(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
git add tools/gamepad_teleop.py tools/test_gamepad_teleop.py
git commit -m "gamepad_teleop: 止めたあと送り直さない・1刻みは動かした関節だけで判定・長押しが止まったら送り直す"
python3 tools/gamepad_teleop.py --execute
[main 31a336c] gamepad_teleop: 止めたあと送り直さない・1刻みは動かした関節だけで判定・長押しが止まったら送り直す
 2 files changed, 70 insertions(+), 23 deletions(-)
[記録] /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_162224
[実機] daemon に送ります。起動したときの姿勢: -0.17 +1.58 +0.96 +0.26 -0.17 -30.23
コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください）
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[送信] j0 -1.0° → -1.17 +1.58 +0.96 +0.26 -0.17 -30.23  届いた（ずれ 0.88°）  届いた角度 -0.96 +2.46 +1.75 +0.26 -0.08 -30.23
[長押し] j0 を -0.96° → -54.14° まで（目標を 4 回送信。止めます）
[送信] j0 +1.0° → -72.38 +1.58 +0.96 +0.26 -0.17 -30.23  届いた（ずれ 0.88°）  届いた角度 -72.15 +2.46 +1.75 -0.08 -0.08 -30.14
[送信] j0 +1.0° → -71.38 +1.58 +0.96 +0.26 -0.17 -30.23  届いた（ずれ 0.88°）  届いた角度 -71.10 +2.46 +1.75 -0.08 -0.08 -30.14
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j0 +1.0° → -70.38 +1.58 +0.96 +0.26 -0.17 -30.23  届かなかった・無視されたので 1 回送り直した（ずれ 0.88°）  届いた角度 -71.10 +2.46 +1.75 -0.08 -0.08 -30.14
[関節] 上下で動かす関節を j2 にしました
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j0 +2.0° → -69.10 +1.58 +0.96 +0.26 -0.17 -30.23  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 2.0°）  届いた角度 -71.10 +2.46 +1.75 -0.08 -0.08 -30.14
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j2 -2.0° → -69.10 +1.58 -1.04 +0.26 -0.17 -30.23  届かなかった（ずれ 1.83°）  届いた角度 -68.81 +2.46 +0.79 -0.08 -0.08 -30.14
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j2 -1.0° → -69.10 +1.58 -0.21 +0.26 -0.17 -30.23  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 1.0°）  届いた角度 -68.81 +2.46 +0.79 -0.08 -0.08 -30.14
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j2 -1.0° → -69.10 +1.58 -1.21 +0.26 -0.17 -30.23  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 2.0°）  届いた角度 -68.81 +2.46 +0.79 +0.00 -0.08 -30.14
[送信] j0 +1.0° → -68.10 +1.58 -1.21 +0.26 -0.17 -30.23  届いた（ずれ 2.0°）  届いた角度 -67.85 +2.46 +0.79 +0.00 -0.08 -30.14
[長押し] j0 を -67.93° → +40.51° まで（目標を 9 回送信。止めます）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません）
[送信] j2 -1.0° → +59.15 +1.58 -2.21 +0.26 -0.17 -30.23  届かなかった（ずれ 1.6°）  届いた角度 +58.62 +2.98 -0.61 +0.26 +0.43 -30.14
[送信] HOME → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00  届いた（ずれ 2.72°）  届いた角度 +2.72 +1.66 +0.70 +0.26 -0.61 -30.14
^C
[終了] Ctrl+C
[終了] アームは動かしていません。記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_162224