(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts git add tools/gamepad_teleop.py tools/test_gamepad_teleop.py git commit -m "gamepad_teleop: 十字キーは動かす関節だけを send_angle で送る" python3 tools/gamepad_teleop.py --execute [main b71ffb5] gamepad_teleop: 十字キーは動かす関節だけを send_angle で送る 2 files changed, 31 insertions(+), 16 deletions(-) [記録] /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_163144 [実機] daemon に送ります。起動したときの姿勢: +0.70 +1.49 +1.75 -0.08 +0.26 -30.23 コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください） [接続] PS4 Controller GUID=03008fe54c050000cc09000000016800 軸=6 ボタン=16 [送信] HOME → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 1.75°） 届いた角度 -0.26 +1.49 +1.75 -0.17 +0.87 -30.23 [送信] j0 -1.0° → -1.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 1.75°） 届いた角度 -1.14 +1.49 +1.75 -0.17 +0.87 -30.23 [長押し] j0 を -1.14° → -80.06° まで（目標を 8 回送信。止めます） [送信] j0 +2.0° → -89.58 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 2.37°） 届いた角度 -89.56 +1.66 +2.02 -0.17 +2.37 -30.23 [長押し] j0 を -89.20° → +21.44° まで（目標を 10 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j2 -1.0° → +42.71 +0.00 -1.00 +0.00 +0.00 -30.00 届かなかった（ずれ 2.99°） 届いた角度 +45.70 +1.49 +0.61 -0.35 +0.87 -30.23 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j2 -1.0° → +42.71 +0.00 -0.39 +0.00 +0.00 -30.00 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 2.99°） 届いた角度 +45.70 +1.49 +0.61 -0.35 -1.23 -30.23 [送信] j2 -1.0° → +42.71 +0.00 -1.39 +0.00 +0.00 -30.00 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 2.99°） 届いた角度 +45.70 +1.49 +0.61 -0.35 +2.90 -30.23 [長押し] j2 を +0.61° → -50.27° まで（目標を 6 回送信。止めます） [送信] j2 +1.0° → +42.71 +0.00 -55.33 +0.00 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +0.52 -55.63 -0.26 +1.23 -30.23 [長押し] j2 を -54.31° → +7.55° まで（目標を 6 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j2 -1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 +0.00 +0.00 -30.00 届かなかった（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.49 +30.84 -0.26 +0.17 -30.23 [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j3 -1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -1.26 +0.00 -30.00 届いた・無視されたので 1 回送り直した（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.49 +30.84 -0.79 +0.17 -30.23 [送信] j3 -1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -2.26 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.49 +30.84 -1.84 +0.17 -30.23 [長押し] j3 を -1.84° → -89.20° まで（目標を 11 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j3 +1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -101.74 +0.00 -30.00 届いた・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.23 +31.20 -102.21 -0.79 -30.23 [送信] j3 +1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -100.74 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.23 +31.20 -101.16 -0.35 -30.23 [長押し] j3 を -101.16° → -21.88° まで（目標を 10 回送信。止めます） [送信] j3 +1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -5.94 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.23 +31.20 -5.53 +1.84 -30.23 [長押し] j3 を -5.53° → -5.53° まで（目標を 1 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [送信] j3 +1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -4.36 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.31 +31.20 -4.83 +1.66 -30.23 [送信] j4 -1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -4.36 -1.00 -30.00 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.31 +31.20 -4.74 -0.70 -30.23 [長押し] j4 を -0.70° → -60.38° まで（目標を 7 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [送信] j4 +1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -4.36 -57.62 -30.00 届かなかった（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.31 +31.20 -4.65 -56.77 -30.23 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j5 -1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -4.36 -57.62 -31.23 届いた・無視されたので 1 回送り直した（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.31 +31.20 -4.57 -56.86 -30.76 [送信] j5 -2.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -4.36 -57.62 -33.23 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.31 +31.20 -4.57 -58.53 -30.93 [長押し] j5 を -30.93° → -59.76° まで（目標を 3 回送信。止めます） [送信] j5 +1.0° → +42.71 +0.00 +29.23 -4.36 -57.62 -84.86 届いた（ずれ 2.9°） 届いた角度 +45.61 +1.49 +31.28 -4.92 -56.51 -85.34 [長押し] j5 を -85.34° → -31.90° まで（目標を 5 回送信。止めます） [送信] j0 -1.0° → +41.71 +0.00 +29.23 -4.36 -57.62 -24.34 届いた（ずれ 2.05°） 届いた角度 +41.57 +1.49 +31.28 -3.77 -56.51 -23.46 [長押し] j0 を +41.83° → +8.96° まで（目標を 4 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j2 -1.0° → -5.53 +0.00 +28.23 -4.36 -57.62 -24.34 届かなかった（ずれ 1.91°） 届いた角度 -5.62 +1.31 +30.14 -4.13 -58.62 -23.37 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j2 -1.0° → -5.53 +0.00 +29.14 -4.36 -57.62 -24.34 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 1.31°） 届いた角度 -5.62 +1.31 +30.14 -4.13 -58.62 -23.37 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j2 +1.0° → -5.53 +0.00 +30.14 -4.36 -57.62 -24.34 届かなかった（ずれ 1.31°） 届いた角度 -5.62 +1.31 +30.67 -4.21 -58.09 -23.29 [送信] HOME → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 1.84°） 届いた角度 -0.26 +1.31 +1.84 -0.79 +0.43 -28.74 [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 -1.0° → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -1.00 -30.00 届いた・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.84°） 届いた角度 -0.26 +1.31 +1.84 -0.26 -1.14 -29.70 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +1.0° → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 1.84°） 届いた角度 -0.26 +1.31 +1.84 -0.26 -1.14 -29.70 [送信] j4 -1.0° → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -1.00 -30.00 届いた（ずれ 1.84°） 届いた角度 -0.26 +1.31 +1.84 -0.26 -1.14 -29.70 [範囲] j4 を -95.59° → -90.00° に切った（J4_SAFE -90.00°） [長押し] j4 を -1.14° → -81.56° まで（目標を 9 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +1.0° → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -87.24 -30.00 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 1.75°） 届いた角度 -0.26 +1.23 +1.75 +0.43 -88.33 -29.70 [受付なし] HOME: 前の操作が終わっていません（押し直してください） [送信] j4 +1.0° → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -86.24 -30.00 届いた（ずれ 1.75°） 届いた角度 -0.26 +1.14 +1.75 +0.35 -86.74 -29.70 [送信] HOME → +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 届いた（ずれ 1.93°） 届いた角度 -0.26 +1.14 +1.75 +0.35 +1.93 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j0 -1.0° → -1.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 3 回送り直した（ずれ 1.75°） 届いた角度 -0.26 +1.14 +1.75 +0.26 -0.79 -29.79 [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [送信] j0 -1.0° → -2.00 +0.00 +0.00 +0.00 +0.00 -30.00 届かなかった・無視されたので 1 回送り直した（ずれ 1.75°） 届いた角度 -0.26 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79 ^C [終了] Ctrl+C [終了] アームは動かしていません。記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_163144