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依頼86b：見張り入りの版（cs:76）で180回の残り136回を回し、この版で固める
2026-11-03 22:20〜23:30　作業場所 cs:76　build_id cs76_20261103_2122（作り直していない）
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0. 始める前の確かめ（どれも依頼どおり）
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  Unity エディタ・night_runner・rec_runner：動いていない（Unity Hub だけ）／KIOXIA：マウント済み／
  unity_ledger_v1.lock：無し／保留 0（cm status：cs:76 - head）／Builds/headless の build_info.json：unity_cs ServiceSim/cs:76・
  pending_changes 空
  台帳を archive/unity_ledger_v1_pre_base73b_20261103/ に退避（2539 行・md5 05f61ef7bd6d032ee909834a0df16213。依頼86 の終わりと同じ）

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1. 回したこと
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  コード・実行ファイルは変えていない。/tmp/req86/base73.json（180 回の並び）を、同じ label base73・記録名 20261103_base73_cs76 の
  続きとして同時4本で回した。夜の実行係は「completed 44 回を飛ばす・回す 136 回」と数えて始めた（から回しでも 136 回）
  依頼86 で中断した 3 回（④2台 種2・⑤0台 種2・⑤1台 種2）は今回はじめから回し直した（中断した出力は _stopped のまま残っている）
  止める線は瞬間移動だけにした（60 秒ごとに summary.json の teleports と 1コマの跳びを見る。/tmp/req86b/watch86b.py）
  結果：136 回とも completed（やり直し 0・failed 0）。実時間 平均 1.3 分・最長 4.7 分。22:25〜23:10。止める線には当たっていない
  これで base73 は 180 回そろった（台帳の completed 180 行）

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2. 180 回の表（依頼84・85 と並べる。どれも 180 回）
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     項目                                          依頼84（cs:73）     依頼85（cs:75）     今回（cs:76）
     瞬間移動                                           0                   0                  0
     1コマの跳び                                        0                   0                  0
     揺れ続け（1 cm 幅の行ったり来たりが 60 秒以上）    記録なし            記録なし           0 回
     見張りで止まった（うち自分で進み出した）           ―                   ―                  4,237 回（2,353）
     解けずに残った詰まり（件）                         2                   1                  1（⑤2台 種7。中身は 5）
     全員が帰ったあとに始まった詰まり（件）             0                   0                  0
     全員が帰ったあとに呼び、終わる前に回が終わった助け 3                   2                  3
     全員が帰らなかった回                               1（⑦2台 種9）       0                  0
     助け（回／往復／1往復あたり）                 2244／11650／0.193  2654／11722／0.226  2611／11570／0.226
       うち取り消し                                     291                 389                350
       その場で引き直した                               72                  226                88
     連れて戻した                                       ―                   ―                  1（④2台 種9）
     立ち往生（動けなくなった）                         903                 1076               1165
       うち行ったり来たりで数えたもの                   0                   822                0
     立ち往生が1回でもあった往復（割合）            577（0.050）        676（0.058）       715（0.062）　試算の stuck_rate 0.01（記録だけ）
     30 秒以上の止まり                                  1966                2183               2375
     詰まり（回・秒・1回の最長）               2170・177,753・31,402 2101・131,197・4,473 2224・133,165・7,095

   見張りで止まった場所の上位（店・台数・1 m のマス・回数）
     ④2台(13,4) 140・⑦2台(18,6) 106・⑤2台(15,9) 98・⑥2台(17,6) 97・②2台(14,5) 89・③2台(18,6) 79・④2台(2,3) 77・⑤2台(16,9) 75
     原因：人が立ち止まっていた 1782・もう1台のロボット 1713・お客さんとすれ違った 308・スタッフとすれ違った 214・分からない 187・椅子など 33
     区間：卓へ 2718・待機場所へ 1519

