==================================================================== 依頼86b：見張り入りの版（cs:76）で180回の残り136回を回し、この版で固める 2026-11-03 22:20〜23:30　作業場所 cs:76　build_id cs76_20261103_2122（作り直していない） ==================================================================== -------------------------------------------------------------------- 0. 始める前の確かめ（どれも依頼どおり） -------------------------------------------------------------------- Unity エディタ・night_runner・rec_runner：動いていない（Unity Hub だけ）／KIOXIA：マウント済み／ unity_ledger_v1.lock：無し／保留 0（cm status：cs:76 - head）／Builds/headless の build_info.json：unity_cs ServiceSim/cs:76・ pending_changes 空 台帳を archive/unity_ledger_v1_pre_base73b_20261103/ に退避（2539 行・md5 05f61ef7bd6d032ee909834a0df16213。依頼86 の終わりと同じ） -------------------------------------------------------------------- 1. 回したこと -------------------------------------------------------------------- コード・実行ファイルは変えていない。/tmp/req86/base73.json（180 回の並び）を、同じ label base73・記録名 20261103_base73_cs76 の 続きとして同時4本で回した。夜の実行係は「completed 44 回を飛ばす・回す 136 回」と数えて始めた（から回しでも 136 回） 依頼86 で中断した 3 回（④2台 種2・⑤0台 種2・⑤1台 種2）は今回はじめから回し直した（中断した出力は _stopped のまま残っている） 止める線は瞬間移動だけにした（60 秒ごとに summary.json の teleports と 1コマの跳びを見る。/tmp/req86b/watch86b.py） 結果：136 回とも completed（やり直し 0・failed 0）。実時間 平均 1.3 分・最長 4.7 分。22:25〜23:10。止める線には当たっていない これで base73 は 180 回そろった（台帳の completed 180 行） -------------------------------------------------------------------- 2. 180 回の表（依頼84・85 と並べる。どれも 180 回） -------------------------------------------------------------------- 項目 依頼84（cs:73） 依頼85（cs:75） 今回（cs:76） 瞬間移動 0 0 0 1コマの跳び 0 0 0 揺れ続け（1 cm 幅の行ったり来たりが 60 秒以上） 記録なし 記録なし 0 回 見張りで止まった（うち自分で進み出した） ― ― 4,237 回（2,353） 解けずに残った詰まり（件） 2 1 1（⑤2台 種7。中身は 5） 全員が帰ったあとに始まった詰まり（件） 0 0 0 全員が帰ったあとに呼び、終わる前に回が終わった助け 3 2 3 全員が帰らなかった回 1（⑦2台 種9） 0 0 助け（回／往復／1往復あたり） 2244／11650／0.193 2654／11722／0.226 2611／11570／0.226 うち取り消し 291 389 350 その場で引き直した 72 226 88 連れて戻した ― ― 1（④2台 種9） 立ち往生（動けなくなった） 903 1076 1165 うち行ったり来たりで数えたもの 0 822 0 立ち往生が1回でもあった往復（割合） 577（0.050） 676（0.058） 715（0.062）　試算の stuck_rate 0.01（記録だけ） 30 秒以上の止まり 1966 2183 2375 詰まり（回・秒・1回の最長） 2170・177,753・31,402 2101・131,197・4,473 2224・133,165・7,095 見張りで止まった場所の上位（店・台数・1 m のマス・回数） ④2台(13,4) 140・⑦2台(18,6) 106・⑤2台(15,9) 98・⑥2台(17,6) 97・②2台(14,5) 89・③2台(18,6) 79・④2台(2,3) 77・⑤2台(16,9) 75 原因：人が立ち止まっていた 1782・もう1台のロボット 1713・お客さんとすれ違った 308・スタッフとすれ違った 214・分からない 187・椅子など 33 区間：卓へ 2718・待機場所へ 1519 店・台数ごと（種 10 個の中央値。