④2台の料理の待ち 1.18 倍。 2台で立ち往生と助けが増えたのは、今まで数えられなかった行ったり来たりを数えるようにしたため（行ったり来たりで数えた立ち往生 822 回）。 ⑤2台の入店待ちは 7.62 → 5.28 分に下がった） 向きの12本（＋は増える・－は減る） 店 入店待ち Unity 0→1→2台 向き 試算 0→1→2台 向き 合う？ ③ 3.90 → 2.72 → 2.55 －－ 4.09 → 1.68 → 1.13 －－ 合う ⑦ 4.40 → 3.56 → 2.83 －－ 3.08 → 1.58 → 1.60 －＋ 逆（1→2台。試算の差 ＋0.02 分。依頼84 と同じ逆・記録だけ） ④ 12.64 → 11.99 → 18.81 －＋ 10.91 → 4.81 → 5.57 －＋ 合う ⑤ 8.13 → 6.78 → 5.28 －－ 7.51 → 3.16 → 2.37 －－ 合う（依頼84 は逆） ⑥ 9.45 → 5.81 → 4.86 －－ 7.91 → 3.68 → 2.11 －－ 合う ② 1.86 → 1.60 → 1.59 －－ 2.61 → 1.79 → 1.30 －－ 合う 店 料理の待ち Unity 0→1→2台 向き 試算 0→1→2台 向き 合う？ ③ 0.95 → 2.40 → 1.44 ＋－ 0.63 → 1.97 → 0.96 ＋－ 合う ⑦ 1.01 → 2.49 → 1.51 ＋－ 0.63 → 2.01 → 1.01 ＋－ 合う ④ 1.25 → 1.92 → 2.04 ＋＋ 0.99 → 1.29 → 0.47 ＋－ 逆（1→2台。Unity ＋0.12 分・試算 －0.82 分。新しく逆になった） ⑤ 1.09 → 2.67 → 1.66 ＋－ 0.77 → 2.28 → 1.27 ＋－ 合う ⑥ 1.09 → 1.96 → 0.97 ＋－ 0.84 → 2.01 → 0.82 ＋－ 合う ② 0.88 → 1.01 → 0.54 ＋－ 0.61 → 0.91 → 0.40 ＋－ 合う 12 本中 10 本が合う（依頼84 も 10 本）。⑤の入店待ちは合うようになり、④の料理の待ち 1→2台が新しく逆になった （④2台の料理の待ち：依頼84 1.73 → 今回 2.04。助けが 0.570 → 0.745 に増えた店） 詰まりの場所の上位（店・1 m のマス・回数・合計秒） 依頼84：⑦(17,6) 1 回 31,402 秒・④(2,3) 24 回 11,392・④(2,4) 10 回 8,558・④(2,5) 10 回 6,938・④(5,3) 18 回 4,221・⑤(16,9) 12 回 3,797 今回 ：④(3,3) 24 回 7,421 秒・⑤(14,9) 23 回 4,957・④(7,3) 58 回 4,955・④(2,3) 19 回 4,858・④(10,10) 1 回 4,473・④(4,3) 11 回 3,406 だれ・仕事（今回）：客ドリンクバー 1618 回 53,009 秒・スタッフ片付け 92 回 35,084・ロボット 1往復の打ち切り 25 回 17,166 （依頼84 は 33 回 58,084）・客退店 169 回 6,759・スタッフ案内 18 回 4,904・スタッフ料理 24 回 4,320 (3) 残った詰まりの中身と場所（cs:75） ・解けずに残った詰まり：0 件。全員が帰らなかった回：0 ・全員が帰ったあとに残ったもの（記録だけ。解けずに残った詰まりに数えていない） ④2台 種6：2号機（受け渡し口へ戻る途中）が (9.69, 10.24) で 11433 秒から回の終わり 15906 秒まで 4473 秒止まっていた （1往復の打ち切りの詰まり）。助けは 61 回来たが、ほぼ全部「その場で引き直した」（動かす先が見つからない）。 相手は「もう1台のロボット」34 回・「通路の幅が足りない」17 回だが、1号機はこの間 6 m ほど離れた (12.20, 4.44) で往復を終えて止まっていた。 最後の組が帰ったのは 15741 秒なので、この詰まりは客がいるあいだに 4300 秒ほど続いていた（全員が帰ったあとに始まったものではない） ⑤2台 種0：助け 1 回（11020 秒に呼んだ・(15.06, 8.46)・相手はスタッフ）。