   店・台数ごと（種 10 個の中央値。入店待ち・料理の待ちは分。比は今回／依頼84。立ち往生・詰まり秒は 10 種の和）
     店・台数   入店 84→85→今回（比）      料理 84→85→今回（比）     助け/往復 84→85→今回    立ち往生 84→85→今回  見張り
     ③1台      3.19→2.72→3.47（1.09）    2.40→2.40→2.45（1.02）    0.155→0.177→0.206       37→32→48            221
     ③2台      2.50→2.55→2.72（1.09）    1.48→1.44→1.71（1.16）    0.167→0.216→0.234       67→85→102           590
     ⑦1台      3.04→3.56→3.87（1.27）    2.40→2.49→2.51（1.04）    0.160→0.170→0.185       36→36→49            195
     ⑦2台      2.82→2.83→3.87（1.37）    1.48→1.51→1.52（1.03）    0.145→0.179→0.189       62→70→103           542
     ④1台     10.76→11.99→11.02（1.02）  1.89→1.92→1.79（0.95）    0.253→0.271→0.262       97→111→110          287
     ④2台     17.96→18.81→18.66（1.04）  1.73→2.04→1.98（1.15）    0.570→0.745→0.684      388→476→470          926
     ⑤1台      6.17→6.78→6.99（1.13）    2.68→2.67→2.63（0.98）    0.219→0.178→0.168       24→24→34            128
     ⑤2台      7.62→5.28→6.12（0.80）    1.68→1.66→1.71（1.02）    0.238→0.289→0.267       55→96→74            494
     ⑥1台      5.38→5.81→5.19（0.97）    1.98→1.96→2.03（1.02）    0.049→0.050→0.056       14→13→17             78
     ⑥2台      4.83→4.86→4.54（0.94）    1.11→0.97→1.05（0.94）    0.084→0.105→0.101       44→56→55            401
     ②1台      1.60→1.60→1.60（1.00）    1.02→1.01→1.02（1.00）    0.090→0.065→0.096       39→24→39             78
     ②2台      1.59→1.59→1.65（1.04）    0.58→0.54→0.61（1.05）    0.148→0.181→0.181       40→53→64            297
     （0台はどの店も依頼84 と同じ値。②0台 種のうち1つの詰まり秒だけ 55→30 だが入店・料理の中央値は同じ）
     10 種で見ると、⑦2台の入店待ちは依頼84 の 1.37 倍（44 回のときは 3 種で 2.61 倍）。2 倍を超えた店・台数は無い（記録だけ）

   詰まりの場所の上位（今回）：⑤(6,13) 28 回 8,827 秒・④(5,3) 17 回 6,175 秒・④(5,2) 19 回 4,029 秒・④(4,2) 14 回 3,932 秒・
     ⑤(14,9) 18 回 3,520 秒・④(2,4) 15 回 3,267 秒
     だれ・仕事：客ドリンクバー 1641 回 54,479 秒・スタッフ片付け 87 回 32,719 秒・ロボット1往復の打ち切り 36 回 15,586 秒・
                 スタッフ案内 29 回 7,595 秒・客退店 210 回 6,815 秒・スタッフ料理 41 回 6,542 秒