入店待ち・料理の待ちは分。比は今回／依頼84。立ち往生・詰まり秒は 10 種の和） 店・台数 入店 84→85→今回（比） 料理 84→85→今回（比） 助け/往復 84→85→今回 立ち往生 84→85→今回 見張り ③1台 3.19→2.72→3.47（1.09） 2.40→2.40→2.45（1.02） 0.155→0.177→0.206 37→32→48 221 ③2台 2.50→2.55→2.72（1.09） 1.48→1.44→1.71（1.16） 0.167→0.216→0.234 67→85→102 590 ⑦1台 3.04→3.56→3.87（1.27） 2.40→2.49→2.51（1.04） 0.160→0.170→0.185 36→36→49 195 ⑦2台 2.82→2.83→3.87（1.37） 1.48→1.51→1.52（1.03） 0.145→0.179→0.189 62→70→103 542 ④1台 10.76→11.99→11.02（1.02） 1.89→1.92→1.79（0.95） 0.253→0.271→0.262 97→111→110 287 ④2台 17.96→18.81→18.66（1.04） 1.73→2.04→1.98（1.15） 0.570→0.745→0.684 388→476→470 926 ⑤1台 6.17→6.78→6.99（1.13） 2.68→2.67→2.63（0.98） 0.219→0.178→0.168 24→24→34 128 ⑤2台 7.62→5.28→6.12（0.80） 1.68→1.66→1.71（1.02） 0.238→0.289→0.267 55→96→74 494 ⑥1台 5.38→5.81→5.19（0.97） 1.98→1.96→2.03（1.02） 0.049→0.050→0.056 14→13→17 78 ⑥2台 4.83→4.86→4.54（0.94） 1.11→0.97→1.05（0.94） 0.084→0.105→0.101 44→56→55 401 ②1台 1.60→1.60→1.60（1.00） 1.02→1.01→1.02（1.00） 0.090→0.065→0.096 39→24→39 78 ②2台 1.59→1.59→1.65（1.04） 0.58→0.54→0.61（1.05） 0.148→0.181→0.181 40→53→64 297 （0台はどの店も依頼84 と同じ値。②0台 種のうち1つの詰まり秒だけ 55→30 だが入店・料理の中央値は同じ） 10 種で見ると、⑦2台の入店待ちは依頼84 の 1.37 倍（44 回のときは 3 種で 2.61 倍）。2 倍を超えた店・台数は無い（記録だけ） 詰まりの場所の上位（今回）：⑤(6,13) 28 回 8,827 秒・④(5,3) 17 回 6,175 秒・④(5,2) 19 回 4,029 秒・④(4,2) 14 回 3,932 秒・ ⑤(14,9) 18 回 3,520 秒・④(2,4) 15 回 3,267 秒 だれ・仕事：客ドリンクバー 1641 回 54,479 秒・スタッフ片付け 87 回 32,719 秒・ロボット1往復の打ち切り 36 回 15,586 秒・ スタッフ案内 29 回 7,595 秒・客退店 210 回 6,815 秒・スタッフ料理 41 回 6,542 秒 -------------------------------------------------------------------- 3. 向きの 12 本（10 種の中央値。0→1→2台。＋は増える） -------------------------------------------------------------------- 店 入店待ち Unity 0→1→2台 向き 試算 0→1→2台 向き 合う？ ③ 3.90 → 3.47 → 2.72 －－ 4.09 → 1.68 → 1.13 －－ 合う ⑦ 4.40 → 3.87 → 3.87 －－ 3.08 → 1.58 → 1.60 －＋ 逆（1→2台。