最後の組が帰ったのは 10605 秒で、そのあとに始まった ・待機場所の 0.8 m との関わり：⑤ の全員が帰ったあとの助け（依頼84 の種0・6・7、今回の種0）は、どれも待機場所 (14.8, 8.8) のすぐ近く (14〜15.4, 8.4〜8.8) で起きている。待機場所が台1台分（0.8 m）しかなく、2台目が待機場所の手前でもう1台やスタッフと向き合う形とみられる（確かめてはいない） -------------------------------------------------------------------- 5. そのほか -------------------------------------------------------------------- ・cs:74 の 180 回のうち 20261103_base72_cs74_fam_p4_r1_s0… の出力フォルダの中身が、20:21 の判定のときに空になっていた （19:12 の集計では summary.json を読めていた。台帳の completed の行はある）。夜の実行係・判定・台帳の道具に消す処理は無く、 私も消していない。原因は分からない（KIOXIA は exFAT）。cs:75 の 180 回と確かめの回はどれも中身がそろっている ・判定（night/20261103_base72_cs75/judge.md）は label の頭が同じ cs:74 の回も一緒に読んで 360 回を振り分けており、 回の失敗 2 はどちらも cs:74 の回（②2台 種2 の全員帰らず・上の空のフォルダ）。cs:75 の回の失敗は 0 ・集計の手順と出力：/tmp/req85/（agg85.py・agg85.txt＝cs:74、agg85_cs75.txt＝cs:75、watch85.py・watch_log75.txt） -------------------------------------------------------------------- 6. 台帳 -------------------------------------------------------------------- 2124 行 → 2491 行（追記 367 行だけ。どれも 59 列。先頭 2124 行の md5 は a8e0a251… で始める前と同じ） 終わったあとの md5 d0517dccd299f9d1d3d26619763ad54e。鍵ファイルは残っていない 追記：t85a 1（cs:74）・det85a 1・det85b 1（cs:74）・base72 180（cs:74）・t85b 2（cs:75）・det85c 1・det85d 1（cs:75）・base72 180（cs:75） -------------------------------------------------------------------- 決めてほしいこと -------------------------------------------------------------------- 1. 助けの取り消し（自分で動き出した）にも同じ測り方を当てた（2 の b・cs:75）。依頼の「止まっているの測り方だけ変える」の内と考えて入れたが、 このままでよいか 2. ④2台 種6 の詰まり（4473 秒、客がいるあいだに 4300 秒ほど続き、動かす先が見つからず「その場で引き直した」を 61 回）は、 決めた分け方では「全員が帰ったあとに残った」で記録だけになる。客がいるあいだに始まって長く続いたものも記録だけにしてよいか、 それとも「解けずに残った詰まり」に数えるか（数えるなら合格の線 (3) にはまだ届かない） 3. 新しく逆になった ④ の料理の待ち 1→2台（Unity ＋0.12 分・試算 －0.82 分）を、細かい差として記録だけにするか 4. 2台の店で立ち往生・助けの回数が増えた（全体の助け 0.193 → 0.226／往復、立ち往生 903 → 1076）。今まで数えられなかった 行ったり来たりを数えた分だが、試算の stuck・rescues と比べる数がこの分だけ変わる。このままの数え方で比べてよいか 判定：止めた（決めてほしいことあり）