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3. 向きの 12 本（10 種の中央値。0→1→2台。＋は増える）
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     店  入店待ち Unity 0→1→2台        向き  試算 0→1→2台        向き  合う？
     ③   3.90 → 3.47 → 2.72          －－   4.09 → 1.68 → 1.13   －－   合う
     ⑦   4.40 → 3.87 → 3.87          －－   3.08 → 1.58 → 1.60   －＋   逆（1→2台。Unity は 3.871→3.869 でほぼ同じ、試算も 1.58→1.60）
     ④  12.64 → 11.02 → 18.66        －＋  10.91 → 4.81 → 5.57   －＋   合う
     ⑤   8.13 → 6.99 → 6.12          －－   7.51 → 3.16 → 2.37   －－   合う
     ⑥   9.45 → 5.19 → 4.54          －－   7.91 → 3.68 → 2.11   －－   合う
     ②   1.87 → 1.60 → 1.65          －＋   2.61 → 1.79 → 1.30   －－   逆（1→2台）
     店  料理の待ち Unity 0→1→2台      向き  試算 0→1→2台        向き  合う？
     ③   0.95 → 2.45 → 1.71          ＋－   0.63 → 1.97 → 0.96   ＋－   合う
     ⑦   1.01 → 2.51 → 1.52          ＋－   0.63 → 2.01 → 1.01   ＋－   合う
     ④   1.25 → 1.79 → 1.98          ＋＋   0.99 → 1.29 → 0.47   ＋－   逆（1→2台。依頼84・85 と同じ逆）
     ⑤   1.09 → 2.63 → 1.71          ＋－   0.77 → 2.28 → 1.27   ＋－   合う
     ⑥   1.09 → 2.03 → 1.05          ＋－   0.84 → 2.01 → 0.82   ＋－   合う
     ②   0.88 → 1.02 → 0.61          ＋－   0.61 → 0.91 → 0.40   ＋－   合う
     12 本中 9 本が合う（依頼84・85 は 10 本）。区切りに従い、ずれは記録だけ（直していない）
     ⑦ の入店待ち 1→2台 は、Unity も試算もほぼ横ばい（差 0.002 分・0.02 分）で、向きが分かれたのは差が小さいため
     ② の入店待ち 1→2台 は 1.60→1.65 分（依頼84・85 は 1.60→1.59 で横ばい）

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4. ⑦2台 種1 の入店待ちが延びた理由（調べただけ。直していない）
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  入店待ちの平均：依頼84 1.53 分・依頼85 2.09 分・今回 3.99 分。1 時間目は 3 つともほぼ同じ（1.38・1.31・1.30 分）で、
  2 時間目（3600〜7200 秒に来た 40 組）だけが 1.69 → 2.93 → 6.88 分（最長 12.73 分）に延びた
  元は、入口から席へ向かう細い通路（x≈1.6〜1.9 m、z≈4.5〜12 m）で、ロボットが見張りで止まったこと：
  ・4656〜5097 秒に 2号機（往復 68）と 1号機（往復 70）が、この通路で「進めていない（10秒で0.5m）」になって
    7 回続けて止まった（1 回 49〜58 秒。相手はスタッフ 02・03・04 や立ち止まった人）。多くは 30 秒の助けでスタッフが動かして解けた
  ・速さ 0 で通路をふさいだあいだ、案内中のスタッフが通れず、スタッフ案内の詰まりが (0.94,1.83) で 341 秒・(1.9,11.0) で 142 秒
    起きた。案内が止まるので、そのあいだに来た組が入口で待つことになった（入店待ちの長い 5 組は 4503〜6138 秒に来た組）
  ・6010 秒・8149〜8363 秒にも同じ通路で見張りの止まりがあった（30 秒以上の止まり、この通路で計 12 回・674 秒。どれも見張りから）
  ・依頼84（cs:73）の同じ回では、この通路で 30 秒以上止まったことは 0 回、スタッフの詰まりも 0 回だった
  まとめ：見張りで止まった台が、案内のスタッフが使う入口側の細い通路を 1 分ほどずつ何度もふさいだため。
  見張りが無い版では、同じ所をすれ違いの動き（下がる・抜ける）で抜けていた。10 種の中央値では 1.37 倍にとどまり、
  延び方が大きいのは種1 だけ