Unity は 3.871→3.869 でほぼ同じ、試算も 1.58→1.60） ④ 12.64 → 11.02 → 18.66 －＋ 10.91 → 4.81 → 5.57 －＋ 合う ⑤ 8.13 → 6.99 → 6.12 －－ 7.51 → 3.16 → 2.37 －－ 合う ⑥ 9.45 → 5.19 → 4.54 －－ 7.91 → 3.68 → 2.11 －－ 合う ② 1.87 → 1.60 → 1.65 －＋ 2.61 → 1.79 → 1.30 －－ 逆（1→2台） 店 料理の待ち Unity 0→1→2台 向き 試算 0→1→2台 向き 合う？ ③ 0.95 → 2.45 → 1.71 ＋－ 0.63 → 1.97 → 0.96 ＋－ 合う ⑦ 1.01 → 2.51 → 1.52 ＋－ 0.63 → 2.01 → 1.01 ＋－ 合う ④ 1.25 → 1.79 → 1.98 ＋＋ 0.99 → 1.29 → 0.47 ＋－ 逆（1→2台。依頼84・85 と同じ逆） ⑤ 1.09 → 2.63 → 1.71 ＋－ 0.77 → 2.28 → 1.27 ＋－ 合う ⑥ 1.09 → 2.03 → 1.05 ＋－ 0.84 → 2.01 → 0.82 ＋－ 合う ② 0.88 → 1.02 → 0.61 ＋－ 0.61 → 0.91 → 0.40 ＋－ 合う 12 本中 9 本が合う（依頼84・85 は 10 本）。区切りに従い、ずれは記録だけ（直していない） ⑦ の入店待ち 1→2台 は、Unity も試算もほぼ横ばい（差 0.002 分・0.02 分）で、向きが分かれたのは差が小さいため ② の入店待ち 1→2台 は 1.60→1.65 分（依頼84・85 は 1.60→1.59 で横ばい） -------------------------------------------------------------------- 4. ⑦2台 種1 の入店待ちが延びた理由（調べただけ。直していない） -------------------------------------------------------------------- 入店待ちの平均：依頼84 1.53 分・依頼85 2.09 分・今回 3.99 分。1 時間目は 3 つともほぼ同じ（1.38・1.31・1.30 分）で、 2 時間目（3600〜7200 秒に来た 40 組）だけが 1.69 → 2.93 → 6.88 分（最長 12.73 分）に延びた 元は、入口から席へ向かう細い通路（x≈1.6〜1.9 m、z≈4.5〜12 m）で、ロボットが見張りで止まったこと： ・4656〜5097 秒に 2号機（往復 68）と 1号機（往復 70）が、この通路で「進めていない（10秒で0.5m）」になって 7 回続けて止まった（1 回 49〜58 秒。相手はスタッフ 02・03・04 や立ち止まった人）。多くは 30 秒の助けでスタッフが動かして解けた ・速さ 0 で通路をふさいだあいだ、案内中のスタッフが通れず、スタッフ案内の詰まりが (0.94,1.83) で 341 秒・(1.9,11.0) で 142 秒 起きた。案内が止まるので、そのあいだに来た組が入口で待つことになった（入店待ちの長い 5 組は 4503〜6138 秒に来た組） ・6010 秒・8149〜8363 秒にも同じ通路で見張りの止まりがあった（30 秒以上の止まり、この通路で計 12 回・674 秒。どれも見張りから） ・依頼84（cs:73）の同じ回では、この通路で 30 秒以上止まったことは 0 回、スタッフの詰まりも 0 回だった まとめ：見張りで止まった台が、案内のスタッフが使う入口側の細い通路を 1 分ほどずつ何度もふさいだため。 見張りが無い版では、同じ所をすれ違いの動き（下がる・抜ける）で抜けていた。10 種の中央値では 1.37 倍にとどまり、 延び方が大きいのは種1 だけ -------------------------------------------------------------------- 5. 残った詰まりの中身と場所 -------------------------------------------------------------------- ・解けずに残った詰まり 1 件：⑤2台 種7。スタッフ 6 の「片付け」が (5.68, 13.13)（詰まりの上位 ⑤(6,13) と同じマス。 ドリンクバーのそば）で 5261 秒に始まり、回の終わり（7,095 秒）まで残った。客がいるあいだに始まったので解けずに数えた。 全員は 11,858 秒に帰っている。そのときロボットは近くにいない（1号機 x≈18〜24・2号機 (2.2, 3.3) で卓に止まっていた）。 依頼84 の同じ回では、このマスで客ドリンクバーの短い詰まり（20・36 秒）だけだった。中身はこれ以上調べていない ・全員が帰ったあとに呼び、終わる前に回が終わった助け 3 件：どれも ⑤2台、待機場所 (14.8, 8.8) の手前、相手はスタッフ 種0 11166 秒 (14.46, 8.54)・種3 11445 秒 (14.81, 8.54)・種5 11322 秒 (15.71, 8.54)（記録だけ。