(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts git add tools/gamepad_teleop.py tools/test_gamepad_teleop.py git commit -m "gamepad_teleop: 受付なしを減らす（止める待ち0.1秒・1刻みは止まっ たら戻る・読む間隔0.05秒）" python3 tools/gamepad_teleop.py --execute [main 72d9d96] gamepad_teleop: 受付なしを減らす（止める待ち0.1秒・1刻みは止まったら戻る・読む間隔0.05秒） 2 files changed, 47 insertions(+), 9 deletions(-) [記録] /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_163620 [実機] daemon に送ります。起動したときの姿勢: -0.26 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79 コントローラーを待っています（つないでいなければ、今つないでください） [接続] PS4 Controller GUID=03008fe54c050000cc09000000016800 軸=6 ボタン=16 [送信] j0 -1.0° → -1.26 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79 届いた（ずれ 0.21°） 届いた角度 -1.05 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79 [長押し] j0 を -0.96° → -93.95° まで（目標を 8 回送信。止めます） [送信] j0 +1.0° → -101.30 +1.14 +1.75 +0.26 -0.26 -29.79 届いた（ずれ 1.49°） 届いた角度 -100.98 +2.10 +2.72 +0.00 +1.23 -29.88 [長押し] j0 を -102.21° → -35.33° まで（目標を 6 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [送信] j2 -1.0° → -23.99 +1.14 +0.75 +0.26 -0.26 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.23°） 届いた角度 -23.99 +1.23 +2.98 -0.35 +1.93 -29.97 [長押し] j2 を +2.98° → -35.68° まで（目標を 6 回送信。止めます） [送信] j2 +1.0° → -23.99 +1.14 -60.78 +0.26 -0.26 -29.79 届いた（ずれ 0.61°） 届いた角度 -23.99 +0.61 -60.29 -0.35 -0.87 -29.88 [長押し] j2 を -60.29° → -6.50° まで（目標を 6 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [送信] j0 +1.0° → -22.99 +1.14 -3.69 +0.26 -0.26 -29.79 届いた（ずれ 7.38°） 届いた角度 -22.50 +0.79 +3.69 -0.35 -0.35 -29.88 [長押し] j0 を -22.93° → -13.09° まで（目標を 1 回送信。止めます） [送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -1.26 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.34°） 届いた角度 +5.09 +1.66 +4.65 -0.43 +1.23 -29.88 [長押し] j4 を +1.23° → +0.79° まで（目標を 1 回送信。止めます） [送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -12.68 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.34°） 届いた角度 +5.09 +1.66 +4.65 -0.52 -11.77 -29.88 [長押し] j4 を -11.77° → -74.53° まで（目標を 6 回送信。止めます） [範囲] j4 を -102.36° → -90.00° に切った（J4_SAFE -90.00°） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -86.09 -29.79 届いた（ずれ 8.87°） 届いた角度 +5.09 +1.31 +5.18 -0.35 -86.57 -29.88 [長押し] j4 を -86.57° → -32.95° まで（目標を 7 回送信。止めます） [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -18.86 -29.79 届いた（ずれ 8.52°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.83 -0.35 -18.54 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -17.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -17.75 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -16.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -16.96 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -15.86 -29.79 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -15.11 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -14.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -15.11 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -13.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -14.23 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -12.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -13.27 -29.79 [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -10.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -11.07 -29.79 [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -8.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -9.14 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -6.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -6.41 -29.79 [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -4.86 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -5.09 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -2.86 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -4.57 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -0.86 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -4.57 -29.79 [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -2.57 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -2.46 -29.79 [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 -0.57 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -0.61 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +1.43 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 -0.61 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +2.43 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.35 +2.28 -29.79 [長押し] j4 を +2.46° → +8.26° まで（目標を 1 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +19.40 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +19.24 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +20.40 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +19.95 -29.79 [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +21.40 -29.79 届いた（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +21.18 -29.79 [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 +2.