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5. 残った詰まりの中身と場所
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  ・解けずに残った詰まり 1 件：⑤2台 種7。スタッフ 6 の「片付け」が (5.68, 13.13)（詰まりの上位 ⑤(6,13) と同じマス。
    ドリンクバーのそば）で 5261 秒に始まり、回の終わり（7,095 秒）まで残った。客がいるあいだに始まったので解けずに数えた。
    全員は 11,858 秒に帰っている。そのときロボットは近くにいない（1号機 x≈18〜24・2号機 (2.2, 3.3) で卓に止まっていた）。
    依頼84 の同じ回では、このマスで客ドリンクバーの短い詰まり（20・36 秒）だけだった。中身はこれ以上調べていない
  ・全員が帰ったあとに呼び、終わる前に回が終わった助け 3 件：どれも ⑤2台、待機場所 (14.8, 8.8) の手前、相手はスタッフ
    種0 11166 秒 (14.46, 8.54)・種3 11445 秒 (14.81, 8.54)・種5 11322 秒 (15.71, 8.54)（記録だけ。依頼86 で書いた所と同じ）
  ・連れて戻した 1 回：④2台 種9。11764 秒に (9.69, 10.24) で、もう1台のロボットにふさがれて動かす先が 3 回見つからず、
    34.5 m を 34.3 秒で連れて戻した（付き添いの作りが実際に働いた初めての回）
  ・揺れ続け 0 回・全員が帰らなかった回 0

  気づいたこと（夜の判定の振り分け、night/20261103_base73_cs76/judge.md）：
  ・上の ④2台 種9 が「回の失敗：ロボットが1コマで 0.05 m 超え 246 コマ」になった。連れて戻す速さ 1.0 m/秒 × 1コマ 0.05 秒 が
    ちょうど 0.05 m で、小数の誤差でわずかに超えたコマを数えたもの（run_info.json の robot_step_m の最大 0.05）。
    瞬間移動（teleports）・1コマの跳び（robot_frame_jumps。出せる速さ 0.6 m/秒 から決まる線）はどちらも 0。
    180 回のうち 0.05 m 超えが出たのはこの 1 回だけ。止める線（瞬間移動）には当たらないと見て、止めずに進めた
  ・ほかの「回の失敗」3 件は、依頼86 で中断した _stopped の出力（台帳に行がない）で、今回回し直して completed になっている

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6. cs:76 を固めた記録
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  作業場所（ServiceSim）に README が無いので、新しくは作らず、ここに残す：
  「cs:76（build_id cs76_20261103_2122）を、サイトの動画の撮り直しに使う版として固めた（2026-11-03・依頼86b。
    固める条件：瞬間移動 0（180 回）・同じ種で同じ結果（依頼86 の det86a／det86b で確かめ済み））」

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7. 変えたファイル
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  コード・実行ファイル：変えていない（cs:76 のまま。check-in なし）
  台帳：追記だけ（下）。記録：night/20261103_base73_cs76/（夜の実行係の記録と judge.md を書き直し）
  手元の手順と出力：/tmp/req86b/（run136.sh・watch86b.py・watch_log.txt・runner_base73b.txt・agg86b.txt・p5s1.py・p5s1b.py・p5med.py）
  集計は依頼86 の /tmp/req86/agg86.py をそのまま使った

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8. 台帳
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  2539 行 → 2675 行（追記 136 行だけ。どれも 59 列・どれも completed。先頭 2539 行の md5 は 05f61ef7… で始める前と同じ）
  終わったあとの md5 928e7e5825fee8571769722d6048faf3。鍵ファイルは残っていない

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決めてほしいこと
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  1. 夜の判定の手順が、連れて戻した回（④2台 種9）を「1コマで 0.05 m 超え」で回の失敗に分けた（連れて戻す速さ 1.0 m/秒 が
     ちょうど 1コマ 0.05 m のため。瞬間移動・1コマの跳びは 0）。固める条件の「瞬間移動 0」はこのままで満たしているとみて
     よいか。直すなら（連れて戻す速さを下げる・判定の線を変える）、区切りに従いサイトの動画を出したあとに回す
  2. 立ち往生が1回でもあった往復の割合 0.062（試算 0.01）・向き 12 本中 9 本・⑦2台 種1 の入店待ち（見張りで止まった台が
     入口側の通路をふさぐ）は、区切りどおり記録だけにした。あとで直す順番を決めてほしい

判定：合格