依頼86 で書いた所と同じ） ・連れて戻した 1 回：④2台 種9。11764 秒に (9.69, 10.24) で、もう1台のロボットにふさがれて動かす先が 3 回見つからず、 34.5 m を 34.3 秒で連れて戻した（付き添いの作りが実際に働いた初めての回） ・揺れ続け 0 回・全員が帰らなかった回 0 気づいたこと（夜の判定の振り分け、night/20261103_base73_cs76/judge.md）： ・上の ④2台 種9 が「回の失敗：ロボットが1コマで 0.05 m 超え 246 コマ」になった。連れて戻す速さ 1.0 m/秒 × 1コマ 0.05 秒 が ちょうど 0.05 m で、小数の誤差でわずかに超えたコマを数えたもの（run_info.json の robot_step_m の最大 0.05）。 瞬間移動（teleports）・1コマの跳び（robot_frame_jumps。出せる速さ 0.6 m/秒 から決まる線）はどちらも 0。 180 回のうち 0.05 m 超えが出たのはこの 1 回だけ。止める線（瞬間移動）には当たらないと見て、止めずに進めた ・ほかの「回の失敗」3 件は、依頼86 で中断した _stopped の出力（台帳に行がない）で、今回回し直して completed になっている -------------------------------------------------------------------- 6. cs:76 を固めた記録 -------------------------------------------------------------------- 作業場所（ServiceSim）に README が無いので、新しくは作らず、ここに残す： 「cs:76（build_id cs76_20261103_2122）を、サイトの動画の撮り直しに使う版として固めた（2026-11-03・依頼86b。 固める条件：瞬間移動 0（180 回）・同じ種で同じ結果（依頼86 の det86a／det86b で確かめ済み））」 -------------------------------------------------------------------- 7. 変えたファイル -------------------------------------------------------------------- コード・実行ファイル：変えていない（cs:76 のまま。check-in なし） 台帳：追記だけ（下）。記録：night/20261103_base73_cs76/（夜の実行係の記録と judge.md を書き直し） 手元の手順と出力：/tmp/req86b/（run136.sh・watch86b.py・watch_log.txt・runner_base73b.txt・agg86b.txt・p5s1.py・p5s1b.py・p5med.py） 集計は依頼86 の /tmp/req86/agg86.py をそのまま使った -------------------------------------------------------------------- 8. 台帳 -------------------------------------------------------------------- 2539 行 → 2675 行（追記 136 行だけ。どれも 59 列・どれも completed。先頭 2539 行の md5 は 05f61ef7… で始める前と同じ） 終わったあとの md5 928e7e5825fee8571769722d6048faf3。鍵ファイルは残っていない -------------------------------------------------------------------- 決めてほしいこと -------------------------------------------------------------------- 1. 夜の判定の手順が、連れて戻した回（④2台 種9）を「1コマで 0.05 m 超え」で回の失敗に分けた（連れて戻す速さ 1.0 m/秒 が ちょうど 1コマ 0.05 m のため。瞬間移動・1コマの跳びは 0）。固める条件の「瞬間移動 0」はこのままで満たしているとみて よいか。直すなら（連れて戻す速さを下げる・判定の線を変える）、区切りに従いサイトの動画を出したあとに回す 2. 立ち往生が1回でもあった往復の割合 0.062（試算 0.01）・向き 12 本中 9 本・⑦2台 種1 の入店待ち（見張りで止まった台が 入口側の通路をふさぐ）は、区切りどおり記録だけにした。あとで直す順番を決めてほしい 判定：合格