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -29.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +21.18 -29.79 [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j5 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -30.79 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +21.18 -29.79 [送信] j5 -1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -31.79 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.43°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.74 -0.26 +23.20 -31.02 [長押し] j5 を -31.02° → -62.84° まで（目標を 3 回送信。止めます） [送信] j5 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -82.93 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 8.17°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +4.48 -0.35 +24.60 -83.58 [止める] stop（released_while_sending） 止まった角度 +5.09 +2.19 +5.09 -0.35 +25.22 -82.70 [送信] j5 +1.0° → +3.60 +1.14 -3.69 +0.26 +23.40 -81.70 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 1 回送り直した（ずれ 8.34°） 届いた角度 +5.09 +1.31 +4.65 -0.35 +23.99 -82.35 [長押し] j5 を -82.35° → -36.12° まで（目標を 4 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [送信] j2 -1.0° → +3.60 +1.14 +4.62 +0.26 +23.40 -27.24 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.40 +5.62 -0.35 +24.52 -27.33 [長押し] j2 を +5.62° → -39.90° まで（目標を 6 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 +1.26 +23.40 -27.24 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 2.08°） 届いた角度 +5.09 +0.96 -53.34 +0.43 +25.48 -27.24 [長押し] j3 を +0.43° → +72.59° まで（目標を 10 回送信。止めます） [送信] j3 -1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 +70.63 +23.40 -27.24 届いた（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +0.87 -53.87 +70.48 +24.25 -27.15 [長押し] j3 を +69.78° → +1.75° まで（目標を 7 回送信。止めます） [送信] j3 -1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -0.65 +23.40 -27.24 届いた・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +0.87 -53.87 -0.17 +24.25 -27.15 [長押し] j3 を -0.17° → -0.17° まで（目標を 2 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -26.54 +22.40 -27.24 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.76°） 届いた角度 +5.09 +1.05 -53.43 -27.50 +24.16 -27.24 [長押し] j4 を +24.16° → -15.99° まで（目標を 6 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -25.54 -19.77 -27.24 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.53°） 届いた角度 +5.09 +0.87 -53.43 -27.07 -20.30 -27.15 [長押し] j3 を -27.07° → -18.89° まで（目標を 1 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -1.75 -18.77 -27.24 届いた（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.23 -52.91 -1.14 -19.24 -27.15 [長押し] j4 を -19.16° → +2.81° まで（目標を 2 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j5 にしました [関節] 上下で動かす関節を j1 にしました [関節] 上下で動かす関節を j2 にしました [送信] j2 -1.0° → +3.60 +1.14 -54.26 -1.75 +11.68 -27.24 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.05 -53.17 -1.05 +11.68 -27.15 [送信] j2 +1.0° → +3.60 +1.14 -53.26 -1.75 +11.68 -27.24 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +0.96 -52.64 -0.96 +10.98 -27.15 [長押し] j2 を -52.64° → -25.22° まで（目標を 5 回送信。止めます） [関節] 上下で動かす関節を j3 にしました [送信] j3 -1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -2.75 +11.68 -27.24 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -2.10 +11.68 -27.24 [送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -1.75 +11.68 -27.24 届いた（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -2.10 +11.68 -27.24 [送信] j3 +1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 +11.68 -27.24 手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -1.58 +11.60 -27.24 [関節] 上下で動かす関節を j4 にしました [送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 +10.68 -27.24 届いた（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -1.31 +10.63 -27.15 [長押し] j4 を +10.63° → -15.02° まで（目標を 3 回送信。止めます） [送信] j4 +1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 -28.79 -27.24 動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.49°） 届いた角度 +5.09 +1.49 +1.84 -1.05 -29.79 -27.07 [長押し] j4 を -29.79° → -16.43° まで（目標を 2 回送信。止めます） [受付なし] 前の操作が終わっていません（ためません） [送信] j4 -1.0° → +3.60 +1.14 +0.96 -0.75 -13.65 -27.24 届いた（ずれ 1.85°） 届いた角度 +5.09 +1.93 +2.81 -1.14 -13.71 -27.15 ^C [終了] Ctrl+C [終了] アームは動かしていません。記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261105_163620